CN205363881U - 一种上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种上下料机械手，包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；机身装配体包括总支撑板、支撑板上盖、保持架、螺柱、导柱、底座上盖、支撑架、传动齿轮、小齿轮、伺服电机、齿轮轴以及底座；臂部装配体包括小臂后盖、小臂活塞缸、小臂活塞；手腕部装配体包括回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸、回转缸前盖、手部驱动油缸、固定叶片、动叶片、手部活塞、手部支撑板、手部以及V型块。本实用新型与现有技术相比，具有使用方便，可靠性高，适用范围广以及生产成本低等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种物料夹持手臂，具体地说是一种用于上下料的机械手。
背景技术
工业机械手在工业生产中越来越重要，机械手的发展程度代表着工业自动化的水平。机械手是一种可以模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
在现有的工业生产中，一些危险工件的上下料仍需要人工完成，没有指定的机械手能代替人工完成工作，即使有能够达到上下料功能的机械手，但可靠性不高，不能完全实现自动化，而且其使用受到生产环境的限制，这大大降低了工业生产效率，增加了生产成本，并伴随着危险性。
实用新型内容
针对上述现有状况存在的不足，本实用新型提供一种上下料机械手。
本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：
一种上下料机械手，其特征在于：包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；
所述机身装配体包括总支撑板、支撑板上盖、保持架、螺柱、导柱、底座上盖、支撑架、传动齿轮、小齿轮、伺服电机、齿轮轴以及底座；所述臂部装配体包括小臂后盖、小臂活塞缸、小臂活塞；所述手腕部装配体包括回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸、回转缸前盖、手部驱动油缸、固定叶片、动叶片、手部活塞、手部支撑板、手部以及V型块；机械手通过伺服电机为动力输入，通过小齿轮带动传动齿轮转动，进而带动齿轮轴转动，由于螺柱与齿轮轴为过盈配合，因此螺柱随齿轮轴转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。
所述保持架与总支撑板通过螺栓固连，总支撑板背面设有加强筋；所述螺柱与支撑板上盖和底座上盖间隙配合，与齿轮轴过盈配合；所述导柱的数量为两个，分别为导柱一和导柱二，固连于保持架与底座上盖之间；所述传动齿轮与齿轮轴通过平键连接，齿轮轴通过深沟球轴承与底座连接。
所述小臂活塞缸与小臂后盖通过螺栓固连，小臂后盖上方设有1个螺柱孔，2个导柱孔以及设有1个使油通往小臂活塞缸的油孔一；小臂活塞和小臂活塞缸间隙配合。
所述小臂活塞与回转缸后端盖固连，回转缸后端盖、回转缸底盖、回转油缸以及回转缸前盖通过螺栓连接固定，通过销钉定位；所述回转缸后端盖上设有油孔二和油孔三，油孔二和油孔三与回转缸底盖上的油孔四和油孔五相通，油孔四和油孔五设置在固定叶片或动叶片的两侧；所述固定叶片和动叶片为Y字形，固定叶片通过螺钉和销轴与回转油缸固连，动叶片通过螺钉和销轴与手部驱动油缸固连；所述回转缸底盖上设有油孔六，与手部驱动油缸的上油孔七相通；所述手部驱动油缸与手部支撑板固连，手部支撑板一侧设有通槽；手部包含左手部和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板固连，通过铆钉与手部支撑板和手部活塞连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块和右V型块；所述手部活塞穿过手部支撑板插入手部驱动油缸内。
本实用新型的有益技术效果体现在下述几个方面：
1.本实用新型通过改变螺柱的长度可以控制机械手上下料的最大高度，使用方便，并且可靠性高；
2.本实用新型中机械手部通过更换不同形状的V型块，可以抓取不同类别的工件，适用范围较广；并且机械手的所有驱动都是通过液压油来驱动，形式统一，大大降低了生产成本。
附图说明
图1为本实用新型机械手的结构示意图；
图2为本实用新型机械手的后视图；
图3为本实用新型机械手底座部分的示意图；
图4为本实用新型机械手手腕装配体的示意图；
