CN205417845U - 带保护装置的爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
一种带保护装置的爬壁机器人，由爬行装置和保护装置组成；爬行装置由壳体、负压风机、走行轮和走行电机组成；保护装置由带驱动装置的小车、伸缩架、滑轮、绕线盘和钢缆组成；本实用新型的有益技术效果是：可以防止爬行装置意外坠落，同时还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种高空作业机器人，尤其涉及一种带保护装置的爬壁机器人。
背景技术
发明人曾于早期提出过一项发明专利申请（申请号：201610030272.5），该发明专利申请公开了一种用于建筑物立面作业的机器人，该机器人能够依靠大气压力稳定地攀附在建筑物立面上，并能自由行走；在后续研究过程中，发明人针对前述机器人的样机进行了大量的爬行实验，在实验过程中发现：当作业高度较高时，气流对机器人的动作干扰很大，导致机器人的行走能力显著下降，原方案中仅为机器人设置了固定式的保险缆绳，机器人作业时，虽不致于坠落，但仍存在走行失效的可能行。
实用新型内容
针对背景技术中的问题，本实用新型提出了一种带保护装置的爬壁机器人，其改进在于：所述爬壁机器人由爬行装置和保护装置组成；
所述爬行装置由壳体、负压风机、走行轮和走行电机组成；所述壳体为内端面开口、外端面封闭的腔体式结构，壳体内端面上开口部的外围设置有密封环，壳体外端面的中部设置有通风口，通风口连通壳体内腔和外环境；所述负压风机设置于通风口内，负压风机能使壳体内的气体向外部强制流动；所述走行轮和走行电机设置于壳体的内腔中，走行轮与走行电机传动连接；当壳体紧贴在作业面上时，走行轮与作业面接触；
所述保护装置由带驱动装置的小车、伸缩架、滑轮、绕线盘和钢缆组成；伸缩架和绕线盘均设置于小车的上端面上；滑轮与伸缩架的外端转动连接，钢缆内端盘绕在绕线盘上，钢缆中部通过滑轮导向，钢缆外端与所述壳体的上部连接；
当爬行装置附着在建筑物立面上时，保护装置位于建筑物上端面上。
前述方案的原理是：发明人在背景技术中所述发明专利申请的方案基础上，为爬行装置新配备了一保护装置，此保护装置除了可以防止爬行装置意外坠落外，还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走，当风力较大时，保护装置能够通过小车调整自身的位置，然后通过钢缆向爬壁机器人施加牵引力，辅助爬壁机器人运动，提高爬壁机器人的性能。
优选地，所述小车的上端面上设置有一支撑盘，所述支撑盘能沿水平面转动；所述支撑盘的上端面上设置有转动支座，转动支座能沿竖直平面转动；所述伸缩架的内端与转动支座连接。采用此改进方案后，可以根据需要灵活地调整伸缩架的朝向和伸缩架与水平面的夹角，以配合爬行装置的牵引需求。
优选地，所述小车上设置有保护缆，保护缆的外端系挂在建筑物上。保护缆可以有效提高保护装置自身的安全性，防止意外发生。
本实用新型的有益技术效果是：可以防止爬行装置意外坠落，同时还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走。
附图说明
图1、爬行装置结构示意图；
图2、本实用新型的结构示意图；
图中各个标记所对应的名称分别为：壳体1、负压风机2、走行轮3、走行电机4、小车5、伸缩架6、滑轮7、绕线盘8、支撑盘9。
具体实施方式
一种带保护装置的爬壁机器人，其改进在于：所述爬壁机器人由爬行装置和保护装置组成；
所述爬行装置由壳体1、负压风机2、走行轮3和走行电机4组成；所述壳体1为内端面开口、外端面封闭的腔体式结构，壳体1内端面上开口部的外围设置有密封环1-1，壳体1外端面的中部设置有通风口，通风口连通壳体1内腔和外环境；所述负压风机2设置于通风口内，负压风机2能使壳体1内的气体向外部强制流动；所述走行轮3和走行电机4设置于壳体1的内腔中，走行轮3与走行电机4传动连接；当壳体1紧贴在作业面上时，走行轮3与作业面接触；
所述保护装置由带驱动装置的小车5、伸缩架6、滑轮7、绕线盘8和钢缆组成；伸缩架6和绕线盘8均设置于小车5的上端面上；滑轮7与伸缩架6的外端转动连接，钢缆内端盘绕在绕线盘8上，钢缆中部通过滑轮7导向，钢缆外端与所述壳体1的上部连接；
当爬行装置附着在建筑物立面上时，保护装置位于建筑物上端面上。
进一步地，所述小车5的上端面上设置有一支撑盘9，所述支撑盘9能沿水平面转动；所述支撑盘9的上端面上设置有转动支座，转动支座能沿竖直平面转动；所述伸缩架6的内端与转动支座连接。
进一步地，所述小车5上设置有保护缆，保护缆的外端系挂在建筑物上。
Claims (3)
1.一种带保护装置的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人由爬行装置和保护装置组成；
所述爬行装置由壳体（1）、负压风机（2）、走行轮（3）和走行电机（4）组成；所述壳体（1）为内端面开口、外端面封闭的腔体式结构，壳体（1）内端面上开口部的外围设置有密封环（1-1），壳体（1）外端面的中部设置有通风口，通风口连通壳体（1）内腔和外环境；所述负压风机（2）设置于通风口内，负压风机（2）能使壳体（1）内的气体向外部强制流动；所述走行轮（3）和走行电机（4）设置于壳体（1）的内腔中，走行轮（3）与走行电机（4）传动连接；当壳体（1）紧贴在作业面上时，走行轮（3）与作业面接触；
所述保护装置由带驱动装置的小车（5）、伸缩架（6）、滑轮（7）、绕线盘（8）和钢缆组成；伸缩架（6）和绕线盘（8）均设置于小车（5）的上端面上；滑轮（7）与伸缩架（6）的外端转动连接，钢缆内端盘绕在绕线盘（8）上，钢缆中部通过滑轮（7）导向，钢缆外端与所述壳体（1）的上部连接；
当爬行装置附着在建筑物立面上时，保护装置位于建筑物上端面上。
2.根据权利要求1所述的带保护装置的爬壁机器人，其特征在于：所述小车（5）的上端面上设置有一支撑盘（9），所述支撑盘（9）能沿水平面转动；所述支撑盘（9）的上端面上设置有转动支座，转动支座能沿竖直平面转动；所述伸缩架（6）的内端与转动支座连接。
3.根据权利要求1所述的带保护装置的爬壁机器人，其特征在于：所述小车（5）上设置有保护缆，保护缆的外端系挂在建筑物上。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110775177A (zh) * | 2018-07-25 | 2020-02-11 | 波音公司 | 在非水平表面上爬行的自推进式机器人车辆的重力补偿 |
| CN111497961A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-08-07 | 中船黄埔文冲船舶有限公司 | 一种电磁吸附式爬壁机器人 |
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|---|---|---|---|---|
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| CN110775177B (zh) * | 2018-07-25 | 2023-08-25 | 波音公司 | 在非水平表面上爬行的自推进式机器人车辆的重力补偿 |
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