CN205234886U - 一种上肢康复机器人机械运动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上肢康复机器人机械运动装置，包括旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转机构设置在固定座上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接，所述手托装置设置在所述伸缩机构的一端。实用新型的上肢康复机器人机械运动装置，结构简单，成本低，效率高，节约了医疗成本，适用范围更广。

Description

一种上肢康复机器人机械运动装置

技术领域

本实用新型涉及上肢康复机械，特别涉及一种上肢康复机器人机械运动装置。

背景技术

由于现代人类的社会的发展，经济生活条件的提高，脑血管病人较多，由于脑卒中、颅脑损伤、及手术等损伤而导致病人上肢运动受损；经现代医学证明，康复训练是使病人恢复运动功能的重要方法；现阶段的国内外的康复治疗中，针对患者运动功能方面的康复训练主要是以治疗师的个人治疗操作为主，重复的对病人进行训练是非常枯燥，高强度和低效的。

综上所述，现有技术中存在以下问题：浪费医疗资源，治疗师劳动强度大，效率低，而市场上同类设备结构复杂，成本高，难普及等问题。

发明内容

本实用新型是为了解决现有技术中的不足，提供了一种结构简单，成本低，效率高，节约了医疗成本，可自行操作进行康复治疗，适用范围更广的上肢康复机器人机械运动装置。

本实用新型一种上肢康复机器人机械运动装置的技术方案是：

一种上肢康复机器人机械运动装置，包括旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转机构设置在固定座上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接，所述手托装置设置在所述伸缩机构的一端。

本实用新型一种上肢康复机器人机械运动装置的技术方案还可以是：

所述旋转机构包括旋转电机和转轴，所述转轴与所述旋转电机带传动连接，所述转轴的上部与所述俯仰机构连接，所述转轴的下部与所述固定座连接。

所述转轴通过第一皮带与所述旋转电机的输出端连接。

所述俯仰机构包括俯仰电机，第一齿轮、第一齿板和升降连杆，所述转轴的上部设有支撑平台，所述俯仰电机设置在所述支撑平台上，所述第一齿轮设置在所述俯仰电机的输出端，所述第一齿板前端的齿形部与所述第一齿轮啮合，所述第一齿板后端与所述升降连杆转动连接，所述升降连杆的上部与所述伸缩机构转动连接。

伸缩机构包括伸缩底板、伸缩电机和伸缩臂，所述伸缩底板的底部与所述升降连杆转动连接，所述伸缩电机设置在所述伸缩底板上，所述伸缩电机与所述伸缩臂带传动连接，所述伸缩臂与所述伸缩底板滑动连接，所述手托装置设置在所述伸缩臂的一端。

所述伸缩底板的底部设有连接板，所述连接板与所述升降连杆铰接。

所述支撑平台与所述连接板之间设有支撑板，所述支撑板的下部与所述支撑平台固定，所述支撑板的上部与所述连接板铰接，所述第一齿板的中部与所述支撑板铰接。

所述伸缩底板上设有滑轨，所述伸缩臂通过所述滑轨与所述伸缩底板滑动连接。

所述伸缩臂的一端通过第二皮带与所述伸缩电机的输出端连接，所述手托装置设置在所述伸缩臂的另一端。

所述伸缩臂的一端设有皮带连接件，所述第二皮带通过所述皮带连接件与所述伸缩臂连接。

本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置，包括旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转机构设置在固定座上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接，所述手托装置设置在所述伸缩机构的一端。这样，患者可以将手臂放置于手托装置上，手托装置可以用于支持患者手臂。之后，启动旋转机构，旋转机构可以在水平面内做旋转运动，进而可以同时带动与旋转机构连接的俯仰机构和伸缩机构在水平面内旋转，从而可以使得患者的手臂在水平面内进行旋转康复运动治疗。而启动俯仰机构，俯仰机构可以做竖直方向上的俯仰运动，进而可以同时带动与俯仰机构连接的伸缩机构在竖直面内俯仰，从而可以使得患者的手臂进行俯仰运动的康复治疗。同时，启动伸缩机构，伸缩机构可以做水平方向上的伸缩运动，从而可以使得患者的手臂在进行水平方向上的康复运动治疗。当然，可以同时启动旋转机构、俯仰机构和伸缩机构，进而控制手托装置在多个方向上的自由度和运动，从而完成对患者手臂多角度和多自由度的康复治疗，自动化程度更高，治疗效率更高，节约了医疗成本，而且适用范围更广。并且，本实用新型的肢康复机器人机械运动装置结构简单，生产成本低。

