CN205232832U - 金银花采摘机械手 - Google Patents

Abstract

金银花采摘机械手，包括壳体，壳体的上部设置盖板，壳体内安装采花夹，采花夹由第一夹板和第二夹板通过夹板轴铰接构成，第一夹板的上部设置第二拨块，第二夹板的上部设置第一拨块，第一拨块和第二拨块开合能带动第一夹板和第二夹板同步开合，夹板轴的两端分别通过竖向导向机构与壳体滑动配合。它设有针对金银花特定外形而设计的采花夹。采花夹在竖向往复运动机构的带动下，并在弹簧的约束下，实现夹取和拨取的复合动作，可模仿人手采摘的动作高速精准地采摘金银花，具有采摘效率高、确保花朵完整性的优点。

Description

金银花采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及一种金银花采摘设备，具体地说是一种金银花采摘机械手。

背景技术

现有的金银花采花装置，存在以下不足：1、采摘效率高的结构过于复杂、体积大、重量大，不便于采摘使用，且造价太高，花农根本买不起；结构简单的但效率太低，且不好用2、现有装置均无法模仿人手采摘金银花的动作过程，采摘效率低、精度差，且易对金银花造成一定的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种金银花采摘机械手，它结构简单、体积小、重量轻，使用轻便灵活，便于采摘工人长时间连续工作使用。而且，它可模仿人手采摘的动作过程，采摘更高效精准，且可确保花朵的完整性。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：金银花采摘机械手，包括壳体，壳体的上部设置盖板，壳体内安装采花夹，采花夹由第一夹板和第二夹板通过夹板轴铰接构成，第一夹板的上部设置第二拨块，第二夹板的上部设置第一拨块，第一拨块和第二拨块开合能带动第一夹板和第二夹板同步开合，夹板轴的两端分别通过竖向导向机构与壳体滑动配合，夹板轴的两端各安装一根弹簧，弹簧为夹板轴提供下压力，采花夹上安装拉杆机构，拉杆机构由连接板、第一拉杆和第二拉杆连接构成，第一拉杆和第二拉杆的一端分别与连接板铰接，第一拉杆的另一端与第一拨块铰接，第二拉杆的另一端与第二拨块铰接，壳体内安装竖向往复运动机构，竖向往复运动机构与连接板连接，以驱动采花夹开合，壳体侧壁上设有负压出料管，负压出料管的进料口与壳体内腔相通。

为了进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案：所述竖向往复运动机构包括曲轴，曲轴上设有曲柄和连杆轴，曲轴的连杆轴与连杆的一端铰接，连杆的另一端与连接板铰接。所述壳体内并排设置多个采花夹，每个采花夹上各安一个拉杆机构，每个采花夹的夹板轴两端各安装一个弹簧，所有连接板通过连接杆连接，其中一个连接板与竖向往复运动机构连接。所述连接杆的两端各安装一个滑轮，滑轮与壳体的内壁接触。所述壳体的内壁上对应滑轮开设相应的滑槽，滑轮沿滑槽竖向移动。所述壳体的内壁上对应滑轮的轮架开设连接槽，轮架沿连接槽竖向移动。所述竖向导向机构是对应夹板轴两端开设于壳体内壁上的导向槽，每个夹板轴的两端各开设一条导向槽，夹板轴沿导向槽竖向移动，弹簧位于导向槽内，导向槽为弹簧起导向作用。所述进料口开设于第一夹板一端对应的内壁上。所述壳体的下部设置过滤板，过滤板上开设条形进料孔，条形进料孔与采花夹对应。所述第一夹板和第二夹板的下边沿设有软硅胶。

本实用新型的优点在于：它设有针对金银花特定外形而设计的采花夹。采花夹在竖向往复运动机构的带动下，并在弹簧的约束下，实现夹取和拨取的复合动作，可模仿人手采摘的动作高速精准地采摘金银花，具有采摘效率高、确保花朵完整性的优点。

附图说明

图1为本实用新型所述金银花采摘机械手的主视结构示意图；图2是图1的A-A剖视结构示意图；图3是图1的B-B剖视结构示意图；图4是图1的C向结构示意图。

附图标记：1壳体2过滤板3盖板4曲轴5负压出料管6曲柄7连杆轴8进料口9连接杆10连杆11连接板12第一拉杆13第二拉杆14第一拨块15第二拨块16第一夹板17第二夹板18夹板轴19弹簧20导向槽21轮架22滑轮23滑槽24连接槽25条形进料孔26把手27导向块28软硅胶。

