CN205136510U - 闭环控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的一种闭环控制装置，包括主电机，接收主电机动力的第一旋转轴，支撑单元，及闭环控制机构。闭环控制机构包括补偿电机，具有垂直固接在第一旋转轴上的第二旋转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮及第四锥齿轮的差动轮系，为负载提供动力与第三锥齿轮同步旋转的负载动力单元，与第四锥齿轮同步旋转为差动轮系提供补偿动力的补偿动力单元，防止补偿动力单元逆向旋转的止逆单元，检测负载的工作参数的检测单元，及根据检测到的工作参数计算并反馈给补偿电机补偿量的控制单元；第三、第四锥齿轮各自分别与第一、第二锥齿轮啮合。本实用新型能够适用于同一电机驱动多组负载且各组负载工作参数不同的情况，便于加工，使用精度高。

Description

闭环控制装置

技术领域

本实用新型涉及闭环控制技术领域，具体涉及一种闭环控制装置。

背景技术

闭环控制是指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。输出端回馈到输入端并参与对输出端再控制，这才是闭环控制的目的，这种目的是通过反馈来实现的。在工业应用中，闭环控制这一控制理念已得到了广泛的应用。

现有的一种闭环控制装置，包括为装置提供动力的伺服电机，与电机输出轴连接的第一齿轮，与第一齿轮啮合的第二齿轮，与第二齿轮同轴连接的第三齿轮，及控制系统。第三齿轮为负载输入动力，负载上安装有传感器。机构工作时，电机输出动力到第一齿轮，第二齿轮通过与第一齿轮啮合而转动，进而带动与第二齿轮同轴的第三齿轮转动，第三齿轮的转动为负载提供动力，使负载运动；负载上的传感器检测负载的运动参数，并反馈给控制系统，控制系统根据检测的实际参数与目标参数的差值，计算出补偿量，并反馈给伺服电机中的伺服放大器，伺服放大器控制伺服电机的转速，进而实现闭环控制。上述闭环控制装置，主动力和补偿动力由同一电机提供，当需要驱动大扭矩大负载时，需要选用大功率伺服电机，增加了电机的成本；此外，上述闭环控制装置，由于主动力和补偿动力由同一电机提供，不适用于同一电机驱动多组负载且各组负载运动参数不同的情况。

中国专利文献CN2414255Y公开了一种差动式无级调速变速器，包括壳体，壳体由左端盖和右端盖构成，动力输入轴的右端通过轴承安装在右端盖上，左端通过轴承安装在动力输出轴的右端，动力输入轴的左端部套装有固定盘，制有轴齿轮，中部通过轴承安装有差动盘，差动盘上固定有差动轮，且固定盘通过固定销固定在差动盘的左端，右端盖上通过轴承还安装有调速轴，调速轴的内端固定有调速轮，且调速轮与差动轮相啮合；动力输出轴通过轴承安装在左端盖上，其内端制有内齿轮圈，轴上通过轴承安装有行星齿轮，且轴的一端固定在固定盘上，另一端固定在差动盘上，行星齿轮分别与内齿轮圈和轴齿轮相啮合，此外，固定盘、轴齿轮、差动轮、调速轮、内齿轮圈及行星齿轮均位于壳体内。上述文献公开的内容，虽然主动力和补偿动力分别由电机和磁粉制动器提供，但是由于其结构及布局的限制，仍然无法适用于同一电机驱动多组负载且各组负载工作参数不同的情况。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的实现闭环控制的机构，无法适用于同一电机驱动多组负载且各组负载工作参数不同的情况的缺陷，从而提供一种能够适用于同一电机驱动多组负载且各组负载工作参数不同的情况的闭环控制装置。

本实用新型的一种闭环控制装置，包括

主电机；

第一旋转轴，接收来自主电机的动力，并旋转输出动力；

支撑单元，用于安装所述第一旋转轴；

还包括闭环控制机构，所述闭环控制机构包括

补偿电机，为伺服电机，包括伺服放大器；

差动轮系，包括垂直固接在所述第一旋转轴上的第二旋转轴，分居所述第一旋转轴两侧，相对设置在所述第二旋转轴上，分别绕所述第二旋转轴相对旋转的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及相对设置在所述第一旋转轴上，分别绕所述第一旋转轴相对旋转的第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮位于所述第二旋转轴靠近负载的一侧，与所述第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮位于所述第二旋转轴远离负载的一侧，与所述第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合；

