CN205339456U - 坐位脊椎康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种坐位脊椎康复机器人，所述坐位脊椎康复机器人包括：底座；座椅，设置在所述底座上；踏板即腿部固定装置，设置在所述底座上并位于所述座椅的前方；胸部及背部夹持装置，位于所述座椅的上方并与所述座椅相分隔，并且所述胸部及背部夹持装置通过第一转轴铰接在所述底座上，所述第一转轴位于水平方向；第一传动装置，连接所述第一转轴；第一驱动装置，连接所述第一传动装置。本实用新型集成前屈、后伸、旋转三个训练维度，相对于传统的坐位训练的脊椎康复机器人，颈椎的活动或康复训练更有针对性，幅度能更大，活动会更灵活，效果更好。

Description

坐位脊椎康复机器人

技术领域

本实用新型涉及康复设备领域，具体涉及一种坐位脊椎康复机器人。

背景技术

当前市场上的脊椎康复机器人定位于脊柱功能恢复和测试，腰背痛等退行性疾病，按运动功能分为“前屈”、“后伸”、“旋转”。按结构，有依照各个功能独立为一个设备的，也有集合几个功能一起为一个设备的，但这些设备都是通过座椅的动作完成坐位训练，对颈椎的康复效果不好。

综上所述，现有技术中存在以下问题：现有的脊椎康复机器人对颈椎的康复效果不好。

实用新型内容

本实用新型提供一种坐位脊椎康复机器人，以解决现有的脊椎康复机器人对颈椎的康复效果不好的问题。

为此，本实用新型提出一种坐位脊椎康复机器人，所述坐位脊椎康复机器人包括：

底座；

座椅，设置在所述底座上；

踏板即腿部固定装置，设置在所述底座上并位于所述座椅的前方；

胸部及背部夹持装置，位于所述座椅的上方并与所述座椅相分隔，并且所述胸部及背部夹持装置通过第一转轴铰接在所述底座上，所述第一转轴位于水平方向；

第一传动装置，连接所述第一转轴；

第一驱动装置，连接所述第一传动装置。

进一步地，所述坐位脊椎康复机器人还包括：第一导轨连接板，设置在所述底座上并连接所述第一转轴；所述第一传动装置包括：第一环形导轨、第一同步带轮和第一同步带，其中，第一环形导轨固定连接在所述第一导轨连接板的外缘；第一同步带轮设置在所述底座上；第一同步带连接在所述第一环形导轨与所述第一同步带轮之间。

进一步地，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机连接所述第一同步带轮并设置在所述底座上。

进一步地，所述底座包括：底板和侧向设置在底板上的侧板，所述第一转轴设置在所述侧板上。

进一步地，所述座椅能升降的设置在所述底座上。

进一步地，所述坐位脊椎康复机器人还包括：连接在所述胸部及背部夹持装置与所述第一转轴之间的连接杆，所述连接杆为弯曲的。

进一步地，所述第一环形导轨所在的平面为竖直平面，所述第一环形导轨位于所述胸部及背部夹持装置与座椅的侧向。

进一步地，所述第一环形导轨转动的角度范围为向前70度到向后30度。

进一步地，所述坐位脊椎康复机器人还包括：设置在所述侧板上对所述第一同步带导向的第一导向轮，所述第一导向轮设置在所述第一环形导轨的外侧，所述第一导向轮与所述第一环形导轨位于同一平面内。

进一步地，所述胸部及背部夹持装置通过第二转轴铰接在所述连接杆上，所述第二转轴竖直设置；

所述坐位脊椎康复机器人还包括：

第二导轨连接板，设置在所述连接杆上并连接所述第二转轴；

第二环形导轨，固定连接在所述第二导轨连接板的外缘；

第二同步带轮，设置在所述连接杆上；

第二电机，设置在所述连接杆上；

第二同步带，连接在所述第二同步带轮与第二环形导轨上。

本实用新型中，胸部及背部夹持装置通过第一转轴铰接在所述底座上，所述第一转轴位于水平方向，因而胸部及背部夹持装置能够前屈后伸，因此，人体坐在座椅上，腿部和脚部放置在踏板即腿部固定装置上，腿部、臀部、腰部、颈椎都分别得到支撑或夹持，而且颈椎的活动或康复训练不是由座椅来完成，而是由与座椅分隔或独立设置的胸部及背部夹持装置来实现，这样，颈椎与胸部及背部夹持装置的连接比颈椎与座椅之间的连接更为靠近，更直接，更有效，相对于传统的坐位训练的脊椎康复机器人，颈椎的活动或康复训练更有针对性，幅度能更大，活动会更灵活，效果更好。

本实用新型集成前屈、后伸、左右旋转三个训练维度，提供坐位训练姿态，具有更广阔的市场应用，不仅可以进行通常的脊柱功能恢复和测试、腰背痛康复，针对腰椎术后康复尤为重要。

附图说明

图1为本实用新型的坐位脊椎康复机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型的第一同步带与第一环形导轨的连接结构；

