CN205290980U - 一种自动清洗装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人控制技术领域，具体涉及一种自动清洗装置，用于清洗路灯等各种照明灯具。它包括机械手臂、摄像机、系统控制单元和机械手臂控制器，机械手臂控制器控制机械手臂的运动，机械手臂安装在机座上，机器手臂前端设置有机械手，机械手上设置有托架，托架上设置有高压胶管、清洁喷嘴、距离传感器和机械手臂摄像机，系统控制单元分别与机械手臂控制器、距离传感器、摄像机连接。

Description

一种自动清洗装置

技术领域

本实用新型属于机器人控制技术领域，具体涉及一种自动清洗装置，用于清洗路灯等各种照明灯具。

背景技术

城市的街道、郊区等道路两边在一定间距下会设置路灯，用于夜间道路照明。这些路灯除被雨水、粉尘的污染以外，机动车辆的行驶、启动和停止所产生的废气和轮胎磨损的碎屑也会附着在路灯上。此外，国内大多数城市的空气质量不好，PM2.5含量较高，这些微小颗粒也会附在路灯表面，影响路灯无法发挥原有机能。雨水、尘埃等附着在路灯上的污染物容易清除，但轮胎的磨损碎屑和压胶材料会伴随路灯反射镜玻璃表面的热量产生熔解粘结，呈小斑点状吸附在路灯或反射镜玻璃表面，难以完全清除。

为了洗净燃烧附着在路灯表面的污染物，一般来说，考虑使用刮刀、砂纸等工具机械性去除，但容易产生机械性损失。这时可采用软性喷射系统进行清理，根据对象物和目的，可使用环保的弱碱性清洁剂和干冰。环保的弱碱性清洁剂即使在喷射时扩散，也对人体无害。干冰可从大气中二氧化碳进行纯化利用，并且不可燃，在常温下升华为二氧化氮，对人体无害。

但由于城市内路灯较多，人工清洗路灯表面的污染物，不仅需要花费大量的人力物力，清洗过程时间较长。如果直接清洗，则在有车行驶的道路上清洗路灯是十分危险，将作业区域的交通长时间封闭也会导致交通堵塞的问题。如果把路灯卸下来清洗干净再安装，但由于清洗时间较长，会影响城市街道的照明。

发明内容

针对现有清洗路灯存在的问题，本实用新型提出了一种自动清洗装置，该装置将取下来的被污染的路灯放入自动清洗的输送带，自动清洗装置的机械手臂一边自动检测出需清洗的路灯位置，一边操控机械手臂前端的喷头接近目标喷射清洗。

本实用新型采用如下技术方案：

一种自动清洗装置，它包括机械手臂、摄像机、系统控制单元和机械手臂控制器，机械手臂控制器控制机械手臂的运动，机械手臂安装在机座上，机器手臂前端设置有机械手，机械手上设置有托架，托架上设置有高压胶管、清洁喷嘴、距离传感器和机械手臂摄像机，系统控制单元分别与机械手臂控制器、距离传感器、摄像机连接。

进一步的，高压胶管与清洗材料罐相连接。

更进一步的，清洗材料罐内装有干冰或弱碱性清洁剂。

进一步的，机械手臂至少有两个关节。

更进一步的，机械手臂内设步进电机，步进电机控制机械手臂关节的运动。

本实用新型的目的是提供能容易迅速地将路面灯和反射镜玻璃面清洗干净的自动清洗装置。该装置的摄像机拍摄传送带画面后，对图像进行处理，识别路灯的位置，控制机械手臂运动到路灯前面，对路灯进行清洗。

附图说明

图1是自动清洗装置的结构图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

参阅图1所示，本实用新型优选一实施例自动清洗装置的结构图。该实施例包括机械手臂10，机械手臂控制器11，传送带13，路灯14，摄像机17，机座18，机械手19，托架20，高压胶管21，清洁喷嘴22，机械手臂摄像机23，距离传感器24和系统控制单元26。机械手臂10倾斜安装在机座18上，机座18固定在地面上。该实施例的机械手臂有两个关节，本领域的技术人员可知，机械手臂可为多关节，关节的数量不受限制。机械手臂10内设有步进电机，步进电机控制机械手臂关节的运动。

机械手臂10前端的机械手19上设置有托架20，托架上安装着通过高压胶管21联接着的清洁喷嘴22，以及监测路灯14的机械手臂摄像机23和距离传感器24。另外清洗空间的上方装有摄像机17来确认路灯14的停止位置。

高压胶管21与清洗材料罐相连接，清洗材料罐内装有干冰或弱碱性清洁剂。干冰作为主要的清洁材料使用，也可根据清洁对象，使用环保的弱碱性清洁剂清洗路灯14。

将路灯14放到传动带13上，系统控制单元26接收到摄像机17传送回来的画面，系统控制单元26控制传送带13的运动速度，当摄像机17捕捉到路灯14时，则系统控制单元26控制传送带13停止运动。路灯14停止在摄像机17的画面内，此时机械手臂10上的机械手臂摄像机23将拍摄到的路灯14图像传输给系统控制单元26，系统控制单元机26对该图像进行处理，得到路灯14的尺寸、形状、和位置。系统控制单元26向机械手臂控制器11发送指令，机械手臂控制器11控制机械手臂10的运动，将机械手19运动到路灯14前方，控制使清洁喷嘴22接近路灯14。系统控制单元26控制清洗材料从清洗材料罐出来，经高压胶管21从清洁喷嘴22喷射到路灯14表面，清洗路灯14的玻璃面。机械手19通过距离传感器24检测机械手19与路灯14之间的距离。当清洗完一个路灯14后，机械手臂10不运动，传送带13运动，将清洗完毕的路灯14带走，并带来一个还未清洗的路灯14，此时机械手19重复上述清洗动作对路灯14进行清洗。所有路灯14清洗完成后，机械手臂10回到启动位置。

摄像机17上配置有光度传感器，可以直接测定光度。将测定的光度和辨识的对象物类别与存储中的光度数据对照，判定清洗后的洗净程度。另外，存储每次清洗结束时或者无需清洗时测定出的光度值，该数据可用于路灯14的管理。过去，路灯人工清洁后需另外定期对路灯进行光度测定。现在该实施例可以进行光度测定并存储，不再需要单独进行光度测。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种自动清洗装置，它包括机械手臂、摄像机、系统控制单元和机械手臂控制器，其特征在于：所述机械手臂控制器控制机械手臂的运动，机械手臂安装在机座上，机器手臂前端设置有机械手，机械手上设置有托架，托架上设置有高压胶管、清洁喷嘴、距离传感器和机械手臂摄像机，所述系统控制单元分别与机械手臂控制器、距离传感器、摄像机连接。

2.如权利要求1所述的自动清洗装置，其特征在于：所述高压胶管与清洗材料罐相连接。

3.如权利要求2所述的自动清洗装置，其特征在于：所述清洗材料罐内装有干冰或弱碱性清洁剂。

4.如权利要求1所述的自动清洗装置，其特征在于：所述机械手臂至少有两个关节。

5.如权利要求4所述的自动清洗装置，其特征在于：所述机械手臂内设有步进电机，步进电机控制机械手臂关节的运动。