CN212135233U - 用于微小型无人机室内定位导航的装置 - Google Patents
用于微小型无人机室内定位导航的装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212135233U CN212135233U CN202021016344.9U CN202021016344U CN212135233U CN 212135233 U CN212135233 U CN 212135233U CN 202021016344 U CN202021016344 U CN 202021016344U CN 212135233 U CN212135233 U CN 212135233U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- positioning
- control module
- flight control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种用于微小型无人机室内定位导航的装置，包括无人机机体、飞控模块和电源模块，所述无人机机体上还安装有UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器；所述UWB定位标签与飞控模块连接，用于室内水平定位；所述测距传感器安装在无人机机体的下端且感应端朝下设置，所述测距传感器与飞控模块连接，用于获取垂直定位；所述毫米波雷达传感器安装于无人机机体的四周，所述毫米波雷达传感器与飞控模块连接，用于避障；所述电源模块分别为所述UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器供电。该装置具有室内定位精度高、定高精度高、越障能力强的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机领域，具体的说，涉及了一种用于微小型无人机室内定位导航的装置。
背景技术
目前市面上的无人机产品均配置有GPS定位模块，用于航行中的定位，但是随着无人机在细分领域的发展，尤其是在封闭环境中使用的微型无人机，无法借助GPS定位系统实现精准的定位，因此无法有效的导航。
为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种室内定位精度高、定高精度高、越障能力强的用于微小型无人机室内定位导航的装置。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于微小型无人机室内定位导航的装置，包括无人机机体、飞控模块和电源模块，所述无人机机体上还安装有UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器；
所述UWB定位标签与飞控模块连接，用于室内水平定位；
所述测距传感器安装在无人机机体的下端且感应端朝下设置，所述测距传感器与飞控模块连接，用于垂直定位；
所述毫米波雷达传感器安装于无人机机体的前部，所述毫米波雷达传感器与飞控模块连接，用于检测飞行过程中与障碍物之间的安全距离；
所述电源模块分别为所述UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器供电。
基上所述，所述测距传感器为激光测距传感器。
基上所述，所述UWB定位标签通过RS232接口与飞控模块通信。
基上所述，所述测距传感器通过UART与飞控模块通信。
基上所述，所述毫米波雷达传感器通过UART与飞控模块通信。
本实用新型相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本实用新型在原有无人机上增加UWB定位标签，结合UWB定位基站，实现室内微小型无人机的水平定位精度问题，静态精度可达10cm，动态精度可达20cm；利用激光测距传感器，完成室内微小型无人机的垂直方向定位问题，定高精度得到提升，垂直方向的定位精度可达10cm；借助两个定位模块，实现在室内环境中的水平和垂直方向的高精度定位。
进一步的，四周搭载毫米波雷达，检测飞行过程中的障碍物安全距离，飞控模块根据安全距离的提示，结合导航信息实现安全避障。
附图说明
图1是本实用新型中用于微小型无人机室内定位导航的装置的结构框图。
图2是本实用新型中UWB定位流程图。
图3是本实用新型中毫米波雷达避障的工作流程图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
如图1所示，一种用于微小型无人机室内定位导航的装置，包括无人机机体、飞控模块和电源模块，所述无人机机体上还安装有UWB定位标签、激光测距传感器和毫米波雷达传感器，在使用的环境周围，布置UWB定位基站，本实施例中，UWB定位基站的数量有4个。
所述UWB定位标签与飞控模块通过RS232接口连接，用于室内的水平定位，静态精度可达10cm，动态精度可达20cm，其定位流程可参照附图2。
所述测距传感器安装在无人机机体的下端且感应端朝下设置，所述测距传感器与飞控模块通过UART通信连接，用于获取无人机的高度信息，实现垂直方向的精准定位，定位精度可达10cm。
所述毫米波雷达传感器安装于无人机机体的四周，所述毫米波雷达传感器与飞控模块通过UART通信连接，用于检测飞行过程中的障碍物安全距离，飞控模块根据安全距离和导航路线，控制无人机避障，其工作流程可参照附图3。
所述电源模块分别为所述UWB定位标签、测距传感器和毫米波雷达传感器供电。
需要说明的是，uwb定位标签的定位原理，以及毫米波雷达的避障原理，均属于常规技术，本申请并未对其进行改进，故而不做进一步的详细说明。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。
Claims (6)
1.一种用于微小型无人机室内定位导航的装置，包括无人机机体、飞控模块和电源模块，其特征在于：所述无人机机体上还安装有UWB定位标签和测距传感器；
