CN205637747U - 整体升降的搬车机器人及搬车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种整体升降的搬车机器人及搬车系统，整体升降的搬车机器人包括：框架主体，包括行走框架及设置于所述行走框架内的升降框架，所述升降框架相对所述行走框架可升降；行走机构，设置于所述行走框架上，所述框架主体可通过所述行走机构移动；及，两个夹举机构，分别设置于所述升降框架的两侧，所述夹举机构包括两个夹举臂，所述夹举臂可转动地设置于所述框架主体上，两个所述夹举臂相配合，以用于对车辆的轮胎进行夹取，所述升降框架相对所述行走框架升降，以使所述车辆升降。上述搬车系统及其整体升降的搬车机器人通过升降框架的升降来对车辆进行整体抬升，避免了对车辆轮胎的强行挤压，有效保护了车辆传动系统。

Description

整体升降的搬车机器人及搬车系统

技术领域

本实用新型涉及搬车装置，特别是涉及整体升降的搬车机器人及搬车系统。

背景技术

随着科学技术的发展，搬车器越来越多的应用于车库之中，以提高车库的自动化程度，为人们的生活带来了便捷。

然而，对于传统的搬车器为一体结构，使用时，搬车器上的夹持臂闭合，并对车轮下部进行夹持，以达到强行挤压汽车轮胎而达到车辆提升目的。然而，车辆停放熄火后，车辆传动系统锁紧，如果在外力作用下强行挤压车轮，会导致车轮转动，进而损坏车辆传动系统。

实用新型内容

基于此，提供一种防止在对车辆进行搬运时损坏车辆传动系统的整体升降的搬车机器人及搬车系统。

一种整体升降的搬车机器人，包括：

框架主体，包括行走框架及设置于所述行走框架内的升降框架，所述升降框架相对所述行走框架可升降；

行走机构，设置于所述行走框架上，所述框架主体可通过所述行走机构移动；及

两个夹举机构，分别设置于所述升降框架的两侧，所述夹举机构包括两个夹举臂，所述夹举臂可转动地设置于所述框架主体上，两个所述夹举臂相配合，以用于对车辆的轮胎进行夹取，所述升降框架相对所述行走框架升降，以使所述车辆升降。

在其中一个实施例中，还包括第一电机，所述第一电机设置于所述升降框架内，并与所述夹举臂相联动。

在其中一个实施例中，还包括升降机构，所述升降框架通过升降机构与所 述行走框架可升降连接，所述升降机构包括：第二电机及传动组件，所述第二电机设置于所述框架主体上，所述电机通过所述传动组件与所述升降框架相联动。

在其中一个实施例中，还包括辅助线性机构，所述辅助线性机构包括：导轨及连接座，所述导轨设置于所述行走框架上，所述连接座设置于所述升降框架上，所述连接座与所述导轨可滑动连接。

在其中一个实施例中，还包括用于与控制系统通信连接的通信机构，设置于所述框架主体上。

在其中一个实施例中，所述夹举臂为片状结构，包括主臂体及设置于所述主臂体一侧的铲入部，所述铲入部与所述主臂体间形成夹角，在所述夹举机构中，两个所述夹举臂上的所述铲入部相对设置。

在其中一个实施例中，还包括轴距检测机构，所述轴距检测机构设置于所述夹举臂上。

在其中一个实施例中，还包括车辆底盘高度检测机构，所述车辆底盘高度检测机构设置于所述框架主体的端部。

在其中一个实施例中，所述行走机构为转动轮或履带。

一种搬车系统，包括至少两个上述整体升降的搬车机器人，至少两个所述整体升降的搬车机器人间相互独立，且通信连接。

上述搬车系统在工作时，整体升降的搬车机器人移动至车辆轮胎所在的位置，通过夹举机构来对车辆的车辆轮胎进行夹持，并且，升降框架相对行走框架上升，以抬升整个车辆。抬升后，整体升降的搬车机器人通过其行走机构移动，以对车辆进行搬运。搬运至指定地点后，升降框架相对行走框架下降，夹举机构松开车辆的车辆轮胎，以将车辆平稳地放置于指定区域。上述搬车系统及其整体升降的搬车机器人通过升降框架的升降来对车辆进行整体抬升，避免了对车辆轮胎的强行挤压，有效保护了车辆传动系统。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本实用新型一实施例中搬车系统的结构示意图；

图2为图1所示搬车系统的俯视图；

图3为图1所示搬车系统中整体升降的搬车机器人的具体结构图；

图4为图3所示整体升降的搬车机器人中夹举臂的具体结构图；

图5为图3所示整体升降的搬车机器人中行走框架的具体结构图；

图6为图3所示整体升降的搬车机器人中升降框架的具体结构图；

图7为图3所示整体升降的搬车机器人的另一具体结构图；

图8为图7所示整体升降的搬车机器人中轴距检测机构的具体示意图；

图9为图7所示整体升降的搬车机器人中车辆底盘高度检测机构的具体示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有 的组合。

请参阅图1及图2，本实用新型一实施例中的搬车系统10，用于对车辆进行搬运。搬车系统10包括至少两个整体升降的搬车机器人100。至少两个整体升降的搬车机器人100间可相互分离，并且通信连接。

请一并参阅图3，整体升降的搬车机器人100包括框架主体110、行走机构120、两个夹举机构130及无线通信机构140。

行走机构120设置于框架主体110上，框架主体110可通过行走机构120移动。行走机构120为转动轮或履带。具体在本实施例中，行走机构120为多个转动轮，多个转动轮设置于行走机构120的周缘，通过转动轮来实现整体升降的搬车机器人100的移动。

两个夹举机构130分别设置于框架主体110的两侧。夹举机构130包括两个夹举臂131，夹举臂131可转动地设置于框架主体110上，两个夹举臂131相配合，以用于对车辆的轮胎进行夹取。

具体在工作时，整体升降的搬车机器人100移动至车辆的轮胎处，两个夹举臂131从框架主体110内转动出，并对轮胎的两侧进行夹持。

请一并参阅图4，夹举臂131具体为片状结构。夹举臂131包括主臂体131a及设置于主臂体131a一侧的铲入部131b。铲入部131b与主臂体131a间形成夹角，在夹举机构130中，两个夹举臂131上的铲入部131b相对设置。具体在工作时，两个夹举臂131上的铲入部131b分别铲入轮胎的两侧。

请一并参阅图3、图5及图6，框架主体110包括行走框架111及设置于行走框架111内的升降框架113。升降框架113相对行走框架111可升降。

行走机构120设置于行走框架111上。两个夹举机构130分别设置于升降框架113的两侧。

具体在本实施例中，整体升降的搬车机器人100还包括第一电机150，第一电机150设置于升降框架113内，并与夹举臂131相联动。通过第一电机150来驱动夹举臂131转动，以完成两个夹举臂131间夹紧或松开的动作。

整体升降的搬车机器人100还包括升降机构，升降框架113通过升降机构与行走框架111可升降连接，升降机构包括：第二电机(图未标)及传动组件 (图未标)。第二电机设置于框架主体110上，电机通过传动组件与升降框架113相联动。

整体升降的搬车机器人100还可包括辅助线性机构，辅助线性机构包括：导轨181及连接座183。导轨181设置于行走框架上，连接座183设置于升降框架113上，连接座183与导轨181可滑动连接。通过辅助线性机构，以保证升降框架113升降时的平稳性。

具体的，在夹举机构130的两个夹举臂131对车辆的轮胎进行夹持后，升降框架113相对行走框架111上升，以抬升整个车辆。抬升后，整体升降的搬车机器人100通过其行走机构120移动，以对车辆进行搬运。

无线通信机构140用于与外部的控制系统通信。至少两个整体升降的搬车机器人100间均通过无线通信机构140与控制系统通信，并接收控制系统的调度。

在传统的搬车器中，其基于PROFIBUS总线布置，动力源和信号源均在一根柔性电缆内的,在设备运行过程中，动力源极容易干扰信号源的传输，产生如信号速度慢、不稳定、丢包等缺点。信号不稳定随即会导致设备一系列的运行不稳定和故障。

