CN205310237U - 一种降噪搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型主要公开了一种降噪搬运机器人，其技术方案：包括底座、主体、头部和手臂，所述底座的左右两侧设有对称的行走装置，主体内设有腔体，所述腔体外侧设有透明的腔门，所述腔体内设有驱动机构和升降台，所述驱动机构与腔门底部连接，所述升降台底部设有升降装置，所述头部与主体万向连接，所述头部上设有摄影装置，能追踪物件的起始地和最终地，所述手臂包括第一臂体、多级伸缩杆和第二臂体，所述第二臂体由安装座、抓紧装置、第一抓爪和第二抓爪构成，通过抓紧装置实现第一抓爪和第二抓爪的合拢与分开，使用灵活，抓取范围广。本实用新型解放人工劳动力，一次性可搬运大量物体，减少搬运时间，提高搬运的效率和安全性。

Description

一种降噪搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种降噪搬运机器人。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人的技术日益成熟，智能机器人技术的实现涉及多个领域，使用范围也越来越广，从最初的军事领域向医疗、工业、服务业等领域渗透，实现了智能机器人的普及化。机器人的发展和大范围的使用，不仅产生了一定的经济效益，解放了人力，而且不断改变着人们的生活、工作方式，为社会造成了良好的积极效果。在工业或者服务行业，特别是在一些需要搬运货物的情况下，货物较多且杂，一些物品还可能具有一定的危险性，无法完全利用人工来完成，需要机器人的协助，来搬运一些较重、较危险的物品。由于一般的机器人一次只能搬运少量的物件，而当需要搬运较多的物体时，需要来来回回行动多次，在路上浪费了大量的时间，降低搬运的效率，不利于整个搬运过程快速进行。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种降噪搬运机器人，解放人工劳动力，一次性可搬运大量物体，减少搬运时间，提高搬运的效率和安全性。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：一种降噪搬运机器人，包括底座、主体、位于主体上方的头部和位于主体两侧的手臂，所述底座的左右两侧设有对称的行走装置，主体内设有腔体，所述主体前侧设有连通腔体的腔口，所述腔口上设有腔门，所述腔门采用透明结构，所述腔体内设有驱动机构和升降台，所述驱动机构包括驱动电机、第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮和丝杆，所述驱动电机固定在腔体底部，所述第一齿轮与驱动电机的输出轴连接，所述第二齿轮与丝杆连接，所述丝杆与腔门底部螺纹连接，所述升降台底部设有升降装置，所述头部与主体万向连接，所述手臂包括第一臂体、与第一臂体连接的多级伸缩杆和第二臂体，所述第一臂体与主体转接，所述第二臂体与多级伸缩杆铰接，所述第二臂体由安装座、安装在安装座内的抓紧装置、位于安装座左右两侧的第一抓爪和第二抓爪构成，所述第一抓爪和第二抓爪通过抓紧装置实现第一抓爪和第二抓爪的合拢与分开，所述行走装置包括履带、前后两个轮胎以及连接两个轮胎的连接杆，所述履带包覆前后两个轮胎，所述轮胎上设有缓冲层，所述履带上设有防滑层和消声层。

作为优选：所述抓紧装置包括抓紧电机、蜗杆、分别与蜗杆啮合的第一蜗轮和第二蜗轮以及分别与第一蜗轮和第二蜗轮连接的第一铰接臂和第二铰接臂，所述蜗杆连接在抓紧电机的输出轴上，所述第一蜗轮和第二蜗轮对称啮合在蜗杆的两侧，所述第一铰接臂和第二铰接臂的另一端分别与第一抓爪和第二抓爪连接。所述抓紧电机的输出轴转动带动蜗杆转动，所述蜗杆带动第一蜗轮和第二蜗轮转动从而使第一铰接臂和第二铰接臂带动第一抓爪和第二抓爪相互夹紧或者相互分开。

作为优选：所述升降台上设有重量传感器和重量处理器，所述头部设有发声装置和报警灯，所述发声装置包括扬声器和发声处理器，所述重量处理器分别与发声处理器和报警灯连接，所述发声处理器与扬声器连接。若货物重量超出预定值，则重量处理器发行信号到发声处理器和报警灯，扬声器播报警示，同时报警灯亮起，表明货物重量已超标，避免将过多、过重的物件放在升降台上，影响机器人的使用寿命。