所述UWB定位标签与飞控模块连接，用于室内水平方向的定位；
所述测距传感器安装在无人机机体的下端且感应端朝下设置，所述测距传感器与飞控模块连接，用于垂直方向的定位；
所述电源模块分别为所述UWB定位标签和测距传感器供电。
2.根据权利要求1所述的用于微小型无人机室内定位导航的装置，其特征在于：所述无人机机体的四周均布有毫米波雷达传感器，所述毫米波雷达传感器与飞控模块连接，用于检测飞行过程中与障碍物之间的安全距离，所述电源模块连接毫米波雷达传感器为其供电。
3.根据权利要求2所述的用于微小型无人机室内定位导航的装置，其特征在于：所述测距传感器为激光测距传感器。
4.根据权利要求3所述的用于微小型无人机室内定位导航的装置，其特征在于：所述UWB定位标签通过RS232接口与飞控模块通信。
5.根据权利要求4所述的用于微小型无人机室内定位导航的装置，其特征在于：所述测距传感器通过UART与飞控模块通信。
6.根据权利要求5所述的用于微小型无人机室内定位导航的装置，其特征在于：所述毫米波雷达传感器通过UART与飞控模块通信。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021016344.9U CN212135233U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 用于微小型无人机室内定位导航的装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021016344.9U CN212135233U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 用于微小型无人机室内定位导航的装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212135233U true CN212135233U (zh) | 2020-12-11 |
Family
ID=73685465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021016344.9U Active CN212135233U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 用于微小型无人机室内定位导航的装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212135233U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114038267A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-02-11 | 重庆电子工程职业学院 | 一种无人机航空摄影测量教学系统 |
-
2020
- 2020-06-05 CN CN202021016344.9U patent/CN212135233U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114038267A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-02-11 | 重庆电子工程职业学院 | 一种无人机航空摄影测量教学系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105573339B (zh) | 一种基于旋翼飞艇的导航飞行系统 | |
| CN109282811A (zh) | Uwb与智能手机互联的室内外定位系统与方法 | |
| CN207742329U (zh) | 一种隧道车辆定位导航系统 | |
| EP3754302A1 (en) | Flight control and navigation integrated machine | |
| CN106980319A (zh) | 基于无人机一体化避障系统的无人船 | |
| CN110888145A (zh) | 一种激光雷达及其使用方法、以及一种激光雷达系统 | |
| CN101672913A (zh) | 激光三点动态定位方法及系统 | |
| CN103529465A (zh) | 室内外人员无缝定位装置 | |
| CN211568302U (zh) | 便携式无人机动平台自主起降引导系统 | |
| CN111459172A (zh) | 围界安防无人巡逻车自主导航系统 | |
| CN205203409U (zh) | 一种无人直升机降落定位系统 | |
| CN212135233U (zh) | 用于微小型无人机室内定位导航的装置 | |
| CN108776344A (zh) | 一种低成本可斜射激光雷达 | |
| CN201974529U (zh) | 主动式动态定位仪 | |
| CN207240184U (zh) | 移动物体追踪机器人 | |
| CN207274661U (zh) | 无人车环境感知系统 | |
| CN112817336A (zh) | 基于民用小型无人机的高精度放射源搜寻定位系统及定位方法 | |
| CN207020537U (zh) | 一种无人机 | |
| CN209387883U (zh) | 飞控与导航一体机 | |
| CN210162256U (zh) | 一种具有避障功能的无人机 | |
| CN210486905U (zh) | 一种矿井机车定位导航装置 | |
| CN102338879A (zh) | 方位追踪方法、方位追踪装置及系统 | |
| CN104898146A (zh) | 一种车载定位装置 | |
| CN203825467U (zh) | 防止无人巡检直升机误撞输电线路的辅助控制装置 | |
| CN209063105U (zh) | 一种基于uwb定位的室内服务机器人系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |