CN205341417U - 一种电缆管道检查清扫机器人 - Google Patents
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Abstract
一种电缆管道检查清扫机器人，涉及一种机器人。目前无集检查与清扫功能于一体的电缆管道机器人。本实用新型包括车体、行走驱动装置、控制电路板、清扫组件及摄像检测组件；所述的清扫组件包括小铲、清洁臂、清洁刷，所述的摄像检测组件包括云台、摄像机、照明灯，所述的行走驱动装置包括多组行走轮、行走轮驱动电机，行走轮由行走轮驱动电机独立驱动以实现转向；所述的控制电路板与清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置相连以分别控制清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置的动作，小铲的宽度大于或等于车体的宽度。本技术方案可对管道内部实行全方位监测，越障能力突出，达到检修清扫一体化。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种电缆管道检查清扫机器人。
背景技术
随着城市建设的发展，越来越多的地下电缆管道被用于取代城市林立的水泥或钢铁杆塔。电缆压入管道时，如果管内有泥沙，石子等异物，将会损伤电缆绝缘，导致电缆运行时产生击穿而引发停电事故，而且由于管道埋入地下，需要开挖地面才能进行故障查找和修复，施工难度大，还损坏周边环境。因此有必要在电缆压入管道前对管道状态进行检查并对管内异物进行清扫。
目前对于管道状态检查新技术，主要集中在管道潜望镜检查以及管道机器人检查，机器人检查，实用性较强，但是发展较缓慢，而且集检查与清扫功能于一体的电缆管道机器人，仍是空白，有必要进行研究与开发。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种电缆管道检查清扫机器人，以目的。为此，本实用新型采取以下技术方案。
一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：包括车体、用于行走的行走驱动装置、设置于车体内的控制电路板、设置于车体前端的清扫组件及摄像检测组件；所述的清扫组件包括可抬升的小铲、可上下摆动的清洁臂、设于清洁臂顶部的能转动的清洁刷，所述的摄像检测组件包括外伸于车体的云台、设于云台上的能转动的摄像机、位于摄像机两侧的照明灯，所述的行走驱动装置包括设于车体两侧的多组行走轮、用于驱动行走轮转动的行走轮驱动电机，行走轮由行走轮驱动电机独立驱动以实现转向；所述的控制电路板与清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置相连以分别控制清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置的动作，小铲的宽度大于或等于车体的宽度。通过设置可转向摄像头即可对管道内部实行全方位监测，车体两侧的行走轮可独立驱动，通过差速控制可实现转向，动力强劲，越障能力更加突出。此外，单独增设的清扫组件可以有效清理管道内蛛网，泥沙，石子等杂物，达到检修清扫一体化，提高电缆压管可靠性，确保电缆安全运行的目的。云台的设置有利于摄像机的转动，增加视角。清洁臂上下可摆动增加清洁范围；小铲的宽度大于或等于车体的宽度，小铲的宽度大于车体的宽度，可使车体顺利前行，避免杂物卡在行车轮上，影响行车，从而保证了机器人的顺利行进。
作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本实用新型还包括以下附加技术特征。
所述的小铲呈“〔”形，包括斜向的铲部，连接上下两铲部的连接部，所述的连接部上设有举升臂，所述的举升臂由小铲驱动电机相连。举升臂可为摆臂，通过摆动改变小铲的位置。
小铲连接部的左右两端设有举升臂，所述的车体的两侧设有驱动举升臂举升的小铲驱动电机。小铲左右位置设举升臂，可增加其举升力，但不会与位于中间的清洁臂产生干扰，有利于简化结构，提高紧凑性。
