CN205387157U - 自动跟随购物车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动跟随购物车，该购物车包括保护腔、主动轮、支架、购物筐、颜色深度(RGB‑D)摄像头、计算机和动力控制装置。保护腔包括底座和与底座卡接的顶盖，底座的左右两侧各设有一个主动轮。支架的第一端与顶盖相连接，第二端用于支撑购物筐。RGB‑D摄像头位于支架的第二端，与计算机电连接，用于采集环境的数据信息。计算机位于保护腔内，用于处理RGB‑D摄像头采集的数据信息，得到跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至动力控制装置。动力控制装置位于底座上，与主动轮相连接，控制自动跟随购物车跟随跟踪目标前行。本实用新型提供的自动跟随购物车，能够实现自主跟随跟踪目标行走，方便购物。

Description

自动跟随购物车

技术领域

本实用新型涉及购物车技术领域，尤其是涉及一种自动跟随购物车。

背景技术

随着国家经济的高速发展和人们生活水平的不断提高，大型自选商场的数量日益增多，逛商场已成为人们日常生活的一项重要组成部分。购物车是适用在大型自选商场内，用于暂时存放商品的一种推车。尤其，在购物者需要购买较多物品时，方便存储所购物品。

现在，购物车大多是手推式的，不能自主跟随购物者进行购物。一般购物车包括滚轮及和滚轮连接的手推支架和车筐，手推支架方便用户推拉购物车，车筐用于存放暂购商品。但是，人们经过一天的高强度工作之后，仍需要推动购物车行走，会让购物者感觉更加疲惫，影响购物者的心情。大型购物商场的休息场地较少，在购买较多物品，且体力较差的情况下，购物车能够自动行走，跟随购物者前行，且不丢失，成为人们的需求。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种自动跟随购物车，该自动跟随购物车能够实现自主跟随跟踪目标行走，方便购物。

本实用新型提供一种自动跟随购物车，该购物车包括保护腔、主动轮、支架、购物筐、RGB-D摄像头、计算机和动力控制装置。保护腔包括底座和与底座卡接的顶盖，底座的左右两侧各设有一个主动轮。支架的第一端与顶盖相连接，第二端用于支撑购物筐。RGB-D摄像头位于支架的第二端，与计算机电连接，用于采集环境的数据信息。计算机位于保护腔内，用于处理RGB-D摄像头采集的数据信息，得到跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至动力控制装置。动力控制装置位于底座上，与主动轮相连接，动力控制装置接收速度控制信息，并调整主动轮的旋转速度和/或运动方向，控制自动跟随购物车跟随跟踪目标前行。

进一步地，该购物车还包括超声波传感器，超声波传感器位于前外壳的通孔中，用于检测自动跟随购物车周围第一预定范围内物体的位置信息，并将位置信息发送至计算机。计算机根据位置信息，调整速度控制信息，发送至动力控制装置，控制自动跟随购物车的运动速度和/或方向，防止自动跟随购物车发生碰撞。保护腔还包括设于底座上的前外壳和后外壳，前外壳卡接于后外壳，顶盖卡接于前外壳和后外壳。

进一步地，该购物车还包括红外传感器，红外传感器位于底座的第一通孔中，用于扫描自动跟随购物车的周围第二预定范围内的障碍物位置信息，并将障碍物位置信息发送至计算机。计算机根据障碍物位置信息，调整速度控制信息，发送至动力控制装置，控制自动跟随购物车是否停止运动，防止自动跟随购物车产生跌倒。

进一步地，该购物车还包括激光雷达，激光雷达位于保护腔内，设置于顶盖的下表面，与计算机电连接，激光雷达发射的激光，穿过底座的第二通孔，扫描自动跟随购物车的周围第三预定范围内的物品信息，并将物品信息发送至计算机，计算机通过对比物品信息和预置物品信息，得到自动跟随购物车的位置信息。

