CN205394576U - 一种零间隙导向结构及电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种零间隙导向结构及电动夹爪，包括电动夹爪壳架、手指、隔离柱、隔离架、交叉导轨和调节螺钉，所述电动夹爪壳架的顶部平行设置两组交叉导轨，每组交叉导轨主要由外滑道、内滑道和滚珠架构成，外滑道和内滑道的相对面均设置V形槽，且外滑道的V形槽和内滑道的V形槽之间接触设置若干个滚柱，若干滚柱交替安装在滚珠架，所述电动夹爪壳架顶部的两组交叉导轨之间设置隔离架，隔离架上安装若干个隔离柱，隔离柱的直径大于隔离架的宽度，通过隔离柱与两组交叉导轨内侧的内滑道接触连接。本实用具有高精度，结构小巧，负载能力大等优点。

Description

一种零间隙导向结构及电动夹爪

技术领域

本实用新型涉及一种电动夹爪，具体是一种零间隙导向结构及电动夹爪。

背景技术

平行气动夹爪广泛应用于自动化设备，机器人以及医疗自动化设备中，通过气源驱动平行气动夹爪的手指实现平行开闭夹持。由于气动夹爪需要气源，在一些场合受到限制，比如分拣机器人，医疗设备中试管搬运机械手，另外气源也对环境带来噪音。所以出现了电动夹爪，电动夹爪使用方便，接电就可以实现夹持。

现有电动夹爪通过电机驱动手指平行开闭，而平行开闭的手指承载在导向结构上。现有技术中，手指的导向结构有燕尾型滑道，这样方式属于滑动摩擦，传递效率，导向精度以及寿命都低。也有采用标准滑动导轨导向，这样滚动导向方式传递效率高，产品也成熟，但是滑动导轨属于滚珠导向，属于点接触，承受负载能力比较小，且滑动导轨有间隙，没法完全做到平行夹持，另外现有直线导轨尺寸都偏大，小型手抓不适用。

现有技术中也有像申请号201520157446.5，名称“电动夹爪”中采用组合滚珠与直线导杆的直线导向方式，这种方式成本比较低，但是承受负载能力较差，且导向精度偏低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种零间隙导向结构及电动夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种零间隙导向结构及电动夹爪，包括交叉导轨、电动夹爪壳架、手指、隔离柱、隔离架和调节螺钉，所述电动夹爪壳架的顶部平行设置两组交叉导轨，每组交叉导轨主要由外滑道、内滑道和滚珠架构成，外滑道和内滑道的相对面均设置V形槽，且外滑道的V形槽和内滑道的V形槽之间接触设置若干个滚柱，若干滚柱交替安装在滚珠架，所述电动夹爪壳架顶部的两组交叉导轨之间设置隔离架，隔离架上安装若干个隔离柱，隔离柱的直径大于隔离架的宽度，通过隔离柱与两组交叉导轨内侧的内滑道接触连接，所述电动夹爪壳架的顶部两侧均螺纹连接有调节螺钉，调节螺钉的尾部深入到电动夹爪壳架的内部，并与外滑道的外表面接触，形成无间隙导向；两组交叉导轨的内滑道外端面均安装有手指，两个内滑道上的手指交错设置。

作为本实用新型进一步的方案：两组交叉导轨的内滑道内端面均连接齿条，两个内滑道底部的齿条相对设置，且两个齿条均啮合连接在中心齿轮的两侧，所述中心齿轮连接控制电机。

作为本实用新型进一步的方案：内滑道与齿条为一体化结构。

作为本实用新型进一步的方案：外滑道通过螺钉安装在电动夹爪壳架上。

作为本实用新型进一步的方案：隔离架上的隔离孔是盲孔。

作为本实用新型进一步的方案：所述交叉导轨双层或多层排列设置。

作为本实用新型进一步的方案：所述交叉导轨的端面处设置有一个遮挡盖。

作为本实用新型进一步的方案：外滑道与电动夹爪壳架为一体结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用采用交叉导轨来实现电动夹爪的手指导向，由于交叉导轨的滑动是线接触，使得其承受负载能力大，尤其承受侧向负载，且通过调节螺钉侧向预紧，将内滑道、外滑道、滚柱和隔离柱预紧在一起，可以消除导轨滑道间隙。本实用具有高精度，结构小巧，负载能力大等优点。