具体实施方式

本实用新型所述金银花采摘机械手，如图1所示，包括壳体1。壳体1的上部设置盖板3。如图2所示，壳体1内安装采花夹。如图3所示，采花夹由第一夹板16和第二夹板17通过夹板轴18铰接构成。第一夹板16的上部设置第二拨块15，第二夹板17的上部设置第一拨块14。第一拨块14和第二拨块15开合能带动第一夹板16和第二夹板17同步开合。夹板轴18的两端分别通过竖向导向机构与壳体1滑动配合，确保夹板轴18仅可相对壳体1竖向移动。夹板轴18的两端各安装一根弹簧19，弹簧19为夹板轴18提供下压力。采花夹上安装拉杆机构，拉杆机构由连接板11、第一拉杆12和第二拉杆13连接构成。第一拉杆12和第二拉杆13的一端分别与连接板11铰接，第一拉杆12的另一端与第一拨块14铰接，第二拉杆13的另一端与第二拨块15铰接。壳体1内安装竖向往复运动机构，竖向往复运动机构与连接板11连接，以驱动采花夹开合。壳体1侧壁上设有负压出料管5，负压出料管5的进料口8与壳体1内腔相通。为确保弹簧19对夹板轴18有效施加下压弹力，如图2所示，夹板轴18的两端可各设有一个导向块27，导向块27与19一一对应配合。导向块27既可沿导向槽20精准移动，又可增大受力面积，有效传弹簧19对夹板轴18施力的弹力。

使用前，将竖向往复运动机构与电机等驱动装置连接，将负压出料管5与真空设备连接。使用时，竖向往复运动机构带动拉杆机构竖向往运动；拉杆机构上行时，通过第一拨块14和第二拨块15对采花夹施加上拉力，同时，弹簧19被压缩形变，对夹板轴18施加下压力，两力的合力，使第一拉杆12和第二拉杆13拉动第一拨块14和第二拨块15闭合，从而，使得采花夹的第一夹板16和第二夹板17闭合实现夹持，同时随拉杆机构上行一定距离，实现手工采摘的动作；拉杆机构下行时，通过第一拨块14和第二拨块15对采花夹施加下压力，同时，弹簧19对夹板轴18施加下压力，两力的合力，使第一拉杆12和第二拉杆13推动第一拨块14和第二拨块15张开，从而，使得采花夹的第一夹板16和第二夹板17张开，同时随拉杆机构下行至初始位置，为下一次摘取动作作准备。采花夹按上述张开、闭合交替循环动作，实现高频采摘。通过调节弹簧19的弹力，便可调整采花夹的夹持力度。

如图1所示，所述竖向往复运动机构包括曲轴4，曲轴4上设有曲柄6和连杆轴7，曲轴4的连杆轴7与连杆10的一端铰接，连杆10的另一端与连接板11铰接。该结构简单，运行稳定，使用寿命长，并且，适合在壳体1内有限空间内高效运转。所述竖向往复运动机构还可以是气缸等现有的其他往复运动机构。

所述壳体1内并排设置多个采花夹，如图2所示，壳体1内并排安装三个采花夹。每个采花夹上各安一个拉杆机构，每个采花夹的夹板轴18两端各安装一个弹簧19，即三个采花夹共有六根弹簧19。所有连接板11通过连接杆9连接，其中一个连接板11与竖向往复运动机构连接，实现所有连接板11的同步竖向移动。

为确保连接杆9两端同步升降，同时减少运行阻力，如图1所示，所述连接杆9的两端各安装一个滑轮22，滑轮22与壳体1的内壁接触。

如图3所示，所述壳体1的内壁上对应滑轮22开设相应的滑槽23，滑轮22沿滑槽23竖向移动。可进一步对滑轮22起导向作用。

如图3所示，所述壳体1的内壁上对应滑轮22的轮架21开设连接槽24，轮架21沿连接槽24竖向移动，连接槽24也可对轮架21起导向作用。

如图3所示，所述竖向导向机构可以是对应夹板轴18两端开设于壳体1内壁上的导向槽20。每个夹板轴18的两端各开设一条导向槽20，夹板轴18沿导向槽20竖向移动，确保夹板轴18两端同步升降。另外，弹簧19位于导向槽20内，导向槽20为弹簧19起导向作用，确保弹簧19对夹板轴18有效施加下压力，确保采花夹正常闭合。综上，导向槽20一个结构便可实现两个功能，且，制造成本低、运行稳定性好。所述竖向导向机构还可以由导杆和导套构成，壳体1内竖向安装导杆，导杆上滑动安装导套，夹板轴18的两端各安装一个导套，但该结构较导向槽20复杂，不仅制造成本高，而且运行阻力也过大。