图5为本实用新型机械手手腕装配体的后视图；
图6为本实用新型机械手手腕装配体的部分示意图；
图7为本实用新型机械手手腕装配体的部分示意图；
图8为本实用新型机械手手腕装配体的部分示意图；
图9为本实用新型机械手手部装配体的示意图。
图中序号：1总支撑板，2支撑板上盖，3保持架，4螺柱，5导柱一，50导柱二，6小臂后盖，7小臂活塞缸，8小臂活塞，9回转缸后端盖，10回转缸底盖，11回转油缸，12回转缸前盖，13手部驱动油缸，14固定叶片，15动叶片，19手部支撑板，20手部活塞，23左手部，24左V型块，25底座上盖，26支撑架，27传动齿轮，28齿轮轴，29底座，30小齿轮，31伺服电机，110油孔一，111油孔二，112油孔三，113油孔四，114油孔五，117油孔六，118油孔七，119通槽。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。
参见图1、图2。一种上下料机械手，包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；
机身装配体包括总支撑板1、支撑板上盖2、保持架3、螺柱4、导柱、底座上盖25、支撑架26、传动齿轮27、小齿轮30、伺服电机31、齿轮轴28以及底座29；臂部装配体包括小臂后盖6、小臂活塞缸7、小臂活塞8；手腕部装配体包括回转缸后端盖9、回转缸底盖10、回转油缸11、回转缸前盖12、手部驱动油缸13、固定叶片14、动叶片15、手部活塞20、手部支撑板19、手部以及V型块；机械手通过伺服电机31为动力输入，通过小齿轮30带动传动齿轮27转动，进而带动齿轮轴28转动，由于螺柱4与齿轮轴28为过盈配合，因此螺柱4随齿轮轴28转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖6可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。
参见图1、图3。保持架3与总支撑板1通过螺栓固连，总支撑板1背面设有加强筋；螺柱4与支撑板上盖2和底座上盖25间隙配合，与齿轮轴过盈配合；导柱的数量为两个，分别为导柱一5和导柱二50，固连于保持架3与底座上盖25之间；传动齿轮27与齿轮轴28通过平键连接，齿轮轴28通过深沟球轴承与底座29连接。
参见图3。小臂活塞缸7与小臂后盖6通过螺栓固连，小臂后盖6上方设有1个螺柱孔，2个导柱孔以及设有1个使油通往小臂活塞缸的油孔一110；小臂活塞8和小臂活塞缸7间隙配合。
参见图4、图5、图6、图7、图8和图9。小臂活塞8与回转缸后端盖9固连，回转缸后端盖9、回转缸底盖10、回转油缸11以及回转缸前盖12通过螺栓连接固定，通过销钉定位；回转缸后端盖9上设有油孔二111和油孔三112，油孔二111和油孔三112与回转缸底盖10上的油孔四113和油孔五114相通，油孔四113和油孔五114设置在固定叶片14或动叶片15的两侧；固定叶片14和动叶片15均为Y字形，固定叶片14通过螺钉和销轴与回转油缸11固连，动叶片15通过螺钉和销轴与手部驱动油缸13固连；回转缸底盖10上设有油孔六117，与手部驱动油缸13的上油孔七118相通；手部驱动油缸13与手部支撑板19固连，手部支撑板19一侧设有通槽119，该通槽使得右手部能在槽内前后移动；手部包含左手部23和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板19固连，通过铆钉与手部支撑板19和手部活塞20连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块24和右V型块；手部活塞20穿过手部支撑板19插入手部驱动油缸13内。
本实用新型的工作原理如下：
将底座29通过膨胀螺钉固定在地上。整个机械手机械手通过伺服电机31为动力输入，通过小齿轮30带动传动齿轮27转动，进而带动齿轮轴28转动，由于螺柱4与齿轮轴28为过盈配合，因此螺柱4随齿轮轴28转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖6可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。本实用新型通过改变螺柱4的长度可以控制机械手上下料的最大高度，使用方便，并且可靠性高。
