CN205438532U - 一种移动机器人导轨 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移动机器人导轨，包括上辅助安装轨和下悬挂轨；所述上辅助安装轨包括吊装板以及位于所述吊装板下方的嵌套轨，所述嵌套轨上设置有开口向上的嵌套槽；所述下悬挂轨包括主动轮轨以及位于所述主动轮轨下方的导向轮轨，所述主动轮轨上设置有插接条，所述嵌套轨嵌套在主动轮轨中，所述插接条、嵌套槽插接配合。本实用新型采用双层导轨设计，便于加工、吊装和拼接，安装便捷。

Description

一种移动机器人导轨

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人导轨。

背景技术

中国发明专利文献CN201510159496.1《一种电缆隧道巡检机器人行走机构》中公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括导轨和驱动导向机构，所述导轨具有中空的腔室，所述驱动导向机构包括安装在导轨的中空腔室内的车架，车架设有水平导向轮组，水平导向轮组在导轨的中空腔室内起水平导向作用，机器人悬挂在车架下方，车架设有承重轮组，导轨的中空腔室内设有承重轨道用于支撑承重轮组，车架下方设有驱动轮组，驱动轮组在导轨的下方与导轨的下表面滚动配合。导轨采用铝合金材料并设计成圆弧边倒梯形，具有一对减重安装孔、一对减重孔、一对水平导向轮腔体、一对前端导向轮导轨，一个承重导向轮腔体、一对承重导向轮导轨、一对底臂、底隙；减重安装孔位于导轨两侧上方，其形状为带圆弧的倒梯形，用于导轨的安装和减轻导轨的重量；一对减重孔位于减重安装孔的下方，其形状为带圆弧的倒梯形，用于减轻导轨的重量；导轨中部上下两端设置一对带圆弧角的矩形水平导向轮腔体，该腔体两侧臂上设置有水平导向纹路，用于和驱动导向机构上的水平导向轮产生有效摩擦，上水平导向轮腔体下方设置一对前端导向轮导轨；在上下水平导向轮腔体之间设置一个承重导向轮腔体，三个腔体联通，在承重轮腔体底部设置一对承重导向轮导轨，该对导轨上设有纹路，驱动导向机构前后端的两对承重导向轮组可沿承重导向轮导轨滚动；底臂位于导轨底部底隙两侧。

此型导轨方案适合隧道等开阔环境，但在室内天花板上安装不方便，轨道的拼接不够灵活，对于小型机器人的应用场景导轨质量和体积较大。机器人的行走驱动机构设置在导轨内部，在具有一定弧度的导轨中转弯半径不能太小。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种移动机器人导轨，采用双层导轨设计，便于加工、吊装和拼接，安装便捷。

本实用新型提供的移动机器人导轨，包括上辅助安装轨和下悬挂轨；所述上辅助安装轨包括吊装板以及位于所述吊装板下方的嵌套轨，所述嵌套轨上设置有开口向上的嵌套槽；所述下悬挂轨包括主动轮轨以及位于所述主动轮轨下方的导向轮轨，所述主动轮轨上设置有插接条，所述嵌套轨嵌套在主动轮轨中，所述插接条、嵌套槽插接配合。本实用新型采用双层导轨设计，通过吊装板实现悬挂安装，再将主动轮轨与嵌套轨嵌套，安装方便。

为方便主动轮轨与嵌套轨的嵌套，所述嵌套轨的外侧设置有嵌套条，由于设置凸起的嵌套条，主动轮轨与嵌套轨避免了大面积接触，使得嵌套插接更为省力。

为方便机器人行走机构的导向轮夹持，所述导向轮轨由左、右各一对斜轨组成，每对斜轨具有上、下导向轮面，机器人行走机构具有两对导向轮组，分别夹持两对斜轨的上、下导向轮面。所述导向轮轨具有减重孔，使得导轨更轻。

为便于本实用新型的贴壁安装，所述吊装板的两侧设置有双侧安装条，所述双侧安装条与吊装板形成U形，通过双侧安装条实现贴壁安装。

为便于机器人行走机构在弯道行走，机器人行走机构的驱动机构设置在导轨外，驱动机构的驱动轮具有外齿，本实用新型的主动轮轨的侧面安装有齿条，通过驱动轮外齿与齿条的啮合实现动力传递，且有利于行走机构转弯。