图3为本实用新型的第二环形导轨的结构；

图4为本实用新型的坐位脊椎康复机器人的工作原理示意图。

附图标号说明：

1底座2电机3座椅4胸部及背部夹持装置5导向轮6第一同步轮7第一导板8第一导轨9第一同步带10第一转轴11底板13侧板15外壳16显示屏18踏板即腿部固定装置30人体41连接杆62第二同步轮72第二导板82第二导轨92第二同步带

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型。

如图1所示，本实用新型实施例的坐位脊椎康复机器人包括：

底座1；

座椅3(髋部固定及座椅模块)，设置在所述底座1上；

踏板即腿部固定装置18，设置在所述底座1上并位于所述座椅3的前方；

胸部及背部夹持装置4(也称颈椎和脑部支撑模块，或者为背部加持及旋转模块)，位于所述座椅3的上方并与所述座椅3相分隔，胸部及背部夹持装置4与座椅3没有直接的连接关系，二者独立设置，独立动作，胸部及背部夹持装置4可以通过绑带与人体的胸部和背部固定，实现对人体颈椎或者胸部的连接或夹持，从而实现对颈椎或者胸部的康复训练，并且所述胸部及背部夹持装置3与第一转轴10连接，胸部及背部夹持装置4通过第一转轴10铰接在所述底座1上，所述第一转轴位于水平方向，因此，胸部及背部夹持装置3能够前屈后伸；

第一传动装置，连接所述第一转轴；

第一驱动装置，连接所述第一传动装置。

通过第一传动装置的传动，第一驱动装置带动第一转轴10转动，第一转轴10与胸部及背部夹持装置连接，所以，胸部及背部夹持装置4相对于底座前屈后伸运动，人体坐在座椅3上，腿部和脚部放置在踏板即腿部固定装置18上，腿部、臀部、腰部、颈椎都分别得到支撑或夹持，而且颈椎的活动或康复训练不是由座椅来完成，而是由与座椅分隔或独立设置的胸部及背部夹持装置来实现，这样，颈椎与胸部及背部夹持装置的连接比颈椎与座椅之间的连接更为靠近，更直接，更有效，相对于传统的坐位训练的脊椎康复机器人，颈椎的活动或康复训练更有针对性，幅度能更大，活动会更灵活，效果更好。

进一步地，如图1和图2所示，所述坐位脊椎康复机器人还包括：第一导轨连接板7，设置在所述底座1上并连接所述第一转轴10，第一导轨连接板7带动第一转轴10同步转动；所述第一传动装置包括：第一环形导轨8、第一同步带轮6和第一同步带9，其中，第一环形导轨8固定连接在所述第一导轨连接板7的外缘；第一同步带轮6设置在所述底座1上；第一同步带9连接在所述第一环形导轨8与所述第一同步带轮6之间。第一导轨连接板与导轨螺钉联结，第一同步带9置于导轨外圆弧侧，与第一同步带轮6形成传动关系，通过第一同步带带动胸部及背部夹持装置4绕第一转轴10转动，实现胸部及背部夹持装置的前屈后伸。使用第一同步带实现胸部及背部夹持装置的前屈后伸，传动稳定迅速，动作柔和，可以正向、反向方便转换，而且占用空间小。

进一步地，所述第一驱动装置为第一电机(图中未示出)，所述第一电机连接所述第一同步带轮6并设置在所述底座1上。第一同步带轮6连接第一电机的电机轴，当第一电机前后转动时，通过第一同步带实现胸部及背部夹持装置的前屈后伸。通过电机传动，驱动稳定迅速，空间结构紧凑。

进一步地，如图1所示，所述底座1包括：底板11和侧向设置在底板上的侧板13，侧板13例如竖直设置，所述第一转轴10设置在所述侧板13上。底板11水平设置，侧板13竖直设置，这样，便于分配空间。为了保护侧板13和设置在侧板上的部件，以及防止康复训练时人体与侧板上的部件发生磕碰，在侧板13外设置外壳15，以容纳侧板和设置在侧板上的部件(例如包括第一电机或第一转轴等)。

进一步地，所述座椅3能升降的设置在所述底座上1上，座椅3相对底座在水平方向位置不变，在竖直方向可以升降。例如可以在座椅3内设置弹簧使座椅升降，以调整座椅高度，也调整了座椅和颈椎之间的距离，至于座椅3的升降方式或具体结构可以参考现有技术的设计。

进一步地，如图1所示，所述坐位脊椎康复机器人还包括：连接在所述胸部及背部夹持装置4与所述第一转轴之间的连接杆41，所述连接杆41为弯曲的，可以实现胸部及背部夹持装置的灵活设置，从而使颈椎的活动不再依赖座椅的动作，增加了颈椎康复的灵活性。

进一步地，如图1和图2所示，所述第一环形导轨8所在的平面为竖直平面，所述第一环形导轨8位于所述胸部及背部夹持装置4与座椅3的侧向，这样，空间紧凑。

进一步地，所述第一环形导轨8转动的角度范围为向前70度到向后30度，这样，适合康复训练。例如，将第一环形导轨8设计为开环同步带，为半圆环形，两头是断开固定的，半圆环形的圆弧角度为100度，以使第一同步带的运动范围为向前70度到向后30度，符合康复训练的幅度。