负载动力单元，为负载提供动力，固接在所述第三锥齿轮远离所述第二旋转轴的一侧，与所述第三锥齿轮同步旋转；

补偿动力单元，在所述补偿电机的带动下旋转，为所述差动轮系提供补偿动力，固接在所述第四锥齿轮远离所述第二旋转轴的一侧，与所述第四锥齿轮同步旋转；

止逆单元，设置在所述补偿电机上，或者连接在所述补偿电机与所述补偿动力单元之间，防止所述补偿动力单元逆向旋转；

检测单元，安装在负载上，检测负载的实际工作参数；

控制单元，接收来自所述检测单元的实际工作参数，并根据实际工作参数与预定的目标工作参数之间的差值，计算得出补偿量反馈到所述补偿电机的伺服放大器，所述伺服放大器根据所述补偿量控制所述补偿电机的动力输出。

所述负载动力单元为第五齿轮，所述第五齿轮与所述第三锥齿轮固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴上。

所述补偿动力单元包括

第六齿轮，与所述第四锥齿轮固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴上；

第七齿轮，与所述第六齿轮啮合，在所述补偿电机的驱动下旋转。

所述止逆单元为包括蜗轮和蜗杆的蜗轮蜗杆结构，所述蜗杆与所述补偿电机连接，所述蜗轮与所述第七齿轮同轴连接，所述补偿电机输出动力到所述蜗轮蜗杆结构，所述蜗轮蜗杆结构再将动力输出到所述第七齿轮。

所述第六齿轮和所述第七齿轮为直齿轮。

所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮分别通过轴承设置在所述第二旋转轴上。

所述支撑单元为轴承座。

所述主电机通过减速器与所述第一旋转轴连接。

所述减速器包括

第八齿轮，与主电机的输出轴连接；

第九齿轮，与所述第八齿轮啮合，安装在所述第一旋转轴上，并带动所述第一旋转轴同步旋转。

所述第九齿轮和所述第六齿轮之间设置有至少一个所述支撑单元，所述负载动力单元远离所述差动轮系的一侧设置有至少一个所述支撑单元。

所述检测单元为传感器。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的闭环控制装置，包括主电机，补偿电机，还包括接收来自主电机的动力并旋转输出动力第一旋转轴，用于安装所述第一旋转轴的支撑单元，差动轮系，负载动力单元，补偿动力单元，止逆单元，和检测反馈单元。本实用新型的闭环控制装置，在第一旋转轴上，负载动力单元的远离差动轮系的一侧，可以设置多个闭环控制机构，每个闭环控制机构的负载动力单元上都可以直接或间接的安装一组负载，每个闭环控制机构都可以实现对负载的不同工作参数的闭环控制，特别适用于同一动力源驱动多负载，且多负载运动参数各异需单独调整的情况；在本实用新型中，主电机承担负载工作的主要功率输出，补偿电机承担着补偿量的调整，由于补偿电机需要输出的功率通常会比主电机需要输出的功率小很多，所以本实用新型可以选择成本低的普通电机作为需要大功率输出的主电机，选择伺服电机作为需要输出小功率的补偿电机，相比于现有技术中主电机选用伺服电机的情况，极大的节约了电机成本，尤其适用于需要驱动大扭矩大负载的情况。此外，本实用新型的差动轮系结构紧凑，节省空间，且差动轮系中的齿轮都是外齿轮，比内齿轮加工精度高，从而差动轮系和闭环控制的调节精度高，易于调节。本实用新型的闭环控制装置结构简单，总体成本低，适用范围广泛；且齿轮传动传递扭矩大，尤其适用于大功率大负载的情况。

2.本实用新型提供的闭环控制装置，所述止逆单元为包括蜗轮和蜗杆的蜗轮蜗杆结构，所述蜗杆与所述补偿电机连接，所述蜗轮与所述第七齿轮同轴连接，所述补偿电机输出动力到所述蜗轮蜗杆结构，所述蜗轮蜗杆结构再将动力输出到所述第七齿轮。由于蜗轮蜗杆结构具有自锁功能，即只允许蜗杆做主动件，蜗轮做被动件，不允许蜗轮做主动件，蜗杆做被动件，所以，只能是补偿电机驱动第七齿轮转动，进而带动第六齿轮转动，当第一锥齿轮、第二锥齿轮在主电机的驱动下绕第一旋转轴公转时，与第一锥齿轮、第二锥齿轮分别啮合的第三锥齿轮会随之旋转，同样与第一锥齿轮、第二锥齿轮分别啮合的第四锥齿轮，则在蜗轮蜗杆结构的自锁作用下无法被第一锥齿轮、第二锥齿轮旋转，保证闭环控制的正常实现。

