CN205540268U - 一种基于磁导航的自动避障循迹小车 - Google Patents

一种基于磁导航的自动避障循迹小车 Download PDF

Info

Publication number
CN205540268U
CN205540268U CN201620094974.5U CN201620094974U CN205540268U CN 205540268 U CN205540268 U CN 205540268U CN 201620094974 U CN201620094974 U CN 201620094974U CN 205540268 U CN205540268 U CN 205540268U
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
magnetic navigation
tracking
stepper motor
avoiding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201620094974.5U
Other languages
English (en)
Inventor
胥军
麦镇坚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Technology WUT
Original Assignee
Wuhan University of Technology WUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Technology WUT filed Critical Wuhan University of Technology WUT
Priority to CN201620094974.5U priority Critical patent/CN205540268U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN205540268U publication Critical patent/CN205540268U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型提供一种基于磁导航的自动避障循迹小车，与磁性轨道相匹配，包括车体，以及设置在车体上的单片机、AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块、步进电机驱动模块、步进电机以及电源模块；所述的AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块的输出端分别与单片机的输入端连接，所述的单片机的输出端与步进电机驱动模块的输入端连接，所述的步进电机驱动模块的输出端与步进电机连接；所述的电源模块用于提供电能。本实用新型循迹稳定、停靠定位准确、避障与控制精度高，并且控制灵活性好。

Description

一种基于磁导航的自动避障循迹小车
技术领域
本实用新型属于机电领域，具体涉及一种基于磁导航的自动避障循迹小车。
背景技术
随着电子技术、传感技术、计算机控制技术以及自动控制技术的发展，循迹小车已经被广泛应用于无人工厂、仓库的物流运输当中，其运用可以有效提高运输效率、减少厂区内人员配置、避免运输过程中的意外发生等等。目前，循迹小车主要通过红外传感器检测黑色线条的方式循迹前进，该方式易受如光线、地面颜色等外界因素影响，且避障功能与定位功能不完善，不能很好运用于如餐厅、医院、银行等生活场合。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：提供一种基于磁导航的自动避障循迹小车，循迹稳定、停靠定位准确、避障与控制精度高，并且控制灵活性好。
本实用新型为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：它与磁性轨道相匹配，包括车体，以及设置在车体上的单片机、AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块、步进电机驱动模块、步进电机以及电源模块；所述的AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块的输出端分别与单片机的输入端连接，所述的单片机的输出端与步进电机驱动模块的输入端连接，所述的步进电机驱动模块的输出端与步进电机连接；所述的电源模块用于提供电能。
按上述方案，所述的AGV磁导航循迹模块包括SW-1924H型磁导航传感器，朝下安装在所述车体的底部。
按上述方案，所述的红外避障模块包括2个E3Z-D62扩散漫反射型光电传感器，对称安装在所述车体的左右两侧。
按上述方案，所述的超声波避障模块包括HY-SRF05超声波测距传感器，安装在所述车体的前部。
按上述方案，所述的射频识别停靠模块包括EMR-06A型低频RFID标签传感器，朝下安装在所述车体的底部，所述的磁性轨道上设有RFID电子标签，EMR-06A型低频RFID标签传感器与所述的RFID电子标签相匹配。
按上述方案，所述的步进电机驱动模块由MB450A型步进驱动器和S8050型NPN三极管构成。
本实用新型的有益效果为：本实用新型循迹稳定、停靠定位准确、避障与控制精度高，并且控制灵活性好。
附图说明
图1为本实用新型一实施例的硬件结构示意框图。
具体实施方式
下面结合具体实例和附图对本实用新型做进一步说明。
本实用新型提供一种基于磁导航的自动避障循迹小车，与磁性轨道相匹配，包括车体，以及设置在车体上的单片机、AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块、步进电机驱动模块、步进电机以及电源模块；图1为本实用新型一实施例的硬件结构示意框图，所述的AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块的输出端分别与单片机的输入端连接，所述的单片机的输出端与步进电机驱动模块的输入端连接，所述的步进电机驱动模块的输出端与步进电机连接；所述的电源模块用于提供电能。
本实施例中，所述的AGV磁导航循迹模块包括SW-1924H型磁导航传感器，朝下安装在所述车体的底部，用于检测磁性轨道；所述的红外避障模块包括2个E3Z-D62扩散漫反射型光电传感器，对称安装在所述车体的左右两侧，用于检测规定方向的障碍物；所述的超声波避障模块包括HY-SRF05超声波测距传感器，安装在所述车体的前部，用于检测前进方向的障碍物距离；所述的射频识别停靠模块包括EMR-06A型低频RFID标签传感器，朝下安装在所述车体的底部，所述的磁性轨道上设有RFID电子标签，EMR-06A型低频RFID标签传感器与所述的RFID电子标签相匹配，确定小车停靠位置；所述的步进电机驱动模块由MB450A型步进驱动器和S8050型NPN三极管构成。
作为对本实用新型的进一步限定，所述的单片机为STC89C52RC单片机。
本实用新型的工作原理为，AGV磁导航循迹模块感应到磁性轨道时，输出高电平给单片机，单片机通过代码判断小车是否偏离轨迹并输出相应的脉冲信号与方向信号给步进电机驱动模块，步进电机驱动模块根据接收到的脉冲信号频率与方向信号控制步进电机的转速与转向，从而实现小车的循迹功能；射频识别停靠模块识别到RFID电子标签时，通过RS-232总线输出电子标签信息给单片机，单片机输出相应脉冲信号给步进电机驱动模块，步进电机驱动模块根据接收到的脉冲信号频率控制步进电机的转速，使小车减速停靠，从而实现小车的定位停靠功能；红外避障模块3与超声波避障模块4感应到小车两侧与前方有障碍物时，分别输出高电平与回响脉冲信号给单片机，单片机通过公式代码计算出障碍物与小车的距离并输出相应的脉冲信号与方向信号给步进电机驱动模块，步进电机驱动模块根据接收到的脉冲信号频率与方向信号控制步进电机的转速与转向，从而实现小车的自动避障功能。
超声波避障模块采用HY-SRF05超声波测距传感器，可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm，可很好的提高小车避障精度。
步进电机驱动模块采用MB450A型步进驱动器，由于MB450A型步进驱动器需要8-15mA的电流驱动，单片机的IO口驱动能力为1.6mA，因此需要在单片机的输出端与MB450A型步进驱动器的输入端之间接入S8050型NPN三极管，三极管的基极、集电极和发射极分别与单片机的输出端、电源模块的输出端和MB450A型步进驱动器的输入端连接。MB450A型步进驱动器采用交流伺服驱动器的电流环进行细分控制，最高可将步进电机每转细分为25600步，定位精度高，可很好的提高小车运动精度和控制灵活性。
以上实施例仅用于说明本实用新型的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，本实用新型的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本实用新型所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：它与磁性轨道相匹配，包括车体，以及设置在车体上的单片机、AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块、步进电机驱动模块、步进电机以及电源模块；所述的AGV磁导航循迹模块、红外避障模块、超声波避障模块、射频识别停靠模块的输出端分别与单片机的输入端连接，所述的单片机的输出端与步进电机驱动模块的输入端连接，所述的步进电机驱动模块的输出端与步进电机连接；所述的电源模块用于提供电能。
2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：所述的AGV磁导航循迹模块包括SW-1924H型磁导航传感器，朝下安装在所述车体的底部。
3.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：所述的红外避障模块包括2个E3Z-D62扩散漫反射型光电传感器，对称安装在所述车体的左右两侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：所述的超声波避障模块包括HY-SRF05超声波测距传感器，安装在所述车体的前部。
5.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：所述的射频识别停靠模块包括EMR-06A型低频RFID标签传感器，朝下安装在所述车体的底部，所述的磁性轨道上设有RFID电子标签，EMR-06A型低频RFID标签传感器与所述的RFID电子标签相匹配。
6.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的自动避障循迹小车，其特征在于：所述的步进电机驱动模块由MB450A型步进驱动器和S8050型NPN三极管构成。
CN201620094974.5U 2016-01-29 2016-01-29 一种基于磁导航的自动避障循迹小车 Expired - Fee Related CN205540268U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620094974.5U CN205540268U (zh) 2016-01-29 2016-01-29 一种基于磁导航的自动避障循迹小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201620094974.5U CN205540268U (zh) 2016-01-29 2016-01-29 一种基于磁导航的自动避障循迹小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN205540268U true CN205540268U (zh) 2016-08-31