进一步地，如图1和图2所示，所述坐位脊椎康复机器人还包括：设置在所述侧板上对所述第一同步带导向的第一导向轮5，所述第一导向轮5设置在所述第一环形导轨8的外侧，所述第一导向轮5与所述第一环形导轨8位于同一平面内。第一导向轮5起导向和压紧的作用，保证了第一同步带传动的稳定性。

进一步地，如图3所示，所述胸部及背部夹持装置4通过第二转轴铰接在所述连接杆41上，所述第二转轴竖直设置，以实现胸部及背部夹持装置4的左右转动；

所述坐位脊椎康复机器人还包括：

第二导轨连接板72，设置在所述连接杆41上并连接所述第二转轴；

第二环形导轨82，固定连接在所述第二导轨连接板72的外缘；

第二同步带轮62，设置在所述连接杆41上；

第二电机2，设置在所述连接杆41上并连接第二同步带轮62；

第二同步带92，连接在所述第二同步带轮62与第二环形导轨72上。

胸部及背部夹持装置4通过第二电机、第二同步带92、第二环形导轨82能够实现左右转动，例如，向左和向右的转动范围为45度，因而胸部及背部夹持装置具有前屈后伸和左右转动的训练功能，能够进行脊柱功能恢复和测试、腰背痛等退行性疾病康复、腰椎疾病术后康复等训练。同理，胸部及背部夹持装置的左右转动通过同步带完成，传动稳定迅速，动作柔和，可以正向、反向方便转换，而且占用空间小。另外，相对于传统的通过座椅实现左右转动的方式，颈椎的左右转动不再依赖座椅的左右转动，可以使颈椎的左右转动更加独立，更有针对性。

进一步地，如图1所示，所述坐位脊椎康复机器人还包括：显示治疗方案的显示屏16，所述显示屏16连接在所述侧板13上，所述显示屏3设置在所述胸部及背部夹持装置4前方，便于患者在训练时了解包括治疗时间、强度等信息的治疗方案。

如图4所示，康复训练时，人体30坐在座椅3上，颈椎和脑部靠在胸部及背部夹持装置4上，胸部被胸部及背部夹持装置4通过绑带固定和夹持好，脚和腿部安放在踏板即腿部固定装置18上，胸部被胸部及背部夹持装置4可以独立于座椅3前屈后伸，还能独立于座椅3左右转动，因而更有针对性的治疗颈椎，此外，可以通过座椅3的升降调整颈椎与胸部及背部夹持装置4之间的高度差，可以通过显示屏16了解治疗方案。

本实用新型不仅针对脊柱功能恢复和测试，同时针对腰椎疾病的术后康复、以及颈椎的术后康复。本实用新型占地小，空间紧凑。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。为本实用新型的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述坐位脊椎康复机器人包括：

底座；

座椅，设置在所述底座上；

踏板即腿部固定装置，设置在所述底座上并位于所述座椅的前方；

胸部及背部夹持装置，位于所述座椅的上方并与所述座椅相分隔，并且所述胸部及背部夹持装置通过第一转轴铰接在所述底座上，所述第一转轴位于水平方向；

第一传动装置，连接所述第一转轴；

第一驱动装置，连接所述第一传动装置。

2.如权利要求1所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述坐位脊椎康复机器人还包括：第一导轨连接板，设置在所述底座上并连接所述第一转轴；所述第一传动装置包括：第一环形导轨、第一同步带轮和第一同步带，其中，第一环形导轨固定连接在所述第一导轨连接板的外缘；第一同步带轮设置在所述底座上；第一同步带连接在所述第一环形导轨与所述第一同步带轮之间。

3.如权利要求2所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机连接所述第一同步带轮并设置在所述底座上。

4.如权利要求2所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述底座包括：底板和侧向设置在底板上的侧板，所述第一转轴设置在所述侧板上。

5.如权利要求1所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述座椅能升降的设置在所述底座上。

6.如权利要求1所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述坐位脊椎康复机器人还包括：连接在所述胸部及背部夹持装置与所述第一转轴之间的连接杆，所述连接杆为弯曲的。

7.如权利要求2所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述第一环形导轨所在的平面为竖直平面，所述第一环形导轨位于所述胸部及背部夹持装置与座椅的侧向。

8.如权利要求2所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述第一环形导轨转动的角度范围为向前70度到向后30度。

9.如权利要求4所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述坐位脊椎康复机器人还包括：设置在所述侧板上对所述第一同步带导向的第一导向轮，所述第一导向轮设置在所述第一环形导轨的外侧，所述第一导向轮与所述第一环形导轨位于同一平面内。

10.如权利要求2所述的坐位脊椎康复机器人，其特征在于，所述胸部及背部夹持装置通过第二转轴铰接在所述连接杆上，所述第二转轴竖直设置；

所述坐位脊椎康复机器人还包括：

第二导轨连接板，设置在所述连接杆上并连接所述第二转轴；

第二环形导轨，固定连接在所述第二导轨连接板的外缘；

第二同步带轮，设置在所述连接杆上；

第二电机，设置在所述连接杆上；

第二同步带，连接在所述第二同步带轮与第二环形导轨上。