附图说明

图1本实用新型一种上肢康复机器人机械运动装置的示意图；

图号说明

1…旋转电机2…第一皮带3…支撑平台4…第一齿轮5…俯仰电机6…固定座7…转轴8…第一齿板9…升降连杆10…支撑板11…伸缩底板12…伸缩电机13…第二皮带14…皮带连接件15…滑轨16…伸缩臂17…手托装置18…连接板

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置进行进一步说明。

如图1所示，一种上肢康复机器人机械运动装置，包括旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置17，所述旋转机构设置在固定座6上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接，所述手托装置17设置在所述伸缩机构的一端。这样，患者可以将手臂放置于手托装置17上，手托装置17可以用于支持患者手臂。之后，启动旋转机构，旋转机构可以在水平面内做旋转运动，进而可以同时带动与旋转机构连接的俯仰机构和伸缩机构在水平面内旋转，从而可以使得患者的手臂在水平面内进行旋转康复运动治疗。而启动俯仰机构，俯仰机构可以做竖直方向上的俯仰运动，进而可以同时带动与俯仰机构连接的伸缩机构在竖直面内俯仰，从而可以使得患者的手臂进行俯仰运动的康复治疗。同时，启动伸缩机构，伸缩机构可以做水平方向上的伸缩运动，从而可以使得患者的手臂在进行水平方向上的康复运动治疗。当然，可以同时启动旋转机构、俯仰机构和伸缩机构，进而控制手托装置17在多个方向上的自由度和运动，从而完成对患者手臂多角度和多自由度的康复治疗，自动化程度更高，治疗效率更高，节约了医疗成本，而且适用范围更广。并且，本实用新型的肢康复机器人机械运动装置结构简单，生产成本低。

参见附图1，本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置在上述技术方案的基础上，可以是：所述旋转机构包括旋转电机1和转轴7，所述转轴7与所述旋转电机1带传动连接，所述转轴7的上部与所述俯仰机构连接，所述转轴7的下部与所述固定座6连接。这样，启动旋转电机1后，旋转电机1转动，进而通过带传动连接而带动转轴7旋转，而且转轴7的上部与俯仰机构连接，从而带动了俯仰机构和伸缩机构在水平面内旋转，可以使得患者的手臂在水平面内进行旋转康复运动治疗。进一步优选的技术方案可以是：所述转轴7通过第一皮带2与所述旋转电机1的输出端连接。这样，转轴7通过第一皮带2与旋转电机1的输出端连接，保证了旋转电机1的输出端的运动能够平稳的向转轴7传递，减少了运动传递过程中的震荡，保证了转轴7旋转运动的稳定性。

参见附图1，本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置在上述技术方案的基础上，可以是：所述俯仰机构包括俯仰电机5，第一齿轮4、第一齿板8和升降连杆9，所述转轴7的上部设有支撑平台3，所述俯仰电机5设置在所述支撑平台3上，所述第一齿轮4设置在所述俯仰电机5的输出端，所述第一齿板8前端的齿形部与所述第一齿轮4啮合，所述第一齿板8后端与所述升降连杆9转动连接，所述升降连杆9的上部与所述伸缩机构转动连接。这样，启动俯仰电机5后，俯仰电机5转动，进而带动与俯仰电机5的输出端连接的第一齿轮4转动。当第一齿轮4顺时针转动时，由于第一齿板8的齿形部与第一齿轮4啮合，第一齿板8和第一齿轮4之间形成齿轮传动，因此，第一齿板8逆时针转动。第一齿板8逆时针转动使得与其转动连接的升降连杆9向上运动，而由于升降连杆9的上部与伸缩机构转动连接，因此，伸缩机构会随着升降连杆9的上升而向下呈俯视角度运动。同理，当第一齿轮4逆时针转动时，第一齿板8顺时针转动。使得升降连杆9向下运动，伸缩机构会随着升降连杆9的下降而向下呈仰视角度运动。从而，通过俯仰机构使得患者的手臂进行俯仰运动的康复治疗。