所述的车体的前端设有清洁臂驱动电机，所述的清洁臂外伸于车体的前端中间位置；所述的清洁臂驱动电机驱动清洁臂上下摆动，所述的清洁臂顶部设有清洁刷驱动电机以驱动清洁刷转动，清洁刷侧面设有柔性的刷毛，刷毛的外端超过车体。刷毛的外端超过车体，使刷毛能对管壁进行清扫，避免积尘。
所述的云台外凸于车体的前端边缘。云台设于车体的前端边缘，避免干扰清洁机构的工作，且也防止清洁臂等遮挡摄像机。
还包括外部控制器，所述的外部控制器通过车体尾部的接线口与控制电路板相连，电源线通过车体尾部的接线口与行走驱动装置、清扫组件及摄像检测组件相连以提供电能。电源设于外部，减少机器人重量及体积，利于其行走及清扫，减少阻力。
所述的摄像机低于车体。摄像机高度低可避免凸起物对摄像机造成损坏，当凸起物高且阻挡车体向前时，车体因不再向前而使摄像机得到保护，避免因摄像机过高而在行进过程中出现障碍物阻挡时发生折断等情况。
有益效果：通过设置可转向摄像头即可对管道内部实行全方位监测，车体两侧的行走轮可独立驱动，通过差速控制可实现转向，动力强劲，越障能力更加突出。此外，单独增设的清扫组件可以有效清理管道内蛛网，泥沙，石子等杂物，达到检修清扫一体化，提高电缆压管可靠性，确保电缆安全运行的目的。云台的设置有利于摄像机的转动，增加视角。清洁臂上下可摆动增加清洁范围；小铲的宽度大于或等于车体的宽度，小铲的宽度大于车体的宽度，可使车体顺利前行，避免杂物卡在行车轮上，影响行车，从而保证了机器人的顺利行进。
附图说明
图1是本实用新型主视结构示意图。
图2是本实用新型侧视结构示意图。
图3是本实用新型俯视结构示意图。
图中：车体（1）；小铲（2）；清洁臂（3）；小铲驱动电机（4）；清洁臂驱动电机（5）；清洁刷（6）；摄像机（7）；云台（8）；照明灯（9）；行走轮（10）；接线口（11）。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。
如图1、2、3所示，本实用新型包括车体1、用于行走的行走驱动装置、设置于车体1内的控制电路板、设置于车体1前端的清扫组件及摄像检测组件；所述的清扫组件包括可抬升的小铲2、可上下摆动的清洁臂3、设于清洁臂3顶部的能转动的清洁刷6，所述的摄像检测组件包括外伸于车体1的云台8、设于云台8上的能转动的摄像机7、位于摄像机7两侧的照明灯9，所述的行走驱动装置包括设于车体1两侧的多组行走轮10、用于驱动行走轮10转动的行走轮10驱动电机，行走轮10由行走轮10驱动电机独立驱动以实现转向；所述的控制电路板与清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置相连以分别控制清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置的动作，小铲2的宽度大于或等于车体1的宽度。通过设置可转向摄像头即可对管道内部实行全方位监测，车体1两侧的行走轮10可独立驱动，通过差速控制可实现转向，动力强劲，越障能力更加突出。此外，单独增设的清扫组件可以有效清理管道内蛛网，泥沙，石子等杂物，达到检修清扫一体化，提高电缆压管可靠性，确保电缆安全运行的目的。云台8的设置有利于摄像机7的转动，增加视角。清洁臂3上下可摆动增加清洁范围；小铲2的宽度大于或等于车体1的宽度，小铲2的宽度大于车体1的宽度，可使车体1顺利前行，避免杂物卡在行车轮上，影响行车，从而保证了机器人的顺利行进。
为方便小铲2铲除杂物，且避免杂物向上挤压了小铲2，所述的小铲2呈“〔”形，包括斜向的铲部，连接上下两铲部的连接部，所述的连接部上设有举升臂，所述的举升臂由小铲驱动电机4相连。“〔”形小铲2，因下部具有小于90度的铲角，方便铲除杂物，同时因其上部具有向前的倾角，避免杂物上挤掉出。举升臂可为摆臂，通过摆动改变小铲2的位置。
为提高结构的紧凑性，小铲2连接部的左右两端设有举升臂，所述的车体1的两侧设有驱动举升臂举升的小铲驱动电机4。小铲2左右位置设举升臂，可增加其举升力，但不会与位于中间的清洁臂3产生干扰，有利于简化结构，提高紧凑性。
为增加清扫范围，所述的车体1的前端设有清洁臂驱动电机5，所述的清洁臂3外伸于车体1的前端中间位置；所述的清洁臂驱动电机5驱动清洁臂3上下摆动，所述的清洁臂3顶部设有清洁刷6驱动电机以驱动清洁刷6转动，清洁刷6侧面设有柔性的刷毛，刷毛的外端超过车体1。刷毛的外端超过车体1，使刷毛能对管壁进行清扫，避免积尘。
所述的云台8外凸于车体1的前端边缘。云台8设于车体1的前端边缘，避免干扰清洁机构的工作，且也防止清洁臂等遮挡摄像机。
为降低机器人的成本，还包括外部控制器，所述的外部控制器通过车体1尾部的接线口11与控制电路板相连，电源线通过车体1尾部的接线口11与行走驱动装置、清扫组件及摄像检测组件相连以提供电能。电源设于外部，减少机器人重量及体积，利于其行走及清扫，减少阻力。外部控制器可对多个机器人进行控制，降低成本，且可缩小进入电缆管道的机器人的体积，扩大使用范围，使小直径的电缆管道，机器人也能进入。仅需对刷毛进行调换，以适应不同的孔径管道。
为降低摄像机7的损坏率，所述的摄像机7低于车体1。摄像机7高度低可避免凸起物对摄像机7造成损坏，当凸起物高且阻挡车体1向前时，车体1因不再向前而使摄像机7得到保护，避免因摄像机7过高而在行进过程中出现障碍物阻挡时发生折断等情况。
以上图1-3所示的一种电缆管道检查清扫机器人是本实用新型的具体实施例，已经体现出本实用新型实质性特点和进步，可根据实际的使用需要，在本实用新型的启示下，对其进行形状、结构等方面的等同修改，均在本方案的保护范围之列。
Claims (7)
1.一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：包括车体（1）、用于行走的行走驱动装置、设置于车体（1）内的控制电路板、设置于车体（1）前端的清扫组件及摄像检测组件；所述的清扫组件包括可抬升的小铲（2）、可上下摆动的清洁臂（3）、设于清洁臂（3）顶部的能转动的清洁刷（6），所述的摄像检测组件包括外伸于车体（1）的云台（8）、设于云台（8）上的能转动的摄像机（7）、位于摄像机（7）两侧的照明灯（9），所述的行走驱动装置包括设于车体（1）两侧的多组行走轮（10）、用于驱动行走轮（10）转动的行走轮（10）驱动电机，行走轮（10）由行走轮（10）驱动电机独立驱动以实现转向；所述的控制电路板与清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置相连以分别控制清洁机构、摄像检测组件、行走驱动装置的动作，小铲（2）的宽度大于或等于车体（1）的宽度。
2.根据权利要求1所述的一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：所述的小铲（2）呈“〔”形，包括斜向的铲部，连接上下两铲部的连接部，所述的连接部上设有举升臂，所述的举升臂由小铲驱动电机（4）相连。
3.根据权利要求2所述的一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：小铲（2）连接部的左右两端设有举升臂，所述的车体（1）的两侧设有驱动举升臂举升的小铲驱动电机（4）。
4.根据权利要求3所述的一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：所述的车体（1）的前端设有清洁臂驱动电机（5），所述的清洁臂（3）外伸于车体（1）的前端中间位置；所述的清洁臂驱动电机（5）驱动清洁臂（3）上下摆动，所述的清洁臂（3）顶部设有清洁刷（6）驱动电机以驱动清洁刷（6）转动，清洁刷（6）侧面设有柔性的刷毛，刷毛的外端超过车体（1）。
5.根据权利要求4所述的一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：所述的云台（8）外凸于车体（1）的前端边缘。
6.根据权利要求5所述的一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：还包括外部控制器，所述的外部控制器通过车体（1）尾部的接线口（11）与控制电路板相连，电源线通过车体（1）尾部的接线口（11）与行走驱动装置、清扫组件及摄像检测组件相连以提供电能。
7.根据权利要求6所述的一种电缆管道检查清扫机器人，其特征在于：所述的摄像机（7）低于车体（1）。
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