为方便齿条的安装，所述齿条通过压条安装在主动轮轨侧面，所述主动轮轨侧面设置有压条插槽，所述压条插在压条插槽内。

所述嵌套轨具有镂空孔，所述嵌套槽设置在镂空孔的上端，由于具有镂空孔，使得导轨更进一步轻型化。

嵌套轨的形状一般为方形，主动轮轨为U形，方便两者嵌套。

为便于控制主动轮轨与驱动轮轨的距离，所述主动轮轨、驱动轮轨通过连接件连接。

本实用新型采用双层导轨设计，上层为上辅助安装轨，下层为下悬挂轨，上辅助安装轨与下悬挂轨采用嵌套连接，加工、拼接、安装便捷。下悬挂轨包括主动轮轨和导向轮轨，主动轮轨上的插接条与上辅助安装轨上的嵌套槽嵌套插接，安装方便，主动轮轨外侧设置有齿体，与机器人行走机构的主驱动轮配合实现驱动；导向轮轨具有两个上导向轮面和两个下导向轮面，方便机器人行走机构的导向轮组夹持。本实用新型导轨内部无需容纳机器人行走机构，便于导轨小型化和轻质化设计，美观大方，使用于服务行业应用同时，由于机器人行走机构的驱动机构与导向机构都可以设置在导轨外，使得导向灵活性大大增强。

附图说明

图1为本实用新型局部立体结构示意；

图2为本实用新型局部分体示意图；

图3为本实用新型截面示意图。

图中：110-吊装板；111-双侧安装条；112-镂空孔；113-嵌套槽；114-嵌套条；120-齿条；121-压条；122-螺丝；123-U形面；124-插接条；125-压条插槽；130-上导向轮面；131-下导向轮面；132-减重孔；102-主动轮轨；103-导向轮轨；104-连接件；105-嵌套轨。

具体实施方式

下面结合图1-3详细阐述本实用新型。

如图1、2、3所示，整个导轨由上辅助安装轨101和下悬挂轨组成，上辅助安装轨用于整个轨道施工安装，以及实现下悬挂轨的拼接，下悬挂轨用于挂载机器人行走机构，使得行走机构的驱动和导向装置能稳定灵活地沿导轨行进。

上辅助安装轨包括吊装板110、双侧安装条111、嵌套轨105。双侧安装条111分布在吊装板110两侧，三者呈U型分布，双侧安装条用于贴壁安装，吊装板用于悬挂吊装；吊装板110下为嵌套轨105，嵌套轨105内设置一对镂空孔112，镂空孔112两侧上部设置一对嵌套槽113，镂空孔的侧壁和底壁的外部设置嵌套条113。上辅助安装轨一般采用铝合金型材一体成型。

下悬挂轨包括主动轮轨102、导向轮轨103，二者通过连接件104上下连接；主动轮轨的U型面123设置有和嵌套轨105上的嵌套槽113对应的插接条124，用于和嵌套轨沿前后方向平行套接，套接过程无需任何辅助工具和固定部件，由于嵌套轨上具有凸起的嵌套条113，使得嵌套轨与主动轮轨的面接触减少，使得套接时比较省力；主动轮轨102左侧设置有齿条120，齿条用于和机器人行走机构的主驱动轮上的轮齿配合；齿条120安装在压条121上，主动轮轨102上设置有压条插槽125，将压条嵌在压条插槽125中实现安装；为使得安装更稳固，还用螺丝122紧固，螺丝122不仅可以用来固定压条，当嵌套轨与主动轮轨嵌套后，螺丝122也将两者紧固。导向轮轨由左右两对斜轨组成，每对斜轨具有上导轨面130和下导轨面131，上、下导轨面以一定的角度交叉从而形成减重孔132。

本实用新型安装时，先通过吊装板、双侧安装条将上辅助安装轨安装在天花板上，再利用主动轮轨将下悬挂轨与嵌套轨嵌套连接，然后将齿条安装在主动轮轨上，同时紧固螺丝，使得嵌套轨与主动轮轨紧固连接。

Claims (10)

1.一种移动机器人导轨，其特征在于：包括上辅助安装轨和下悬挂轨；所述上辅助安装轨包括吊装板以及位于所述吊装板下方的嵌套轨，所述嵌套轨上设置有开口向上的嵌套槽；所述下悬挂轨包括主动轮轨以及位于所述主动轮轨下方的导向轮轨，所述主动轮轨上设置有插接条，所述嵌套轨嵌套在主动轮轨中，所述插接条、嵌套槽插接配合。

2.如权利要求1所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述嵌套轨的外侧设置有嵌套条。

3.如权利要求1所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述导向轮轨由左、右各一对斜轨组成，每对斜轨具有上、下导向轮面。

4.如权利要求1所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述吊装板的两侧设置有双侧安装条，所述双侧安装条与吊装板形成U形。

5.如权利要求1-4任一权利要求所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述主动轮轨的侧面安装有齿条。

6.如权利要求5所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述齿条通过压条安装在主动轮轨侧面，所述主动轮轨侧面设置有压条插槽，所述压条插在压条插槽内。

7.如权利要求1-4任一权利要求所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述嵌套轨具有镂空孔，所述嵌套槽设置在镂空孔的上端。

8.如权利要求1-4任一权利要求所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述主动轮轨呈U形。

9.如权利要求1-4任一权利要求所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述主动轮轨、驱动轮轨通过连接件连接。

10.如权利要求1-4任一权利要求所述的移动机器人导轨，其特征在于：所述导向轮轨具有减重孔。