而在本实施例中，每个整体升降的搬车机器人100内均单独布置一个无线通信机构140，与外界的控制系统建立连接。无线通信机构140中的信号源为新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准PROFINET进行布置，信号通过无线传输，避免和动力源在一起而产生干扰。通过该无线通信机构140，可以将指令、信息等数据在整体升降的搬车机器人100与外部的控制系统间传输以实现控制、信息采集等操作。

在外部控制系统的控制下，两个整体升降的搬车机器人100分别移动至车辆前轮和后轮的位置，通过夹举机构130来对车辆的前轮和后轮进行夹持，并且，升降框架113相对行走框架111上升，以抬升整个车辆。抬升后，整体升降的搬车机器人100通过其行走机构120移动，以对车辆进行搬运。搬运至指定地点后，升降框架113相对行走框架111下降，夹举机构130松开车辆的前轮和后轮，两个整体升降的搬车机器人100分别从车辆前轮和后轮的位置处离开， 以将车辆平稳地放置于指定区域。

上述搬车系统10中，至少两个整体升降的搬车机器人100间相互独立，且通过无线通信机构140通信连接，工作时，至少两个整体升降的搬车机器人100可分离，以根据车辆轴距来调节整体升降的搬车机器人100间的距离，满足了各种车型的需求。并且，在非工作状态时，至少两个整体升降的搬车机器人100可紧密结合在一起，以减小所占用的空间资源。

请一并参阅图7及图8，整体升降的搬车机器人100还包括轴距检测机构160，轴距检测机构160设置于夹举臂131上。轴距检测机构160与无线通信机构140通信连接。通过轴距检测机构160可以对车辆的轴距进行测定，以使整体升降的搬车机器人100根据车辆的轴距进行位置上的调节。

具体在本实施例中，铲入部131b上设置有通孔131c。轴距检测机构160包括第一弹簧支撑结构161、触碰钮163及第一触碰开关165。

第一弹簧支撑结构161设置于主臂体131a的下方。触碰钮163由第一弹簧支撑结构161支撑。且，触碰钮163穿设通孔131c，并凸出于铲入部131b的表面。第一触碰开关165设置于第一弹簧支撑结构161的一侧，并与无线通信机构140通信连接，触碰钮163受压后能够与第一触碰开关165相触碰。

具体在工作时，其中一个整体升降的搬车机器人100移动到车辆的前轮的位置。另一整体升降的搬车机器人100上的夹举臂131展开，该整体升降的搬车机器人100移动，当夹举臂131与车辆的后轮相接触时，其上的触碰钮163受压后与第一触碰开关165相触碰，第一触碰开关165通过无线通信机构140向外部的控制系统发出触碰信号，控制系统随即控制该整体升降的搬车机器人100停止移动，该整体升降的搬车机器人100即移动到车辆的后轮的位置。

通过轴距检测机构160，可使得整体升降的搬车机器人100根据不同车型的车辆自动定位其前后轮的位置，实现了搬运的自动化。

轴距检测机构160可以单独设置于其中一个整体升降的搬车机器人100上，在工作时，另一整体升降的搬车机器人100定位在前轮或后轮处，而装有轴距检测机构160的整体升降的搬车机器人100通过移动来调节两个整体升降的搬车机器人100之间的距离。轴距检测机构160检测车辆的轴距，以便为该整体 升降的搬车机器人100的移动提供必要的辅助。

请一并参阅图9，整体升降的搬车机器人100还包括车辆底盘高度检测机构170。车辆底盘高度检测机构170设置于框架主体110的端部。车辆底盘高度检测机构170与无线通信机构140通信连接。通过车辆底盘高度检测机构170可以对车辆的底盘高度进行测定，防止因为车辆底盘过低导致整体升降的搬车机器人100与车辆底盘相碰撞而造成损失。

具体在本实施例中，车辆底盘高度检测机构170包括第二弹簧支撑结构171、检测板173及第二触碰开关175。第二弹簧支撑结构171设置于框架主体110的端部。检测板173由第二弹簧支撑结构171支撑。第二触碰开关175设置于第二弹簧支撑结构171的一侧，并与无线通信机构140通信连接。检测板173受压后能够与第二触碰开关175相触碰。

当整体升降的搬车机器人100试图进入车辆底部时，若车辆的底盘较低，其检测板173会与底盘相触碰而受到压力，检测板173受压后与第二触碰开关175相触碰，第二触碰开关175通过无线通信机构140向外部的控制系统发出触碰信号，控制系统随即控制该整体升降的搬车机器人100停止移动，并控制整体升降的搬车机器人100退出并发出警报信号，以提醒相关工作人员。

具体的，请再次参阅图7，检测板173包括主板体173a及触碰部173b，主板体173a与触碰部173b之间形成夹角。触碰部173b可与整体升降的搬车机器人100前进的方向成一定的角度，以使其在与车辆底盘触碰时，触碰部173b与车辆底盘之间接触面积较大，有效减小触碰时的压强，防止车辆底盘或整体升降的搬车机器人100损坏。

上述搬车系统10在工作时，整体升降的搬车机器人100移动至车辆轮胎所在的位置，通过夹举机构130来对车辆的车辆轮胎进行夹持，并且，升降框架113相对行走框架111上升，以抬升整个车辆。抬升后，整体升降的搬车机器人100通过其行走机构120移动，以对车辆进行搬运。搬运至指定地点后，升降框架113相对行走框架111下降，夹举机构130松开车辆的车辆轮胎，以将车辆平稳地放置于指定区域。上述搬车系统10及其整体升降的搬车机器人100通过升降框架113的升降来对车辆进行整体抬升，避免了对车辆轮胎的强行挤压，有 效保护了车辆传动系统。

可以理解，上述无线通信机构140也可替换成有线传输机构，至少两个全车型通用的搬车机器人100间通过通信线路进行连接。至少两个全车型通用的搬车机器人100间可以完全没有机械连接关系，至少两个全车型通用的搬车机器人100可完全分离，并相互配合工作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种整体升降的搬车机器人，其特征在于，包括：

框架主体，包括行走框架及设置于所述行走框架内的升降框架，所述升降框架相对所述行走框架可升降；

行走机构，设置于所述行走框架上，所述框架主体可通过所述行走机构移动；及

两个夹举机构，分别设置于所述升降框架的两侧，所述夹举机构包括两个夹举臂，所述夹举臂可转动地设置于所述框架主体上，两个所述夹举臂相配合，以用于对车辆的轮胎进行夹取，所述升降框架相对所述行走框架升降，以使所述车辆升降。

2.根据权利要求1所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，还包括第一电机，所述第一电机设置于所述升降框架内，并与所述夹举臂相联动。

3.根据权利要求1所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，还包括升降机构，所述升降框架通过升降机构与所述行走框架可升降连接，所述升降机构包括：第二电机及传动组件，所述第二电机设置于所述框架主体上，所述第二电机通过所述传动组件与所述升降机构相联动。

4.根据权利要求3所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，还包括辅助线性机构，所述辅助线性机构包括：导轨及连接座，所述导轨设置于所述行走框架上，所述连接座设置于所述升降框架上，所述连接座与所述导轨可滑动连接。

5.根据权利要求1所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，还包括用于与控制系统通信连接的通信机构，设置于所述框架主体上，所述通信机构为无线通信机构或有线通信机构。

6.根据权利要求1所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，所述夹举臂为片状结构，包括主臂体及设置于所述主臂体一侧的铲入部，所述铲入部与所述主臂体间形成夹角，在所述夹举机构中，两个所述夹举臂上的所述铲入部相对设置。

7.根据权利要求6所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，还包括轴距检测机构，所述轴距检测机构设置于所述夹举臂上。

8.根据权利要求1所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，还包括车辆底盘高度检测机构，所述车辆底盘高度检测机构设置于所述框架主体的端部。

9.根据权利要求1所述的整体升降的搬车机器人，其特征在于，所述行走机构为转动轮或履带。

10.一种搬车系统，其特征在于，包括至少两个如权利要求1至权利要求9任意一项所述的整体升降的搬车机器人，至少两个所述整体升降的搬车机器人间相互独立，且通信连接。