CN205631936U - 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 - Google Patents
一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205631936U CN205631936U CN201620506526.1U CN201620506526U CN205631936U CN 205631936 U CN205631936 U CN 205631936U CN 201620506526 U CN201620506526 U CN 201620506526U CN 205631936 U CN205631936 U CN 205631936U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- magnet
- fomale
- male
- magnetic iron
- flexible magnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，包括刚性轮体、圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉。根据本实用新型所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，可自适应变形适应路况，保证单个轮子始终与凹凸平面至少三点吸附，使得机器人可以在凹凸面上倒立行驶。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，属于工业机器人领域。
背景技术
磁铁轮属于巡检机器人移动配件，特别用来爬越集装箱顶部、侧面凹凸不平面。传统的磁性轮由于是刚性的，倒立吸附在凹凸不平的瓦楞面运动时，当机器人的轮子运动于棱角处，轮子与棱角处于线接触或点接触，这时磁力会大大减弱，机器人会从顶部掉下来，导致毁坏。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提出一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，可自适应变形适应路况，保证单个轮子始终与凹凸平面至少三点吸附，使得机器人可以在凹凸面上倒立行驶。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，包括刚性轮体、圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉。
其中，圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉形成一个磁铁吸附单元。
所述刚性轮体为圆环形结构，所述圆环壁具有一定的厚度，但小于开槽沉头螺钉的螺钉部的厚度。
至少包括两排并列的磁铁吸附单元，其中左右并列的两排吸附单元为交替方式设置。
优选的，弹簧为刚度系数比较小的压簧，能使安装圆形磁铁的开槽沉头螺钉复位即可。
进一步优选的，圆形磁铁为圆头开孔倒角强磁铁，开槽沉头螺穿入磁铁孔，用螺母固定使得它们为一个整体。
进一步优选的，刚性轮体上的孔比螺钉直径大，圆形磁铁可小范围的摆动。
附图说明
图1为本实用新型的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮的正视图。
图2是本实用新型的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮的侧视图。
图3是本实用新型的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮凸棱边处的吸附状态图。
图4是本实用新型的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮凹棱边处的吸附状态图。
(注意：附图中的所示结构只是为了说明本实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
如图1-4所示，根据本实用新型所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮。
如图1、3所示，根据本实用新型所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，包括刚性轮体1、圆形磁铁2、螺母3、弹簧4、开槽沉头螺钉5。其中，圆形磁铁2、螺母3、弹簧4、开槽沉头螺钉5形成一个磁铁吸附单元。
具体的，所述刚性轮体1为圆环形结构，所述圆环壁具有一定的厚度，但小于开槽沉头螺钉5的螺钉部的厚度。
弹簧4为刚度系数比较小的压簧，能使安装圆形磁铁2的开槽沉头螺钉5复位即可。
圆形磁铁2为圆头开孔倒角强磁铁，开槽沉头螺钉5穿入磁铁孔，用螺丝固定使得它们为一个整体。
然后，穿入弹簧4将螺钉穿入刚性轮体孔，用螺母3固定，固定时不必拧的太紧使得弹簧4与圆形磁铁2接触即可。由于刚性轮体1上的孔比螺钉直径大，圆形磁铁2可小范围的摆动。
随着螺母3与开槽沉头螺钉5拧合，完成了圆形磁铁2、螺母3、弹簧4、开槽沉头螺钉5与刚性轮体1的安装过程。
如图1所示，安装好的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮依然整体呈圆形的车轮状，每个圆形磁铁2在刚性轮体1上都可以伸缩摆动，这样大大增加了磁铁的吸附自由度，增大了整个轮子在凹凸面上的吸附能力，保证了运动所需的吸力。
进一步的，如图2所示，根据本实用新型所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，至少包括两排并列的磁铁吸附单元。其中每个磁铁吸附单元均包括圆形磁铁2、螺母3、弹簧4和开槽沉头螺钉5。
并且，如图2所示，左右并列的两排吸附单元为交替方式设置，从而保证可爬越凹凸面的柔性磁铁轮与吸附面接触的连贯性，类似于章鱼的足部，实现连续且具有弹性的吸附功能。
如图3、4所示，根据本实用新型所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮可以吸附在凹、凸棱边处。吸附的轮体运动至棱角处时，由于圆头磁铁2可以伸缩摆动，这样就保证了在棱角处过渡时吸附轮始终能与凹凸面至少3点接触增大了吸附力，使得机器人可以在凹凸面上倒立行驶。
由此可见，根据本实用新型所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，轮体上的磁铁可在一定范围内自适应路况，增大吸附面积，增强了适应能力。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，其特征在于：
包括刚性轮体(1)、圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)；
其中，圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)形成一个磁铁吸附单元；
所述刚性轮体(1)为圆环形结构，所述圆环壁具有一定的厚度，但小于开槽沉头螺钉(5)的螺钉部的厚度；
至少包括两排并列的磁铁吸附单元，其中左右并列的两排吸附单元为交替方式设置。
2.根据权利要求1所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，其特征在于：
弹簧(4)为刚度系数比较小的压簧，能使安装圆形磁铁(2)的开槽沉头螺钉(5)复位即可。
3.根据权利要求2所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，其特征在于：
圆形磁铁(2)为圆头开孔倒角强磁铁，开槽沉头螺钉(5)穿入磁铁孔，用螺母(3)固定使得它们为一个整体。
4.根据权利要求3所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，其特征在于：
刚性轮体(1)上的孔比螺钉直径大，圆形磁铁(2)可小范围的摆动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620506526.1U CN205631936U (zh) | 2016-05-30 | 2016-05-30 | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620506526.1U CN205631936U (zh) | 2016-05-30 | 2016-05-30 | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205631936U true CN205631936U (zh) | 2016-10-12 |
Family
ID=57050789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620506526.1U Withdrawn - After Issue CN205631936U (zh) | 2016-05-30 | 2016-05-30 | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205631936U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106004230A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-10-12 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 |
-
2016
- 2016-05-30 CN CN201620506526.1U patent/CN205631936U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106004230A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-10-12 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106004230A (zh) | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 | |
| WO2016050103A1 (zh) | 一种可在封闭轨道中竖向拐弯的双面玩具车 | |
| CN205631936U (zh) | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 | |
| CN105564528A (zh) | 一种机器人高适应性足部机构 | |
| CN204222710U (zh) | 车载水杯 | |
| CN205365067U (zh) | 一种游乐车用弹性受控支撑轮 | |
| CN201810638U (zh) | 六棱侧部钻孔内置钢珠的防盗螺母 | |
| CN203297299U (zh) | 吸盘装置 | |
| CN203495974U (zh) | 机械手小臂结构 | |
| CN203374624U (zh) | 一种防塌陷的伸缩式真空吸盘 | |
| CN208404371U (zh) | 一种双层履带 | |
| CN206397975U (zh) | 一种防尘离合器 | |
| CN206691036U (zh) | 一种汽车行李箱用缓冲件 | |
| CN206374788U (zh) | 一种新型方向盘 | |
| CN203809587U (zh) | 带防尘罩的减振器防压垫 | |
| CN103277396B (zh) | 吸盘装置 | |
| CN204976649U (zh) | 一种机械手吸附装置 | |
| CN201400203Y (zh) | 一种车轮避震装置 | |
| CN221591618U (zh) | 一种汽车空气弹簧减震器防尘罩 | |
| CN204410205U (zh) | 一种塑料凳子 | |
| CN207610820U (zh) | 传感器及具有传感器的电动滑板车 | |
| CN203297489U (zh) | 一种活塞杆防尘罩 | |
| CN203297488U (zh) | 一种结构改良的防尘罩 | |
| CN209972318U (zh) | 车用折叠踏板 | |
| CN204692562U (zh) | 减振器活塞 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20161230 Address after: 150000 Heilongjiang Province, Harbin City Economic Development Zone haping Road District Dalian road and Xingkai road junction Patentee after: Hagongda robot group (Harbin) Asset Management Co., Ltd. Address before: 150000 Heilongjiang Province, Harbin City Economic Development Zone haping Road District Dalian road and Xingkai road junction Patentee before: HIT ROBOT GROUP CO., LTD. |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20161012 Effective date of abandoning: 20180525 |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |