CN205284757U - 一种室内多用途移动喷药机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种室内多用途移动喷药机器人，具体包括轮式机器人本体，所述轮式机器人本体上部安装有药箱及控制部件，在所述药箱一侧固定安装有活动支架，所述活动支架包括纵向支架及横向支架，所述纵向支架上装有可上下滑动的滑块，所述滑块内嵌有旋转卡扣，所述横向支架侧面设有与所述旋转卡扣相互卡和的卡槽，所述横向支架通过卡槽卡在所述旋转卡扣上，使得横向支架可以沿旋转卡扣旋转，所述横向支架内穿插有丝杆，所述丝杆上装有沿丝杆滑动的第二滑块，所述第二滑块上设置有识别摄像头，超声波传感器及喷头，所述喷头通过软管连接所述药箱。本实用新型可以针对不同喷药对象灵活调节喷药高度及喷药方式，适用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及农用植保机械领域，尤其涉及一种室内多用途移动喷药机器人。
背景技术
植物病害严重威胁着农业生产，化学防治、机械施药是病害防治的主要手段。目前，我国农药的有效利用率较低，这不仅浪费农药，还造成环境污染。20世纪90年代以来，“精确农业”技术受到世界各国的普遍重视。精确喷雾技术即在施药过程中按实际需要，做到“定量、定点”对靶喷药，追求药液的最少用量和最高效率，是农药应用技术的发展方向。
申请号是CN201110279043.4、名称为“除草机器人自动对靶变量喷雾流量控制系统”的专利涉及一种田间除草作业的自动对靶喷雾机器人，其喷药范围仅局限于靠近车体两侧的作物。
申请号是CN201410119127.5、名称为“一种室内自主移动喷药机器人的变量喷药方法”的专利涉及一种温室自动移动喷药机器人，其喷药对象也局限于一般地面单垄行作物。
申请号是CN201310272642.2、名称为“温室自动喷药机器人”的专利涉及一种行走于轨道上的温室自动喷药机器人，主要特征在于地面铺设的轨道及高度可调节的雾化喷药过程。其工作方式是面向作物行侧面的喷药，喷雾适用的栽种对象及喷雾的覆盖范围也有局限性。
实用新型内容
实用新型的目的：本实用新型克服了现有温室喷药技术中存在的适用栽种对象单一、喷雾覆盖范围有限的不足，提供了一种室内多用途移动喷药机器人，可以针对不同喷药对象灵活调节喷药高度及喷药方式，适用范围广。
技术方案：一种室内多用途移动喷药机器人，具体包括轮式机器人本体，所述轮式机器人本体上部安装有药箱及控制部件，在所述药箱一侧固定安装有活动支架，所述活动支架包括纵向支架及横向支架，所述纵向支架上设有滑槽，所述滑槽内装有可上下滑动的滑块，所述滑块内嵌有旋转卡扣，所述横向支架侧面设有与所述旋转卡扣相互卡和的卡槽，所述横向支架通过卡槽卡在所述旋转卡扣上，使得横向支架可以沿旋转卡扣旋转，所述横向支架内穿插有丝杆，所述丝杆上装有沿丝杆移动的第二滑块，所述第二滑块上设置有识别摄像头、超声波传感器及喷头，所述喷头通过软管连接所述药箱。
所述轮式机器人本体前端设有导航摄像头及超声波传感器。
所述丝杆尾部连接伺服电机以驱动第二滑块沿横向支架前后滑动。
有益效果：本实用新型所揭示的室内多用途移动喷药机器人，横向支架高度可以调节，并且可以实现零到九十度的调节，使得其适用于温室多种栽种方式对象的对靶喷药或精量喷药：①可通过横向支架上滑块的小范围移动或与平台车体转向行驶的配合，实现单垄行作物的对行喷药或变量喷药；②可通过横向支架上滑块的大范围移动或与平台车体转向行驶配合，实现地面宽垄行作物的喷药，如果地面连片作物幅宽较大，还可将横向支架抬起呈一定锐角角度，通过滑块的大范围长距离移动带动喷头实现更宽幅度的地面作物喷药；③针对悬挂作物或者连片悬挂作物，还可以将横向支架竖起，通过滑块的大范围长距离移动带动喷头及作物识别摄像头，寻找喷药目标，即刻实现对靶喷药或连续喷药。本实用新型结构新颖，可以适用于温室内多种对象的对靶喷药或变量喷药，调节灵活方便，显著提高温室喷药的作业效率。