进一步地，动力控制装置包括直流无刷电机和减速箱，直流无刷电机连接于计算机，减速箱位于主动轮和直流无刷电机之间。

进一步地，该购物车还包括显示屏，显示屏连接于支架的第二端，显示屏上设有启停按钮，用于启动自动跟随购物车前行，或停止自动跟随购物车的运动。

进一步地，支架包括第一支架和平行于第一支架的第二支架，第一支架的第二端向第二支架侧弯折，第二支架的第二端向第一支架侧弯折，形成第一支撑柱，显示屏连接于第一支撑柱。

进一步地，该购物车还包括第二支撑柱，第二支撑柱位于第一支撑柱的下侧，第二支撑柱的一端连接于第一支架，另一端连接于第二支架，购物筐的底面下侧设有卡槽，卡槽卡接于第二支撑柱。

进一步地，支架内设有线路，线路的一端连接于RGB-D摄像头，另一端连接于计算机，线路用于传输RGB-D摄像头采集的数据信息。

进一步地，该购物车还包括两个平衡柱，平衡柱位于底座的底面上，且主动轮所构成直线的两侧各设有一个平衡柱，平衡柱的高度小于或等于底面与地面之间的距离。

本实用新型提供的自动跟随购物车，保护腔包括底座和卡接于底座的顶盖，底座的左右两侧各设有一个主动轮。支架的第一端与顶盖相连接，支架的第二端用于支撑购物筐，形成购物车。RGB-D摄像头采集环境的数据信息，并将采集的数据信息发送至计算机。计算机处理RGB-D摄像头采集的数据信息，得到跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至动力控制装置。动力控制装置根据速度控制信息，调整主动轮的旋转速度和/运动方向，购物车就能够跟随跟踪目标前行，进行购物。

因此，本实用新型的自动跟随购物车，能够自主跟随跟踪目标行走，方便购物。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例提供的自动跟随购物车的主视图；

图2是本实用新型一个实施例提供的自动跟随购物车部分结构示意图；

图3是本实用新型一个实施例提供的自动跟随购物车部分结构示意图；

图4是本实用新型一个实施例提供的自动跟随购物车部分结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体的实施例进一步说明本实用新型，但是，应当理解为，这些实施例仅仅是用于更详细具体地说明之用，而不应理解为用于以任何形式限制本实用新型。

本实施例提供一种自动跟随购物车，结合图1或图3，该自动跟随购物车包括保护腔1、主动轮2、支架3、购物筐4、颜色深度(RGB-D)摄像头5、计算机6和动力控制装置7，保护腔1包括底座101和卡接于底座101的顶盖102，底座101的左右两侧各设有一个主动轮2。支架3的第一端与顶盖102相连接，第二端用于支撑购物筐4。RGB-D摄像头5位于支架3的第二端，与计算机6电连接，用于采集环境的数据信息。计算机6位于保护腔1内，用于处理RGB-D摄像头5采集的数据信息，获取跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至动力控制装置7。动力控制装置7位于底座101上，与主动轮2相连接，动力控制装置7接收速度控制信息，并调整主动轮2的旋转速度和/或运动方向，控制自动跟随购物车跟随跟踪目标前行。本实用新型提供的自动跟随购物车，保护腔1包括底座101和卡接于底座101的顶盖102，底座101的左右两侧各设有一个主动轮2。支架3的第一端与顶盖102相连接，支架3的第二端用于支撑购物筐4，形成购物车。RGB-D摄像头5采集环境的数据信息，并将采集的数据信息发送至计算机6。计算机6处理RGB-D摄像头5采集的数据信息，得到跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至动力控制装置7。动力控制装置7根据速度控制信息，调整主动轮2的旋转速度和/运动方向，购物车就能够跟随跟踪目标前行，进行购物。

因此，本实用新型自动跟随购物车，能够自主跟随跟踪目标行走，方便购物。

为了进一步精确扫描周围物体，防止自动跟随购物车发生碰撞，本实用新型的自动跟随购物车还包括超声波传感器8，结合图2，超声波传感器8位于前外壳103的通孔中，和计算机6电连接。保护腔1还包括设于底座101上的前外壳103和后外壳104，前外壳103卡接于后外壳104，顶盖102卡接于前外壳103和后外壳104。超声波传感器8检测自动跟随购物车周围第一预定范围内物体的位置信息，超声波传感器8发射超声波时，超声波在上下方向呈固定角度的扇形辐射，同时，在左右方向也呈一定角度的扇形进行辐射。第一预定范围是基于发射点的上下方向呈一定角度，水平方向呈一定角度的区域范围。超声波在遇到物体时，就会反回，形成反射波。根据超声波的发送时刻和反射波的返回时刻，计算机6经过处理，获得物体的位置信息。根据物体的位置信息，计算机6调整速度控制信息，发送至动力控制装置7，控制自动跟随购物车的运动速度和/或方向，防止碰撞发生。

为了进一步精确扫描自动跟随购物车四周的障碍物，防止自动跟随购物车产生跌倒，本实施例自动跟随购物车还包括红外传感器9，结合图3，红外传感器9位于底座101的第一通孔中，用于扫描自动跟随购物车的周围第二预定范围内的障碍物位置信息。第二预定范围是指距离自动跟随购物车的距离较近，且高度较矮的区域范围。若存在障碍物，如台阶，且高度较小时，超声波传感器8不易检测出来，红外传感器9能够检测出障碍物的位置信息，并将障碍物位置信息发送至计算机6。计算机6根据障碍物位置信息，调整速度控制信息，发送至动力控制装置7，控制自动跟随购物车是否停止运动，防止产生跌倒。本实施例自动跟随购物车还包括激光雷达10，激光雷达10位于保护腔1内，设置于顶盖102的下表面，与计算机6电连接，激光雷达10发射的激光，穿过底座101的第二通孔，扫描自动跟随购物车的周围第三预定范围内的物品信息，第三预定范围是指商场内购物架上摆放的物品，并将物品信息发送至计算机6。计算机6内部存储预置物品信息，预置物品信息和位置信息相关联。计算机6通过对比物品信息和预置物品信息，得到自动跟随购物车的位置信息，为自动跟随购物车跟随跟踪目标，提供一定的导航作用，同时，也为商场人员管理自动跟随购物车提供便利。

基于上述任意实施例自动跟随购物车，进一步地，动力控制装置7包括直流无刷电机701和减速箱702，直流无刷电机701连接于计算机6，结合图3，减速箱702位于主动轮2和直流无刷电机701之间。直流无刷电机701和减速箱702控制主动轮2的旋转速度和/或运动方向，控制自动跟随购物车的运动或停止。本实施例的自动跟随购物车还包括显示屏11，显示屏11连接于支架3的第二端，显示屏11上设有启停按钮，用于启动自动跟随购物车前行，或停止自动跟随购物车的运动，为购物者启停购物车提供便利。结合图4，本实施例自动跟随购物车的支架3包括第一支架301和平行于第一支架301的第二支架302，第一支架301的第二端向第二支架302侧弯折，第二支架302的第二端向第一支架301侧弯折，形成第一支撑柱303，显示屏11连接于第一支撑柱303，显示屏11位于支架3的最上端，方便购物者观察屏幕。本实施例自动跟随购物车还包括第二支撑柱304，第二支撑柱304位于第一支撑柱303的下侧，第二支撑柱304的一端连接于第一支架301，另一端连接于第二支架302，购物筐4的底面下侧设有卡槽401，卡槽401卡接于第二支撑柱304，加固购物筐4与支架3之间的结合力，避免购物筐4发生松动。支架3内设有线路，线路的一端连接于RGB-D摄像头5，另一端连接于计算机6，用于传输RGB-D摄像头5采集的数据信息。支架3内部布线，避免线路断裂，保障数据信息实时传输。本实施例自动跟随购物车还包括两个平衡柱12，平衡柱12位于底座101的底面上，且主动轮2所构成直线的两侧各设有一个平衡柱12，平衡柱12的高度小于底面与地面之间的距离。在自动跟随购物车发生倾斜时，平衡柱12能够支撑自动跟随购物车，防止购物车倾倒，增强自动跟随购物车的平衡性能。