本实用新型具有有益效果为：

所述主体内设有腔体，所述腔体外侧设有透明的腔门，可将搬运的物件放在腔体内，增加一次性搬运物件的数量，减少来回行走和次数和时间，提高搬运的效率，所述驱动电机带动第一齿轮和第二齿轮转动，所述第二齿轮带动丝杆转动从而带动腔门上下移动开合腔口，方便物件的存放，避免机器人在移动时物件从腔口内掉落，增加物件存放的安全性。所述腔体内设有升降台，当需要将物件放入腔体内时，就将升降台提升，避免物件从较高处掉落损坏物体，保证物体放入腔体时的安全性。所述手臂包括第一臂体、与第一臂体连接的多级伸缩杆和第二臂体，所述第二臂体由安装座、抓紧装置、第一抓爪和第二抓爪构成，手臂使用灵活，取放物体的自由度较高，减少压强，减少地面对机器人的冲击，减少噪音，增加摩擦力，增加机器人行走的稳定性、牢固性、可靠性和安静性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中主体内部的平面示意图；

图3为本实用新型中第二臂体的结构示意图。

附图标记：1、底座；2、主体；21、腔体；211、腔口；22、腔门；23、升降台；231、重量传感器；232、重量处理器；24、升降装置；3、头部；32、扬声器；33、报警灯；4、手臂；41、第一臂体；42、多级伸缩杆；43、第二臂体；431、安装座；432、抓紧装置；433、第一抓爪；434、第二抓爪；5、行走装置；51、履带；511、防滑层；512、消声层；52、轮胎；521、缓冲层；53、连接杆；6、驱动机构；61、驱动电机；62、第一齿轮；63、第二齿轮；64、丝杆；71、抓紧电机；72、蜗杆；731、第一蜗轮；732、第二蜗轮；741、第一铰接臂；742、第二铰接臂。

具体实施方式

结合附图，对本实用新型较佳实施例做进一步详细说明。

如图1-3所述的一种降噪搬运机器人，包括底座1、主体2、位于主体2上方的头部3和位于主体2两侧的手臂4，所述底座1的左右两侧设有对称的行走装置5。所述行走装置5包括履带51、前后两个轮胎52以及连接两个轮胎52的连接杆53，所述履带51包覆前后两个轮胎52，所述轮胎52上设有缓冲层521，所述履带51上设有防滑层511和消声层512。所述履带51和地面的接触面积大，减少压强，增加机器人行走的稳定性，能搬运较多较重的物体；所述缓冲层521减少地面对机器人的冲击，保护腔体21内的物体；所述防滑层511增加地面对履带51的摩擦力，避免机器人滑倒，增加牢固性和可靠性，所述消声层512减少噪音，使机器人行走更安静，营造一个舒适安静的工作环境，不会打扰其他人的工作。主体2内设有腔体21，所述主体2前侧设有连通腔体21的腔口211，可通过腔口211将搬运的物件放在腔体21内，增加一次性搬运物件的数量，减少来回行走和次数和时间，提高搬运的效率。所述腔口211上设有腔门22，所述腔门22采用透明结构，可看清楚腔体21内的物件的存放情况。所述腔体21内设有驱动机构6和升降台23，所述驱动机构6与腔门22底部连接。所述驱动机构6包括驱动电机61、第一齿轮62、与第一齿轮62啮合的第二齿轮63和丝杆64，所述驱动电机61固定在腔体21底部，所述第一齿轮62与驱动电机61的输出轴连接，所述第二齿轮63与丝杆64连接，所述丝杆64与腔门22底部螺纹连接。所述驱动电机61带动第一齿轮62和第二齿轮63转动，所述第二齿轮63带动丝杆64转动从而带动腔门22上下移动开合腔口211。当要存放物件时，就利用驱动电机61将腔门22打开，方便物件的放入；当腔体21内物件放满时，就利用驱动电机61将腔门22合上，避免机器人在移动时物件从腔口211内掉落，增加物件存放的安全性。

所述升降台23底部设有升降装置24，当需要将物件放入腔体21内时，就将升降台23提升，避免物件从较高处掉落损坏物体，保证物体放入腔体21时的安全性；随着物件存放的数量增多，就逐渐将升降装置24向下移动，扩大物件存放的空间，增加物件存放的数量。所述升降台23上设有重量传感器231和重量处理器232，所述头部3上设有发声装置和报警灯33，所述发声装置包括扬声器32和发声处理器，所述重量处理器232分别与发声处理器和报警灯33连接，所述发声处理器与扬声器32连接。所述重量传感器231可以感应到升降台23上货物的重量，并发送重量信号给重量处理器232，重量处理器232对该重量信号进行分析，若货物重量超出预定值，则重量处理器232发送信号到发声处理器和报警灯33，发声处理器将电信号转变为声信号并通过扬声器32播报物件超重，同时报警灯33亮起，表明物件重量已超标，避免将过多、过重的物件放在升降台23上，影响机器人的使用寿命；若升降台23上不存在物件，重量处理器232发送信号到发声处理器，发声处理器通过扬声器32说明无物件，表明腔体21内的货物已经全部取完，避免遗漏物件在腔体21内。所述头部3与主体2万向连接。