本实用新型油孔一110与小臂活塞缸7相通，液压油通过油孔一110，进入小臂活塞缸7，油压可使小臂活塞8前后移动，由于小臂活塞8和手腕部装配体固连，进而使手腕部装配体前后移动。油孔二111与油孔四113相通，油孔三112与油孔五114相通，油孔四113和油孔五114分别位于固定叶片14或动叶片15的两侧，液压油通过油孔二111和油孔四113，进入固定叶片114和动叶片15之间的密封油腔，由于压力作用，使动叶片15可顺时针转动，动叶片15通过螺钉和销轴与手部驱动油缸13固连，进而带动手部驱动油缸13转动，手部驱动油缸13与手部装配体固连，因此可使手部装配体转动；固定叶片14和动叶片15之间另一侧密封油腔由于体积减小，液压油通过油孔五114和油孔三112流出；当手部驱动油缸13需要逆时针转动时，液压油需要从油孔三112和油孔五114进入，从油孔四113和油孔二111流出。油孔六117和油孔七118相通，液压油通过油孔六117和油孔七118通，进入手部驱动油缸13，油压可使手部活塞20前后移动，两手部通过螺钉与手部支撑板19固定，通过铆钉与手部支撑板19和手部活塞20连接，因此手部活塞20移动可带动两手部运动，进而手部带动V型块实现开合的动作，最终达到抓取放松物体的目的。本实用新型中机械手部通过更换不同形状的V型块，可以抓取不同类别的工件，适用范围较广；并且机械手的所有驱动都是通过液压油来驱动，形式统一，大大降低了生产成本。
Claims (4)
1.一种上下料机械手，其特征在于：包括机身装配体、臂部装配体以及手腕部装配体；所述机身装配体与臂部装配体通过螺柱和导柱连接，所述臂部装配体和手腕部装配体通过螺栓固连；
所述机身装配体包括总支撑板(1)、支撑板上盖(2)、保持架(3)、螺柱(4)、导柱、底座上盖(25)、支撑架(26)、传动齿轮(27)、小齿轮(30)、伺服电机(31)、齿轮轴(28)以及底座(29)；所述臂部装配体包括小臂后盖(6)、小臂活塞缸(7)、小臂活塞(8)；所述手腕部装配体包括回转缸后端盖(9)、回转缸底盖(10)、回转油缸(11)、回转缸前盖(12)、手部驱动油缸(13)、固定叶片(14)、动叶片(15)、手部活塞(20)、手部支撑板(19)、手部以及V型块；机械手通过伺服电机(31)为动力输入，通过小齿轮(30)带动传动齿轮(27)转动，进而带动齿轮轴(28)转动，由于螺柱(4)与齿轮轴(28)为过盈配合，因此螺柱(4)随齿轮轴(28)转动，使与之用螺纹连接的小臂后盖(6)可以沿着两根导柱上下移动，进而带动臂部装配体和手腕部装配体上下移动，达到上下料的目的。
2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述保持架(3)与总支撑板(1)通过螺栓固连，总支撑板(1)背面设有加强筋；所述螺柱(4)与支撑板上盖(2)和底座上盖(25)间隙配合，与齿轮轴过盈配合；所述导柱的数量为两个，分别为导柱一(5)和导柱二(50)，固连于保持架(3)与底座上盖(25)之间；所述传动齿轮(27)与齿轮轴(28)通过平键连接，齿轮轴(28)通过深沟球轴承与底座(29)连接。
3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述小臂活塞缸(7)与小臂后盖(6)通过螺栓固连，小臂后盖(6)上方设有1个螺柱孔，2个导柱孔以及设有1个使油通往小臂活塞缸的油孔一(110)；小臂活塞(8)和小臂活塞缸(7)间隙配合。
4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于：所述小臂活塞(8)与回转缸后端盖(9)固连，回转缸后端盖(9)、回转缸底盖(10)、回转油缸(11)以及回转缸前盖(12)通过螺栓连接固定，通过销钉定位；所述回转缸后端盖(9)上设有油孔二(111)和油孔三(112)，油孔二(111)和油孔三(112)与回转缸底盖(10)上的油孔四(113)和油孔五(114)相通，油孔四(113)和油孔五(114)设置在固定叶片(14)或动叶片(15)的两侧；所述固定叶片(14)和动叶片(15)均为Y字形，固定叶片(14)通过螺钉和销轴与回转油缸(11)固连，动叶片(15)通过螺钉和销轴与手部驱动油缸(13)固连；所述回转缸底盖(10)上设有油孔六(117)，与手部驱动油缸(13)的上油孔七(118)相通；所述手部驱动油缸(13)与手部支撑板(19)固连，手部支撑板(19)一侧设有通槽(119)；手部包含左手部和右手部，两手部结构和尺寸完全相同，并通过螺钉与手部支撑板(19)固连，通过铆钉与手部支撑板(19)和手部活塞(20)连接，并且手部固连有V型块，V型块包含左V型块(24)和右V型块；所述手部活塞(20)穿过手部支撑板(19)插入手部驱动油缸(13)内。
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