尽管本实用新型已进行了一定程度的描述，明显地，在不脱离本实用新型的精神和范围的条件下，可进行各个条件的适当变化。可以理解，本实用新型不限于实施方案，而归于权利要求的范围，其包括每个因素的等同替换。

Claims (10)

1.一种自动跟随购物车，其特征在于，包括：

保护腔、主动轮、支架、购物筐、RGB-D摄像头、计算机和动力控制装置，

所述保护腔包括底座和与所述底座卡接的顶盖；

所述底座的左右两侧各设有一个所述主动轮；

所述支架的第一端与所述顶盖相连接，第二端用于支撑所述购物筐；

所述RGB-D摄像头位于所述支架的第二端，与所述计算机电连接，用于采集环境的数据信息；

所述计算机位于所述保护腔内，用于处理所述RGB-D摄像头采集的数据信息，得到跟踪目标的具体位置信息，并发送速度控制信息至所述动力控制装置；

所述动力控制装置位于所述底座上，与所述主动轮相连接，所述动力控制装置接收所述速度控制信息，并调整所述主动轮的旋转速度和/或运动方向，控制所述自动跟随购物车跟随所述跟踪目标前行。

2.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，还包括：

超声波传感器，位于前外壳的通孔中，用于检测所述自动跟随购物车周围第一预定范围内物体的位置信息，并将所述位置信息发送至所述计算机，所述计算机根据所述位置信息，调整所述速度控制信息，发送至所述动力控制装置，控制所述自动跟随购物车的运动速度和/或方向，防止所述自动跟随购物车发生碰撞；所述保护腔还包括设于所述底座上的所述前外壳和后外壳，所述前外壳卡接于所述后外壳，所述顶盖卡接于所述前外壳和所述后外壳。

3.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，还包括：

红外传感器，位于所述底座的第一通孔中，用于扫描所述自动跟随购物车的周围第二预定范围内的障碍物位置信息，并将所述障碍物位置信息发送至所述计算机，所述计算机根据所述障碍物位置信息，调整所述速度控制信息，发送至所述动力控制装置，控制所述自动跟随购物车是否停止运动，防止所述自动跟随购物车产生跌倒。

4.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，还包括：

激光雷达，位于所述保护腔内，设置于所述顶盖的下表面，与所述计算机电连接，所述激光雷达发射的激光，穿过所述底座的第二通孔，扫描所述自动跟随购物车的周围第三预定范围内的物品信息，并将所述物品信息发送至所述计算机，所述计算机通过对比所述物品信息和预置物品信息，得到所述自动跟随购物车的位置信息。

5.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，

所述动力控制装置包括直流无刷电机和减速箱，所述直流无刷电机连接于所述计算机，

所述减速箱位于所述主动轮和所述直流无刷电机之间。

6.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，还包括：

显示屏，所述显示屏连接于所述支架的第二端，所述显示屏上设有启停按钮，用于启动所述自动跟随购物车前行，或停止所述自动跟随购物车的运动。

7.根据权利要求6所述的购物车，其特征在于，

所述支架包括第一支架和平行于所述第一支架的第二支架，所述第一支架的第二端向所述第二支架侧弯折，所述第二支架的第二端向所述第一支架侧弯折，形成第一支撑柱，

所述显示屏连接于所述第一支撑柱。

8.根据权利要求7所述的购物车，其特征在于，还包括：

第二支撑柱，位于所述第一支撑柱的下侧，所述第二支撑柱的一端连接于所述第一支架，另一端连接于所述第二支架，所述购物筐的底面下侧设有卡槽，所述卡槽卡接于所述第二支撑柱。

9.根据权利要求8所述的购物车，其特征在于，

所述支架内设有线路，所述线路的一端连接于所述RGB-D摄像头，另一端连接于所述计算机，所述线路用于传输所述RGB-D摄像头采集的数据信息。

10.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，还包括:

两个平衡柱，位于所述底座的底面上，且所述主动轮所构成直线的两侧各设有一个，所述平衡柱的高度小于所述底面与地面之间的距离。