所述手臂4包括第一臂体41、与第一臂体41连接的多级伸缩杆42和第二臂体43，所述第一臂体41与主体2转接，所述第二臂体43与多级伸缩杆42铰接。所述第二臂体43由安装座431、安装在安装座431内的抓紧装置432、位于安装座431左右两侧的第一抓爪433和第二抓爪434构成，所述第一抓爪433和第二抓爪434通过抓紧装置432实现第一抓爪433和第二抓爪434的合拢与分开。所述抓紧装置432包括抓紧电机71、蜗杆72、分别与蜗杆72啮合的第一蜗轮731、第二蜗轮732以及分别与第一蜗轮731、第二蜗轮732连接的第一铰接臂741和第二铰接臂742，所述蜗杆72连接在抓紧电机71的输出轴上，所述第一蜗轮731和第二蜗轮732对称啮合在蜗杆72的两侧，所述第一铰接臂741和第二铰接臂742的另一端分别与第一抓爪433和第二抓爪434连接。所述抓紧电机71的输出轴转动带动蜗杆72转动，所述蜗杆72带动第一蜗轮731和第二蜗轮732转动从而使第一铰接臂741和第二铰接臂742带动第一抓爪433和第二抓爪434相互夹紧或者相互分开。手臂4使用灵活，取放物体的自由度较高。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种降噪搬运机器人，包括底座(1)、主体(2)、位于主体(2)上方的头部(3)和位于主体(2)两侧的手臂(4)，所述底座(1)的左右两侧设有对称的行走装置(5)，其特征在于：主体(2)内设有腔体(21)，所述主体(2)前侧设有连通腔体(21)的腔口(211)，所述腔口(211)上设有腔门(22)，所述腔门(22)采用透明结构，所述腔体(21)内设有驱动机构(6)和升降台(23)，所述驱动机构(6)包括驱动电机(61)、第一齿轮(62)、与第一齿轮(62)啮合的第二齿轮(63)和丝杆(64)，所述驱动电机(61)固定在腔体(21)底部，所述第一齿轮(62)与驱动电机(61)的输出轴连接，所述第二齿轮(63)与丝杆(64)连接，所述丝杆(64)与腔门(22)底部螺纹连接，所述升降台(23)底部设有升降装置(24)，所述头部(3)与主体(2)万向连接，所述手臂(4)包括第一臂体(41)、与第一臂体(41)连接的多级伸缩杆(42)和第二臂体(43)，所述第一臂体(41)与主体(2)转接，所述第二臂体(43)与多级伸缩杆(42)铰接，所述第二臂体(43)由安装座(431)、安装在安装座(431)内的抓紧装置(432)、位于安装座(431)左右两侧的第一抓爪(433)和第二抓爪(434)构成，所述第一抓爪(433)和第二抓爪(434)通过抓紧装置(432)实现第一抓爪(433)和第二抓爪(434)的合拢与分开，所述行走装置(5)包括履带(51)、前后两个轮胎(52)以及连接两个轮胎(52)的连接杆(53)，所述履带(51)包覆前后两个轮胎(52)，所述轮胎(52)上设有缓冲层(521)，所述履带(51)上设有防滑层(511)和消声层(512)。

2.根据权利要求1所述的一种降噪搬运机器人，其特征在于：所述抓紧装置(432)包括抓紧电机(71)、蜗杆(72)、分别与蜗杆(72)啮合的第一蜗轮(731)、第二蜗轮(732)以及分别与第一蜗轮(731)、第二蜗轮(732)连接的第一铰接臂(741)和第二铰接臂(742)，所述蜗杆(72)连接在抓紧电机(71)的输出轴上，所述第一蜗轮(731)和第二蜗轮(732)对称啮合在蜗杆(72)的两侧，所述第一铰接臂(741)和第二铰接臂(742)的另一端分别与第一抓爪(433)和第二抓爪(434)连接。