3.本实用新型提供的闭环控制装置，所述第九齿轮和所述第六齿轮之间设置有至少一个所述支撑单元，所述负载动力单元远离所述差动轮系的一侧设置有至少一个所述支撑单元；所述检测反馈单元包括传感器。这种支撑单元的设置方式，使第一旋转轴及设置在第一旋转轴上的各个结构的工作更平稳，有利于保证闭环控制装置的工作精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的闭环控制装置的结构示意图；

附图标记说明：

1-主电机；2-补偿电机，3-第一旋转轴，4-第二旋转轴；5-第一锥齿轮；6-第二锥齿轮；7-第三锥齿轮；8-第四锥齿轮；9-第五齿轮；10-第六齿轮；11-第七齿轮；12-蜗轮蜗杆结构；13-第八齿轮；14-第九齿轮；100-支撑单元。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示的闭环控制装置的一种具体实施方式，包括

主电机1；

第一旋转轴3，接收来自主电机1的动力，并旋转输出动力；

支撑单元100，用于安装所述第一旋转轴3；

还包括闭环控制机构，所述闭环控制机构包括

补偿电机2，为伺服电机，包括伺服放大器；

差动轮系，包括垂直固接在所述第一旋转轴3上的第二旋转轴4，分居所述第一旋转轴3两侧，相对设置在所述第二旋转轴4上，分别绕所述第二旋转轴4相对旋转的第一锥齿轮5和第二锥齿轮6，以及相对设置在所述第一旋转轴3上，分别绕所述第一旋转轴3相对旋转的第三锥齿轮7和第四锥齿轮8，所述第三锥齿轮7位于所述第二旋转轴4靠近负载的一侧，与所述第一锥齿轮5、第二锥齿轮6啮合，所述第四锥齿轮8位于所述第二旋转轴4远离负载的一侧，与所述第一锥齿轮5、第二锥齿轮6啮合；

负载动力单元，为负载提供动力，固接在所述第三锥齿轮7远离所述第二旋转轴4的一侧，与所述第三锥齿轮7同步旋转；

补偿动力单元，在所述补偿电机2提供的动力下旋转，为所述差动轮系提供补偿动力，固接在所述第四锥齿轮8远离所述第二旋转轴4的一侧，与所述第四锥齿轮8同步旋转；

止逆单元，设置在所述补偿电机2上，或者连接在所述补偿电机2与所述补偿动力单元之间，防止所述补偿动力单元逆向旋转；

检测单元，安装在负载上，检测负载的实际工作参数；

控制单元，接收来自所述检测单元的实际工作参数，并根据实际工作参数与预定的目标工作参数之间的差值，计算得出补偿量反馈到所述补偿电机2的伺服放大器，所述伺服放大器根据所述补偿量控制所述补偿电机2的动力输出。

本实用新型的闭环控制装置实现闭环控制的过程如下：

启动主电机1后，主电机1驱动第一旋转轴3旋转，垂直固接在第一旋转轴3上的第二旋转轴4绕第一旋转轴3旋转，进而，相对设置在第二旋转轴4上的第一锥齿轮5和第二锥齿轮6绕第一旋转轴3公转，带动与第一锥齿轮5、第二锥齿轮6同时啮合的第三锥齿轮7旋转，而同样与第一锥齿轮5、第二锥齿轮6同时啮合的第四锥齿轮8则在止逆单元的作用下不会被带动旋转，从而使固接在第三锥齿轮7远离第二旋转轴4的一侧的负载动力单元旋转，为负载提供动力，使负载工作；负载上的检测反馈单元检测负载的实际工作参数，并根据检测到的实际工作参数与预定的目标工作参数之间的差值，计算得出补偿量，并反馈到所述补偿电机(2)的伺服放大器，所述伺服放大器根据所述补偿量控制所述补偿电机2输出补偿动力至所述止逆单元，所述止逆单元驱动所述补偿动力单元旋转，与所述补偿动力单元固接的第四锥齿轮8同步旋转，使与之啮合的第一锥齿轮5、第二锥齿轮6在绕第一旋转轴3公转的同时分别绕第二旋转轴4自转，进而，将自转的旋转量补偿到与第一锥齿轮5、第二锥齿轮6同时啮合的第三锥齿轮7上，从而补偿到固接在第三锥齿轮7上的负载动力单元的旋转上，为负载提供补偿动力，使负载达到预定的目标工作参数，实现闭环控制。