附图说明
图1是本实用新型的室内多用途移动喷药机器人的结构示意图；
图2是本实用新型的十字活动支架结构示意图；
图3是本实用新型的横向支架结构示意图；
图4a是本实用新型的室内多用途移动喷药机器人的第一使用示意图；
图4b是本实用新型的室内多用途移动喷药机器人的第二使用示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的技术内容进行详细阐述。
如图1~3所示，本实用新型所揭示的一种室内多用途移动喷药机器人，具体包括轮式机器人本体1，所述轮式机器人本体1上部设有药箱2及控制部件3，所述药箱2一侧固定安装有活动支架4，所述轮式机器人本体1前端设有导航摄像头13及超声波传感器14。
具体说来，所述活动支架4包括相互垂直设置的横向支架41及纵向支架42，所述纵向支架42上设有滑槽10，且所述滑槽10内装有可上下滑动的滑块5，且所述滑块5通过背部的紧固件与滑槽10紧固，所述滑块5内嵌有旋转卡扣9，所述横向支架41侧面设有卡槽，所述横向支架通过卡槽卡在所述旋转卡扣9上，使得横向支架41可以沿旋转卡扣实现零到九十度旋转，同时横向支架41可以沿纵向支架上下滑动，所述横向支架41内还设有丝杆11，所述丝杆11上装有第二滑块12，所述丝杆11尾部装有伺服电机15驱动第二滑块12前后移动，所述第二滑块12上设置有识别摄像头7，传感器8及喷头6，所述喷头6通过软管连接所述药箱2。
本实用新型所述的室内多用途移动喷药机器人，整体上实现沿作物行方向前行并对侧向作物喷药。如图1所示，当需要对地面单垄行喷药时，将横向支架水平设置，通过伺服电机驱动第二滑块前后移动或与平台车体转向行驶的配合，实现单垄行作物的对行喷药或变量喷药；如图4a所示，当需要对地面宽垄行作物喷药时，可以通过旋转卡扣调节横向支架呈一定锐角角度，配合第二滑块的大范围长距离移动带动喷头及作物识别摄像头实现更宽幅度的作物喷药；如图4b所示，对于悬挂作物（如丝瓜，黄瓜等）或连片悬挂作物对象，将横向支架沿旋转卡扣旋转至与纵向支架齐平（旋转九十度），通过第二滑块的上下移动，实现悬挂作物的对靶喷药或连续喷药。本实用新型结构新颖，可以适用于温室内多种对象的对靶喷药或变量喷药，调节灵活方便，显著提高温室喷药的作业效率。
本实用新型的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本实用新型的教示及揭示而作种种不背离本实用新型精神的替换及修饰，因此，本实用新型保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本实用新型的替换及修饰，并为本专利申请权利要求所涵盖。
Claims (3)
1.一种室内多用途移动喷药机器人，具体包括轮式机器人本体，所述轮式机器人本体上部安装有药箱及控制部件，在所述药箱一侧固定安装有活动支架，其特征在于：所述活动支架包括纵向支架及横向支架，所述纵向支架上装有可上下滑动的滑块，所述滑块内嵌有旋转卡扣，所述横向支架侧面设有与所述旋转卡扣相互卡和的卡槽，所述横向支架通过卡槽卡在所述旋转卡扣上，使得横向支架可以沿旋转卡扣旋转，所述横向支架内穿插有丝杆，所述丝杆上装有沿丝杆移动的第二滑块，所述第二滑块上设置有识别摄像头、超声波传感器及喷头，所述喷头通过软管连接所述药箱。
2.根据权利要求1所述的一种室内多用途移动喷药机器人，其特征在于：所述轮式机器人本体前端设有导航摄像头及超声波传感器。
3.根据权利要求1所述的一种室内多用途移动喷药机器人，其特征在于：所述丝杆尾部连接伺服电机以驱动第二滑块沿横向支架前后滑动。
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