参见附图1，本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置在上述技术方案的基础上，可以是：伸缩机构包括伸缩底板11、伸缩电机12和伸缩臂16，所述伸缩底板11的底部与所述升降连杆9转动连接，所述伸缩电机12设置在所述伸缩底板11上，所述伸缩电机12与所述伸缩臂16带传动连接，所述伸缩臂16与所述伸缩底板11滑动连接，所述手托装置17设置在所述伸缩臂16的一端。这样，启动伸缩电机12，伸缩电机12转动，进而通过带传动连接而拉动伸缩臂16沿着伸缩底板11滑动，带动手托装置17做水平方向上的伸缩运动，可以使得患者的手臂在水平面内进行伸缩运动的康复治疗。进一步优选的技术方案可以是：所述伸缩底板11上设有滑轨15，所述伸缩臂16通过所述滑轨15与所述伸缩底板11滑动连接。这样，通过设置滑轨15可以保证伸缩臂16在伸缩底板11上的水平运动，避免了伸缩臂16在滑动过程中的倾斜，从而提高了对患者手臂水平方向上的伸缩运动的治疗效果。

参见附图1，本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置在上述技术方案的基础上，可以是：所述伸缩底板11的底部设有连接板18，所述连接板18与所述升降连杆9铰接。这样，通过设置连接板18，便于升降连杆9与伸缩底板11之间的连接，同时，连接板18与升降连杆9之间的铰接安装方便，相对的活动顺畅。进一步优选的技术方案可以是：所述支撑平台3与所述连接板18之间设有支撑板10，所述支撑板10的下部与所述支撑平台3固定，所述支撑板10的上部与所述连接板18铰接，所述第一齿板8的中部与所述支撑板10铰接。这样，支撑板10的设置在连接板18与支撑平台3之间起到了支撑作用。也可以使得第一齿板8相对支撑板10转动，也可以使得连接板18相对于支撑板10转动，从而保证了第一齿板8、升降连杆9和连接板18转动运动的可靠性。

参见附图1，本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置在上述技术方案的基础上，可以是：所述伸缩臂16的一端通过第二皮带13与所述伸缩电机12的输出端连接，所述手托装置17设置在所述伸缩臂16的另一端。这样，伸缩臂16通过第二皮带13与伸缩电机12的输出端连接，保证了伸缩电机12的输出端能够平稳的拉动伸缩臂16运动，减少了运动传递过程中的震荡，保证了伸缩臂16的伸缩运动的稳定性。进一步优选的技术方案可以是：所述伸缩臂16的一端设有皮带连接件14，所述第二皮带13通过所述皮带连接件14与所述伸缩臂16连接。这样，通过皮带连接件14将第二皮带13一端与伸缩臂16固定，防止了带传动过程中第二皮带13的打滑，保证了第二皮带13对伸缩臂16的拉动的稳定性。

上述仅对本实用新型中的一种具体实施例加以说明，但并不能作为本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型中的设计精神所做出的等效变化或修饰，均应认为落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：包括旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转机构设置在固定座上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接，所述手托装置设置在所述伸缩机构的一端。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转电机和转轴，所述转轴与所述旋转电机带传动连接，所述转轴的上部与所述俯仰机构连接，所述转轴的下部与所述固定座连接。

3.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述转轴通过第一皮带与所述旋转电机的输出端连接。

4.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述俯仰机构包括俯仰电机，第一齿轮、第一齿板和升降连杆，所述转轴的上部设有支撑平台，所述俯仰电机设置在所述支撑平台上，所述第一齿轮设置在所述俯仰电机的输出端，所述第一齿板前端的齿形部与所述第一齿轮啮合，所述第一齿板后端与所述升降连杆转动连接，所述升降连杆的上部与所述伸缩机构转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：伸缩机构包括伸缩底板、伸缩电机和伸缩臂，所述伸缩底板的底部与所述升降连杆转动连接，所述伸缩电机设置在所述伸缩底板上，所述伸缩电机与所述伸缩臂带传动连接，所述伸缩臂与所述伸缩底板滑动连接，所述手托装置设置在所述伸缩臂的一端。

6.根据权利要求5所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述伸缩底板上设有滑轨，所述伸缩臂通过所述滑轨与所述伸缩底板滑动连接。

7.根据权利要求5或6所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述伸缩底板的底部设有连接板，所述连接板与所述升降连杆铰接。

8.根据权利要求7所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述支撑平台与所述连接板之间设有支撑板，所述支撑板的下部与所述支撑平台固定，所述支撑板的上部与所述连接板铰接，所述第一齿板的中部与所述支撑板铰接。

9.根据权利要求5或6所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述伸缩臂的一端通过第二皮带与所述伸缩电机的输出端连接，所述手托装置设置在所述伸缩臂的另一端。

10.根据权利要求9所述的一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于：所述伸缩臂的一端设有皮带连接件，所述第二皮带通过所述皮带连接件与所述伸缩臂连接。