当需要实现多组负载的闭环控制时，只需要在第一旋转轴3上，负载动力单元的远离差动轮系的一侧，再设置一个或多个本实用新型的闭环控制机构即可。

本实用新型的闭环控制装置，在第一旋转轴3上，负载动力单元的远离差动轮系的一侧，可以设置多个闭环控制机构，每个闭环控制机构的负载动力单元上都可以直接或间接的安装一组负载，每个闭环控制机构都可以实现对负载的不同工作参数的闭环控制，特别适用于同一动力源驱动多负载，且多负载运动参数各异需单独调整的情况；在本实用新型中，主电机1承担负载工作的主要功率输出，补偿电机2承担着补偿量的调整，由于补偿电机2需要输出的功率通常会比主电机1需要输出的功率小很多，所以本实用新型可以选择成本低的普通电机作为需要大功率输出的主电机1，选择伺服电机作为需要输出小功率的补偿电机2，相比于现有技术中主电机选用伺服电机的情况，极大的节约了电机成本，尤其适用于需要驱动大扭矩大负载的情况。此外，本实用新型的差动轮系结构紧凑，节省空间，且差动轮系中的齿轮都是外齿轮，比内齿轮加工精度高，从而差动轮系和闭环控制的调节精度高，易于调节。本实用新型的闭环控制装置结构简单，总体成本低，适用范围广泛；且齿轮传动传递扭矩大，尤其适用于大功率大负载的情况。

所述固接，包括一体成型及焊接、螺纹连接等，在本实施例中，优选所述固接为一体成型。

所述负载动力单元为第五齿轮9，所述第五齿轮9与所述第三锥齿轮7固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴3上。在本实施例中，所述第五齿轮9与所述第三锥齿轮7为一体成型。

所述补偿动力单元的具体形式可以有多种，在本实施例中，优选所述补偿动力单元包括

第六齿轮10，与所述第四锥齿轮8固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴3上；第六齿轮10与第四锥齿轮8固接成的整体通过轴承设置在第一旋转轴3上，可以实现第六齿轮10与第四锥齿轮8固接成的整体的旋转运动，与第一旋转轴3的旋转运动之间的互不干涉。

第七齿轮11，与所述第六齿轮10啮合，在所述补偿电机2的驱动下旋转。所述主电机1可以直接与所述第七齿轮11的轴连接，驱动所述第七齿轮旋转，此时，所述主电机1应选取输出转向不可逆的电机。

所述主电机1也可以通过止逆单元与所述第七齿轮11连接，在本实施例中，优选所述止逆单元为包括蜗轮和蜗杆的蜗轮蜗杆结构12，所述蜗杆与所述补偿电机2连接，所述蜗轮与所述第七齿轮11同轴连接，所述补偿电机2输出动力到所述蜗轮蜗杆结构12，所述蜗轮蜗杆结构12再将动力输出到所述第七齿轮11。由于蜗轮蜗杆结构12具有自锁功能，即只允许蜗杆做主动件，蜗轮做被动件，不允许蜗轮做主动件，蜗杆做被动件，所以，只能是补偿电机2驱动第七齿轮11转动，进而带动第六齿轮10转动，当第一锥齿轮5、第二锥齿轮6在主电机的驱动下绕第一旋转轴3公转时，与第一锥齿轮5、第二锥齿轮6分别啮合的第三锥齿轮7会随之旋转，同样与第一锥齿轮5、第二锥齿轮6分别啮合的第四锥齿轮6，则在蜗轮蜗杆结构12的自锁作用下无法被第一锥齿轮5、第二锥齿轮6带动旋转，保证闭环控制的正常实现。

所述第六齿轮10和所述第七齿轮11可以是相互啮合的直齿轮，也可以是相互啮合的斜齿轮，在本实施例中，优选所述第六齿轮10和所述第七齿轮11为直齿轮。

所述第一锥齿轮5和所述第二锥齿轮6分别通过轴承设置在所述第二旋转轴4上。第一锥齿轮5、第二锥齿轮6通过轴承设置在第二旋转轴4上，可以实现第一锥齿轮5、第二锥齿轮6的绕第二旋转轴4的自转旋转运动，与第二旋转轴4的自转旋转运动之间的互不干涉。

所述支撑单元100为轴承座。

所述第一旋转轴3可直接与电机相连，也可通过减速器与电机相连，在本实施例中优选所述主电机1通过减速器与所述第一旋转轴3连接。

具体地，所述减速器包括

第八齿轮13，与主电机1的输出轴连接；

第九齿轮14，与所述第八齿轮13啮合，安装在所述第一旋转轴3上，并带动所述第一旋转轴3同步旋转。

所述第八齿轮13和第九齿轮14可以为相互啮合的直齿轮，也可以为相互啮合的斜齿轮，本实施例优选为相互啮合的直齿轮。

所述第九齿轮14和所述第六齿轮10之间设置有至少一个所述支撑单元100，所述负载动力单元远离所述差动轮系的一侧设置有至少一个所述支撑单元100；这种支撑单元的设置方式，使第一旋转轴3及设置在第一旋转轴3上的各个结构的工作更平稳，有利于保证闭环控制装置的工作精度。