如图3所示，所述进料口8开设于第一夹板16一端对应的内壁上，即进料口8的进风方向与夹板轴18的方向平行，更便于收集采花夹摘取的花朵，收集阻力更小。

为限定采摘金银花的长度，如图3所示，所述壳体1的下部设置过滤板2，过滤板2上开设条形进料孔25，条形进料孔25与采花夹对应。如图3所示，壳体1内安装三个采花夹，则过滤板2上相应开设三个条形进料孔25，条形进料孔25与采花夹一一对应。只有长度大于条形进料孔25的深度的金银花可被采摘，从而可免避误采未成熟的幼花，确保采摘的精度。采摘时，可根据不同地块、不同采摘季节的金银花长度和大小，更换不同厚度的过滤板2。

为方便工人拿握所述机械手，如图1所示，所述盖板3上设有把手26。

如图3所示，所述第一夹板16和第二夹板17的下边沿均设有软硅胶28，软硅胶28可进一步确保采花夹不会将花朵夹坏。所述第一夹板16和第二夹板17可由塑料制成，既可减轻重量，又可具有一定弹性，防止将花朵夹坏。

本实用新型的技术方案并不限制于本实用新型所述的实施例的范围内。本实用新型未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (10)

1.金银花采摘机械手，其特征在于：包括壳体(1)，壳体(1)的上部设置盖板(3)，壳体(1)内安装采花夹，采花夹由第一夹板(16)和第二夹板(17)通过夹板轴(18)铰接构成，第一夹板(16)的上部设置第二拨块(15)，第二夹板(17)的上部设置第一拨块(14)，第一拨块(14)和第二拨块(15)开合能带动第一夹板(16)和第二夹板(17)同步开合，夹板轴(18)的两端分别通过竖向导向机构与壳体(1)滑动配合，夹板轴(18)的两端各安装一根弹簧(19)，弹簧(19)为夹板轴(18)提供下压力，采花夹上安装拉杆机构，拉杆机构由连接板(11)、第一拉杆(12)和第二拉杆(13)连接构成，第一拉杆(12)和第二拉杆(13)的一端分别与连接板(11)铰接，第一拉杆(12)的另一端与第一拨块(14)铰接，第二拉杆(13)的另一端与第二拨块(15)铰接，壳体(1)内安装竖向往复运动机构，竖向往复运动机构与连接板(11)连接，以驱动采花夹开合，壳体(1)侧壁上设有负压出料管(5)，负压出料管(5)的进料口(8)与壳体(1)内腔相通。

2.根据权利要求1所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述竖向往复运动机构包括曲轴(4)，曲轴(4)上设有曲柄(6)和连杆轴(7)，曲轴(4)的连杆轴(7)与连杆(10)的一端铰接，连杆(10)的另一端与连接板(11)铰接。

3.根据权利要求1或2所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述壳体(1)内并排设置多个采花夹，每个采花夹上各安一个拉杆机构，每个采花夹的夹板轴(18)两端各安装一个弹簧(19)，所有连接板(11)通过连接杆(9)连接，其中一个连接板(11)与竖向往复运动机构连接。

4.根据权利要求3所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述连接杆(9)的两端各安装一个滑轮(22)，滑轮(22)与壳体(1)的内壁接触。

5.根据权利要求4所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述壳体(1)的内壁上对应滑轮(22)开设相应的滑槽(23)，滑轮(22)沿滑槽(23)竖向移动。

6.根据权利要求4所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述壳体(1)的内壁上对应滑轮(22)的轮架(21)开设连接槽(24)，轮架(21)沿连接槽(24)竖向移动。

7.根据权利要求1或2所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述竖向导向机构是对应夹板轴(18)两端开设于壳体(1)内壁上的导向槽(20)，每个夹板轴(18)的两端各开设一条导向槽(20)，夹板轴(18)沿导向槽(20)竖向移动，弹簧(19)位于导向槽(20)内，导向槽(20)为弹簧(19)起导向作用。

8.根据权利要求1所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述进料口(8)开设于第一夹板(16)一端对应的内壁上。

9.根据权利要求1所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述壳体(1)的下部设置过滤板(2)，过滤板(2)上开设条形进料孔(25)，条形进料孔(25)与采花夹对应。

10.根据权利要求1所述的金银花采摘机械手，其特征在于：所述第一夹板(16)和第二夹板(17)的下边沿均设有软硅胶(28)。