附图说明

图1为交叉导轨的结构示意图。

图2为两组交叉导轨的结构示意图。

图3为本实用新型的平面结构示意图。

图4为图3的俯视结构示意图。

图5为本实用新型的立体结构示意图。

图6为交叉导轨双层排列的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种零间隙导向结构及电动夹爪，包括交叉导轨、电动夹爪壳架1、手指5、隔离柱6、隔离架7、调节螺钉8、齿条9和中心齿轮10，所述电动夹爪壳架1的顶部反向平行设置两组交叉导轨，每组交叉导轨主要由外滑道2、内滑道3和滚珠架4构成，外滑道2和内滑道3的相对面均设置V形槽，且外滑道2的V形槽和内滑道3的V形槽之间接触设置若干个滚柱41（形成线接触），若干滚柱41交替安装在滚珠架4，其中外滑道2通过螺钉安装在电动夹爪壳架1上，外滑道2与电动夹爪壳架1可以为一体结构。

所述电动夹爪壳架1顶部的两组交叉导轨之间设置隔离架7，隔离架7上安装若干个隔离柱6，隔离柱6的直径大于隔离架7的宽度，通过隔离柱6与两组交叉导轨内侧的内滑道3接触连接，以实现每组交叉导轨的独立运动，所述隔离架上的隔离孔是盲孔，用于对安装在其上的隔离柱进行限位，保证隔离柱不会滑走。

所述电动夹爪壳架1的顶部两侧均螺纹连接有调节螺钉8，调节螺钉8的尾部深入到电动夹爪壳架1的内部，并与外滑道2的外表面接触，通过调节螺钉8推动外滑道2往中间挤压，使得内滑道3、外滑道2、滚柱41和隔离柱6接触在一起，形成无间隙导向。

两组交叉导轨的内滑道3外端面均安装有手指5，两个内滑道3上的手指5交错设置，从而使得两组交叉导轨在交错运动时，手指5能够夹住物件。

两组交叉导轨的内滑道3内端面均连接齿条9，内滑道3与齿条9可以是一体化结构，两个内滑道3底部的齿条9相对设置，且两个齿条均啮合连接在中心齿轮10的两侧，所述中心齿轮10连接控制电机，通过控制电机带动中心齿轮10转动，从而使得两个齿条交错运动，以实现内滑道3外端面上手指的交错运动。

所述交叉导轨可以双层排列设置或者更多，进一步增加导向结构的抗负载能力。

所述交叉导轨的端面处设置有一个遮挡盖11，作用是限制隔离柱从上面脱出；限制滚柱架从滑道中滑出以及滑轨防尘。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种零间隙导向结构及电动夹爪，包括交叉导轨、电动夹爪壳架、手指、隔离柱、隔离架和调节螺钉，其特征在于，所述电动夹爪壳架的顶部平行设置两组交叉导轨，每组交叉导轨主要由外滑道、内滑道和滚珠架构成，外滑道和内滑道的相对面均设置V形槽，且外滑道的V形槽和内滑道的V形槽之间接触设置若干个滚柱，若干滚柱交替安装在滚珠架，所述电动夹爪壳架顶部的两组交叉导轨之间设置隔离架，隔离架上安装若干个隔离柱，隔离柱的直径大于隔离架的宽度，通过隔离柱与两组交叉导轨内侧的内滑道接触连接，所述电动夹爪壳架的顶部两侧均螺纹连接有调节螺钉，调节螺钉的尾部深入到电动夹爪壳架的内部，并与外滑道的外表面接触，形成无间隙导向；两组交叉导轨的内滑道外端面均安装有手指，两个内滑道上的手指交错设置。

2.根据权利要求1所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，两组交叉导轨的内滑道内端面均连接齿条，两个内滑道底部的齿条相对设置，且两个齿条均啮合连接在中心齿轮的两侧，所述中心齿轮连接控制电机。

3.根据权利要求2所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，内滑道与齿条为一体化结构。

4.根据权利要求1所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，外滑道通过螺钉安装在电动夹爪壳架上。

5.根据权利要求2所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，外滑道与电动夹爪壳架为一体结构。

6.根据权利要求1所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，隔离架上的隔离孔是盲孔。

7.根据权利要求1所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，所述交叉导轨双层或多层排列设置。

8.根据权利要求1所述的一种零间隙导向结构及电动夹爪，其特征在于，所述交叉导轨的端面处设置有一个遮挡盖。