所述检测单元的具体形式可以为多种，在本实施例中，优选所述检测单元为传感器。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种闭环控制装置，包括

主电机(1)；

第一旋转轴(3)，接收来自主电机(1)的动力，并旋转输出动力；

支撑单元(100)，用于安装所述第一旋转轴(3)；

其特征在于：还包括闭环控制机构，所述闭环控制机构包括

补偿电机(2)，为伺服电机，包括伺服放大器；

差动轮系，包括垂直固接在所述第一旋转轴(3)上的第二旋转轴(4)，分居所述第一旋转轴(3)两侧，相对设置在所述第二旋转轴(4)上，分别绕所述第二旋转轴(4)相对旋转的第一锥齿轮(5)和第二锥齿轮(6)，以及相对设置在所述第一旋转轴(3)上，分别绕所述第一旋转轴(3)相对旋转的第三锥齿轮(7)和第四锥齿轮(8)，所述第三锥齿轮(7)位于所述第二旋转轴(4)靠近负载的一侧，与所述第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)啮合，所述第四锥齿轮(8)位于所述第二旋转轴(4)远离负载的一侧，与所述第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)啮合；

负载动力单元，为负载提供动力，固接在所述第三锥齿轮(7)远离所述第二旋转轴(4)的一侧，与所述第三锥齿轮(7)同步旋转；

补偿动力单元，在所述补偿电机(2)的带动下旋转，为所述差动轮系提供补偿动力，固接在所述第四锥齿轮(8)远离所述第二旋转轴(4)的一侧，与所述第四锥齿轮(8)同步旋转；

止逆单元，设置在所述补偿电机(2)上，或者连接在所述补偿电机(2)与所述补偿动力单元之间，防止所述补偿动力单元逆向旋转；

检测单元，安装在负载上，检测负载的实际工作参数；

控制单元，接收来自所述检测单元的实际工作参数，并根据实际工作参数与预定的目标工作参数之间的差值，计算得出补偿量，并反馈到所述补偿电机(2)的伺服放大器，所述伺服放大器根据所述补偿量控制所述补偿电机(2)的动力输出。

2.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述负载动力单元为第五齿轮(9)，所述第五齿轮(9)与所述第三锥齿轮(7)固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴(3)上。

3.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述补偿动力单元包括

第六齿轮(10)，与所述第四锥齿轮(8)固接成的整体通过轴承设置在所述第一旋转轴(3)上；

第七齿轮(11)，与所述第六齿轮(10)啮合，在所述补偿电机(2)的驱动下旋转。

4.根据权利要求3所述的闭环控制装置，其特征在于：所述止逆单元为包括蜗轮和蜗杆的蜗轮蜗杆结构(12)，所述蜗杆与所述补偿电机(2)连接，所述蜗轮与所述第七齿轮(11)同轴连接，所述补偿电机(2)输出动力到所述蜗轮蜗杆结构(12)，所述蜗轮蜗杆结构(12)再将动力输出到所述第七齿轮(11)。

5.根据权利要求3所述的闭环控制装置，其特征在于：所述第六齿轮(10)和所述第七齿轮(11)为直齿轮。

6.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述第一锥齿轮(5)和所述第二锥齿轮(6)分别通过轴承设置在所述第二旋转轴(4)上。

7.根据权利要求1所述的闭环控制装置，其特征在于：所述支撑单元(100)为轴承座。

8.根据权利要求3所述的闭环控制装置，其特征在于：所述主电机(1)通过减速器与所述第一旋转轴(3)连接。

9.根据权利要求8所述的闭环控制装置，其特征在于：所述减速器包括

第八齿轮(13)，与主电机(1)的输出轴连接；

第九齿轮(14)，与所述第八齿轮(13)啮合，安装在所述第一旋转轴(3)上，并带动所述第一旋转轴(3)同步旋转。

10.根据权利要求9所述的闭环控制装置，其特征在于：所述第九齿轮(14)和所述第六齿轮(10)之间设置有至少一个所述支撑单元(100)，所述负载动力单元远离所述差动轮系的一侧设置有至少一个所述支撑单元(100)。