Family

ID=56773547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201620094974.5U Expired - Fee Related CN205540268U (zh) 2016-01-29 2016-01-29 一种基于磁导航的自动避障循迹小车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN205540268U (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106347172A (zh) * 2016-09-13 2017-01-25 西京学院 一种无人驾驶公共电动汽车系统及其使用方法
CN106708061A (zh) * 2017-03-07 2017-05-24 江苏大学 一种温室移动作业平台协同跟随作业导航方法及装置
CN106843200A (zh) * 2016-11-30 2017-06-13 浙江工业大学 一种基于多传感器的移动小车避障和定位系统及方法
CN106896813A (zh) * 2017-02-27 2017-06-27 天津赛伯特科技有限公司 自适应智能车循迹控制系统
CN107943027A (zh) * 2017-11-10 2018-04-20 苏州大成电子科技有限公司 一种agv小车
CN108303983A (zh) * 2018-02-11 2018-07-20 成都兴联宜科技有限公司 一种agv小车的车载终端
CN108445890A (zh) * 2018-05-22 2018-08-24 佛山科学技术学院 一种基于路线测量的agv智能小车控制系统
CN109624933A (zh) * 2018-12-18 2019-04-16 广东天骄智能制造要素配置有限公司 洗车装置
CN112461368A (zh) * 2020-11-03 2021-03-09 西安石油大学 一种办公区域人体体温智能巡检系统

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106347172A (zh) * 2016-09-13 2017-01-25 西京学院 一种无人驾驶公共电动汽车系统及其使用方法
CN106843200A (zh) * 2016-11-30 2017-06-13 浙江工业大学 一种基于多传感器的移动小车避障和定位系统及方法
CN106896813A (zh) * 2017-02-27 2017-06-27 天津赛伯特科技有限公司 自适应智能车循迹控制系统
CN106708061A (zh) * 2017-03-07 2017-05-24 江苏大学 一种温室移动作业平台协同跟随作业导航方法及装置
CN106708061B (zh) * 2017-03-07 2019-07-26 江苏大学 一种温室移动作业平台协同跟随作业导航方法及装置
CN107943027A (zh) * 2017-11-10 2018-04-20 苏州大成电子科技有限公司 一种agv小车
CN108303983A (zh) * 2018-02-11 2018-07-20 成都兴联宜科技有限公司 一种agv小车的车载终端
CN108445890A (zh) * 2018-05-22 2018-08-24 佛山科学技术学院 一种基于路线测量的agv智能小车控制系统
CN109624933A (zh) * 2018-12-18 2019-04-16 广东天骄智能制造要素配置有限公司 洗车装置
CN112461368A (zh) * 2020-11-03 2021-03-09 西安石油大学 一种办公区域人体体温智能巡检系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205540268U (zh) 一种基于磁导航的自动避障循迹小车
CN109144068B (zh) 三向前移式导航切换agv叉车的电控方法及控制装置
CN205375188U (zh) 潜入式agv导航小车
CN206601623U (zh) 一种基于多传感器融合的智能小车大障碍物避障控制系统
JP7081881B2 (ja) 移動体および移動体システム
CN102445694A (zh) 导航机器人障碍探测方法及系统
CN103345250A (zh) 智能避障小车
CN113126616A (zh) 基于rfid的双磁条导航潜伏式agv小车及控制方法
CN208922117U (zh) Agv叉车三向前移式导航切换装置
CN102692929A (zh) 运动物体自动跟踪系统及应用该系统的小车和升降晾衣架
CN110744559A (zh) 一种激光自动导航图书馆盘点机器人
CN110989618A (zh) 一种蜂群式运载车协同运载控制系统及方法
Shah et al. Literature review on parking system
Abdulkareem et al. Development of a smart autonomous mobile robot for cafeteria management
CN203480308U (zh) 一种自主轮式移动机器人控制系统
CN212256106U (zh) 一种基于磁导航的自动避障循迹小车
CN214540525U (zh) 一种基于rfid的双磁条导航潜伏式agv小车
CN101976068A (zh) 自主式温室移动平台循墙行走超声导航装置
CN111687851A (zh) 一种馆藏盘点机器人
CN204423152U (zh) 空中障碍物检测装置及其自动导引运输车
CN203324814U (zh) 智能避障小车
CN212352048U (zh) 一种馆藏盘点机器人
CN212135233U (zh) 用于微小型无人机室内定位导航的装置
CN205835418U (zh) 一种机器人避障装置及机器人
CN220741168U (zh) 一种盘点机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160831

Termination date: 20170129