CN205035846U

CN205035846U - 工业机械

Info

Publication number: CN205035846U
Application number: CN201520512674.XU
Authority: CN
Inventors: J·J·科尔韦尔; M·J·林斯特罗斯; N·R·沃尔茨
Original assignee: Harnischfeger Technologies Inc
Current assignee: Long world surface mining company
Priority date: 2014-07-15
Filing date: 2015-07-15
Publication date: 2016-02-17
Anticipated expiration: 2025-07-15
Also published as: US10273655B2; CA2897097C; CA2897097A1; US20160017573A1; CN105297819B; AU2015204321A1; CN105297819A; CL2015001998A1; AU2015204321B2

Abstract

一种工业机械，其特征在于，所述工业机械包括：铲斗；传动装置，其可被操作来控制所述铲斗的运动；传感器，其可被操作来产生关于铲斗中的物料重量的信号；和控制器，其被配置成根据来自所述传感器的关于铲斗中的物料重量的信号确定悬载，并当所述悬载大于阈值时改变所述传动装置的操作参数。

Description

工业机械

相关申请

本申请要求2014年7月15日提交的美国临时专利申请第62/024,789号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本实用新型涉及对工业机械的控制。

背景技术

诸如钢丝绳电铲或动力铲、索铲等的工业机械被用来执行从例如矿藏中移除物料的挖掘操作。不同的工业机械具有其能支撑的不同的载重能力或悬载(suspendedload)能力。工业机械的所述悬载能力通常相当于，铲斗在完全满载的正常条件下(例如干工况等)除铲斗自身重量以外的铲斗内物料的重量或数量。然而，在一定条件下(例如下雨后或融雪时、更为密集的物料、下降的冰冻结晶、操作员的滥用)，所述完全满载的铲斗装有的开采物料比其他条件下更重。该过载将对所述工业机械施加压力或造成应变，或者能导致所述工业机械丧失安全地控制所述铲斗的能力(例如，由于来自负载的增加的惯性)。

实用新型内容

本实用新型提供对工业机械的控制，使得可以基于所述工业机械的悬载(例如，平均悬载、单次悬载或瞬时悬载)，对所述工业机械的一种或多种参数或特性(例如，力、速度、速度限制等)进行控制。当工业机械在过载条件下操作时，本实用新型通过基于悬载动态控制所述参数，可以减小或缓和所述工业机械经受的附加的压力或应变。

在一个实施例中，本实用新型提供一种工业机械，其特征在于，所述工业机械包括：铲斗；传动装置，其可被操作来控制所述铲斗的运动；传感器，其可被操作来产生关于铲斗中的物料重量的信号；和控制器，其被配置成根据来自所述传感器的关于铲斗中的物料重量的信号确定悬载，并当所述悬载大于阈值时改变所述传动装置的操作参数。

并且，根据一种具体实施方式，所述传动装置是摆动传动装置。且所述摆动传动装置是摆动电机。

并且，根据另一种具体实施方式，所述传动装置是提升传动装置。且所述提升传动装置是提升电机。

并且，根据再一种具体实施方式，所述工业机械进一步包括铲斗门。

在详细解释本实用新型的任何实施例之前，应明白，本实用新型的应用不限于以下说明书中所阐述或附图中所示意的结构细节和部件布置。本实用新型能够具有其它实施例，并能以其它方式来实践或实施。此外，应明白，本文所采用的措辞和术语是为了说明的目的，而不应被认为是限制。本文中的“包括”、“包含”、“具有”及其变型的使用将包含此后列出的项目和它们等同方式以及其他的项目。术语“安装”、“连接”、“支承”和“联接”及其变形广泛地被使用并且包含直接和间接的安装、连接、支承和联接。

此外，应当明白，本实用新型的实施例可包括硬件、软件和电子部件或模块，这些硬件、软件和电子部件或模块为了描述的目的而被示出或描述成好像这些零部件的大部分仅仅是以硬件的形式来实施。然而，本领域技术人员基于对本文的详细描述的理解将明白，在至少一个实施例中，本实用新型的以电子为基础的方面可通过以一个或多个比如微处理器和/或专用集成电路(ASICs)来执行的软件(比如存储在非易失的计算机可读介质中)来实施。因此，应当注意，多个基于硬件和软件的设备以及多个不同结构的部件可用来实施本实用新型。例如，在说明书中所描述的“服务器”和“计算设备”可包括一个或多个处理单元、一个或多个计算机可读介质模块、一个或多个输入/输出界面和连接所述部件的不同连接装置(比如系统总线)。

本实用新型的其它方面通过考虑详细描述和附图将会变得显而易见。

附图说明

图1示意根据本实用新型的一个实施例的工业机械。

图2示意根据本实用新型的一个实施例的如图1所示的工业机械的控制系统。

图3示意根据本实用新型的另一个实施例的如图1所示的工业机械的控制系统。

图4示意基于铲斗中的载重的用于控制工业机械的流程。

图5示意基于铲斗中的载重的用于控制工业机械的另一流程。

具体实施方式

本文所描述的实用新型涉及与基于工业机械的悬载对所述工业机械的操作进行控制相关联的系统、方法、装置以及计算机可读介质。例如，所述工业机械包括确定和/或监控所述悬载的控制系统或控制器。所述工业机械的悬载包括铲斗的重量和铲斗内物料的重量。所述控制器被配置成确定和/或监控所述工业机械的悬载以用于个体的挖掘操作和一定期间内的挖掘操作。如果所述控制器在任何给定时间上确定的悬载(例如，瞬时悬载)大于或等于阀值(例如，额定悬载“RLS”)，所述控制器能够基于所述悬载控制所述工业机械。例如，所述控制器被配置成修改(例如，限制)所述铲斗允许移动的速度(例如，挖掘速度或速度限制，提升速度或速度限制，摆动速度或速度限制，最高速度或速度限制等)。所述控制器也被配置成修改(例如，增加)施加在所述铲斗上的力(例如，挖掘力、提升力以及摆动力等)以用于根据所述悬载增加的惯性来更为精确地控制所述过载的铲斗。如果在确定的或规定的一段时间内的平均悬载大于或等于平均悬载阀值，所述控制器也被配置成控制所述工业机械的操作。例如，在一段给定期间内，所述工业机械可能经受一些过载的悬载和一些非过载的悬载。然而，如果所述工业机械在一段时间内经受的平均悬载高并且呈周期性，那么作用在所述工业机械上的重复应力会造成损害。因此，如果所述工业机械在一段给定时间内经受的平均悬载超过所述平均悬载的阀值，可以通过修改(例如，限制)所述铲斗允许移动的速度以及修改(例如，增加)施加在所述铲斗上的力来控制所述工业机械的操作以限制所述压力。当过载情况出现时(瞬时或平均)，所述工业机械的控制可以减小所述工业机械经受的压力和应变，以及延长所述工业机械的使用寿命。

虽然本文所描述的实用新型能够应用到各种工业机械(例如绳铲、索铲、AC机械、DC机械、油压机)，由各种工业机械实施或与各种工业机械结合使用，但本文所描述的实用新型的实施例是针对钢丝绳电铲或动力铲进行描述的，诸如图1中所示的工业机械10。工业机械10包括用以推动所述工业机械10向前或后退并且使工业机械10转向的履带15(例如，通过改变左履带和右履带彼此间的相对速度和/或方向)。所述履带15支撑基座25，所述基座25包括驾驶室30。所述基座25可以绕着摆动轴35摆动或旋转，例如，从挖掘位置运动到卸料位置。履带15的运动对于摆动动作并不是必须的。工业机械10还进一步包括可旋转的铲斗臂45和铲斗50。所述铲斗50包括用以倾倒铲斗中内存物的门55。

所述工业机械10包括偶联在所述基座25和悬臂65之间以支撑所述悬臂65的悬索60。所述工业机械还包括绕在基座25内的绞盘和提升卷筒(图中未显示)上的钢丝绳或提升索70，绞盘和提升卷筒用以缠绕所述提升索70来提升或降低所述铲斗50，以及连接在另一个开斗索(图中未显示)和铲斗门55之间的挖掘索75。所述工业机械还包括鞍块80、滑轮85和吊架结构90。在某些实施例中，所述工业机械为由JoyGlobalInc.制造的4100系列动力铲。

图2示意与图1的工业机械10相关联的控制器200。控制器200与工业机械10的各个模块或部件电连接和/或通信连接。例如，所示控制器200被连接到一个或多个指示器205、用户界面模块210、一个或多个提升传动装置(例如，电机、液压缸等)以及提升驱动装置215，一个或多个挖掘传动装置(例如，电机、液压缸等)以及挖掘驱动装置220，一个或多个摆动传动装置(例如，电机、液压缸等)以及摆动驱动装置225，数据存储器或数据库230、功率供应模块235、一个或多个传感器240。所述提升传动装置以及驱动装置215，所述挖掘传动装置以及驱动装置220和摆动传动装置以及驱动装置225被配置成接收来自控制器200的控制信号，以控制所述工业机械10的提升、挖掘和摆动操作。所述控制器200包括其中可操作地配置用以或规划用以控制工业机械10的操作、控制悬臂65、铲斗臂45、铲斗50等的位置、带动一个或多个指示器205(例如液晶显示器"LCD")、监视工业机械10的操作等的硬件和软件的组合。其中，所述一个或多个传感器240包括负载销、应变计、一个或多个倾角计、吊架销(gantrypin)、一个或多个电机现场(field)模块(例如，测量电动机的参数，比如电流、电压、功率等)，一个或多个旋转变压器等。在一些实施例中，除了挖掘电动机外，还能够使用其它挖掘驱动装置(例如单腿杆、操纵杆、液压缸型等的挖掘驱动装置)。

在某些实施例中，控制器200包括提供电力、操作控制和保护控制器200和/或工业机械10内的部件和模块的多个电气和电子部件。例如，控制器200包括处理单元250(例如微处理器、微控制器或其它合适可编程装置)、存储器255、输入单元260和输出单元265。其中，处理单元250包括：控制单元270、算术逻辑单元("ALU")275和多个寄存器280(图2所示为一组寄存器)，并且使用诸如改进的哈佛体系结构(Harvardarchitecture)、冯·诺伊曼体系结构等的已知计算机体系结构来实施。处理单元250、存储器255、输入单元260、输出单元265以及被连接到控制器200的各个模块通过一条或多条控制和/或数据总线(例如公用总线285)连接。为示例目的，控制和/或数据总线在图2中概括性地示出。鉴于本文所描述的实用新型，一条或多条控制和/或数据总线用于各个模块和部件之间的互相联络和相互连接对于本领域技术人员而言是众所周知的。在一些实施例中，控制器200部分或完全地在半导体芯片上实现，该半导体芯片是现场可编程阵列半导体(“FPGA”)、专用集成电路(“ASIC”)等。

存储器255包括例如程序储存区和数据储存区。程序储存区和数据储存区可以包括不同类型的存储器的组合，诸如只读存储器("ROM")、随机存取存储器("RAM")(例如动态RAM["DRAM"]、同步DRAM["SDRAM"]等)、电可擦可编程只读存储器("EEPROM")、闪存、硬盘、SD卡或其它合适的磁性、光学、物理或电子存储器装置。处理单元250被连接到存储器255并执行被存储在存储器255的RAM(例如在执行期间)、存储器255的ROM(例如在基本永久基础上)或诸如其它存储器或磁盘的其它非暂时性计算机可读介质中的软件指令。包括在工业机械10的实施中的软件可以被储存在控制器200的存储器255中。所述软件包括例如固件、一个或多个应用程序、程序数据、筛选程序、规则、一个或多个程序模块以及其它可执行指令。其中，控制器200被构造成从存储器取回并执行涉及本文描述的控制流程和方法的指令。在其它结构中，控制器200包括另外的、更少的或不同的部件。

功率供应模块235向控制器200或工业机械10的其它部件或模块提供额定AC或DC电压。功率供应模块235例如由具有100V和240VAC之间的额定线电压和大约50-60Hz的频率的电源供电。功率供应模块235还被构造成提供较低电压，以操作控制器200或工业机械10内部的电路和部件。在其它结构中，控制器200或工业机械10内的其它部件和模块由一个或多个电池或电池组，或其它不依赖电网的电源(例如发电机、太阳能板等)供电。

用户界面模块210用来控制或监视工业机械10。例如，用户界面模块210可操作地连接到控制器200，以控制铲斗50的位置、悬臂65的位置、铲斗臂45的位置等。用户界面模块210包括用于实现对工业机械10进行期望水平的控制和监视所需的数字和模拟输入或输出装置的组合。例如，用户界面模块210包括显示器(例如主显示器、第二显示器等)和输入装置，诸如触摸屏显示器、多个旋钮、表盘、开关、按钮等。显示器例如是液晶显示器("LCD")、发光二极管("LED")显示器、有机LED("OLED")显示器、电致发光显示器("ELD")、表面传导电子发射体显示器("SED")、场致发射显示器("FED")、薄膜晶体管("TFT")LCD等。用户界面模块210还能够被构造成实时或大致实时地显示与工业机械10相关联的状态或数据。例如，用户界面模块210被构造成显示所测量的工业机械10的电特征、工业机械10的状况、铲斗50的位置、铲斗臂45的位置等。在一些实施方式中，联合控制用户界面模块210和一个或多个指示器205(例如LED、扬声器等)，以提供工业机械10的状态或状况的视觉或听觉指示。

图3示意用于工业机械10的更详细控制系统400。例如，工业机械10包括主控制器405、网络交换机410、控制箱415、辅助控制箱420、操作员驾驶室425、第一提升驱动模块430、第二提升驱动模块435、挖掘驱动模块440、摆动驱动模块445、提升现场模块450、挖掘现场模块455和摆动现场模块460。控制系统400的各个部件例如使用用于工业自动化的一个或多个网络协议的光纤通信系统连接并通过该光纤通信系统通信，所述光纤通信系统利用诸如过程现场总线("PROFIBUS")、以太网、控制网、基金会现场总线、INTERBUS、控制器局域网("CAN")总线等的一个或多个网络协议。控制系统400能够包括以上参照图2所述的部件和模块。例如，一个或多个提升传动装置和/或驱动装置215对应于第一和第二提升驱动模块430和435，一个或多个挖掘传动装置和/或驱动装置220对应于挖掘驱动模块440，并且一个或多个摆动传动装置和/或驱动装置225对应于摆动驱动模块445。用户界面210和指示器205能够被包括在操作员驾驶室425等中。应变计、倾斜计、吊架销和旋转变压器等能够将电信号提供到主控制器405、控制箱415、辅助控制箱420等。

第一提升驱动模块430、第二提升驱动模块435、挖掘驱动模块440和摆动驱动模块445能够被构造成从例如主控制器接收控制信号，以控制工业机械10的提升、挖掘和摆动操作。所述控制信号与用于工业机械10的提升、挖掘和摆动传动装置215、220和225的驱动信号相关联。当驱动信号被施加到传动装置215、220和225时，传动装置的输出(例如，电气和机械输出)被监视并被反馈回到主控制器405(例如，经由现场模块450-460)。传动装置的输出包括例如位置、速度、扭矩、功率、电流、压力等。基于与工业机械10相关联的这些和其它信号，主控制器405被构造成确定或计算工业机械10或其部件的一个或多个操作状态或位置。在一些实施例中，主控制器405确定铲斗位置、铲斗臂的角度或位置、悬载、铲斗有效载重、提升绳包角、提升速度、一些死缠、挖掘速度、、铲斗速度、摆动速度、铲斗加速度、重心偏移(例如，相对轴35)、颠覆力矩、总吊架负载(例如总吊架结构负载)等。

流程500(图4)和600(图5)涉及工业机械10的挖掘操作以及当铲斗50从挖掘位置移至倾倒位置时工业机械10所施加的速度(比如，推挤速度和速度限制、摆动速度和速度限制、最大速度和速度限制等)和作用力(比如推挤作用力、摆动作用力等)，流程500(图4)和600(图5)还针对此在本文中进行了描述。本文中针对流程500和600所描述的不同步骤能够被即时地、平行地或以不同于图示的连续执行方式的顺序来执行。流程500和600还能够使用比图示实施例所示出的更少的步骤来实施。此外，虽然流程500和600是单独描述的，控制器200可操作同时地或前后地执行流程500和600。这样，控制器200可被构造成监测工业机械的悬载以获得单次或瞬时悬载以及一段时间内的平均悬载。

图4所示的流程500始于挖掘操作的执行(步骤505)。挖掘操作包括，例如，工业机械从卷起位置移动接合矿藏以从矿藏移除物料。通过提升和推挤运动的组合，铲斗50填满物料。当铲斗50填满物料并且所述工业机械10完成其用于填满该铲斗50的提升和推挤运动时，挖掘操作完成。在步骤510处，控制器200确定挖掘操作是否完成。如果挖掘操作没有完成，流程500维持在步骤510处直至所述工业机械完成挖掘操作。当挖掘操作在步骤510处完成时，控制器确定工业机械的悬载或总悬载(步骤515)。在一些实施例中，悬载是铲斗50的重量和铲斗50内的物料或净负载的重量的组合。在其他的实施例中，悬载是铲斗50的重量、铲斗50内的物料或净负载的重量和铲斗臂45的重量的组合。铲斗50的重量对于给定的铲斗50基本上是固定的。然而，铲斗可能，例如，使用金属来加强，该金属会改变铲斗50的重量。铲斗重量的存储值可根据需要而更新(比如，每周一次)，以适应铲斗50的重量的变化。铲斗内的净负载可从一次挖掘操作至另一次而变化。铲斗50内的净负载可通过多种方法来确定。比如，所述净负载可使用负载销(loadpin)、应变仪、马达参数(比如，电流、电压、扭矩、功率等)、绳索张力等来确定。用于确定或计算铲斗50内的净负载的技术在本领域是已知的，比如使用负载销、应变仪或其他的传感器来测定与铲斗内的负载相关的竖直作用力。所述传感器可被标定，以使得其输出信号与来自铲斗内的净负载的作用力有关。所测定的作用力可用于确定或计算铲斗50中的净负载的重量。所测定的作用于铲斗50的净负载作用力加上铲斗本身的重量表示了工业机械的悬载。在一些实施例中，铲斗内的负载使用类似于题为“SYSTEMSANDMETHODSFORACTIVELYBIASINGALOADPIN”的美国专利第8,788,245号中所描述的进行确定，该专利的所有内容以此予以援引合并。

在所述悬载在步骤515处得以确定后，所述悬载被与悬载阀值进行比较(步骤520)。所述悬载阀值相当于大于或等于工业机械10的额定的或预期的最大负载的悬载，或者由于悬载的重量而能够在工业机械上产生额外或附加的压力的悬载。在一些实施例中，所述悬载阀值是工业机械的固定的(比如，独立于附接至工业机械的铲斗的类型)且不被超越的额定悬载(RSL)或目标净负载。对于RSL，更轻的铲斗允许在铲斗中具有更大的净负载重量，而更重的铲斗允许在铲斗中具有更小的净负载重量。在一些实施例中，所述悬载阀值相当于期望的最大额定悬载的百分比(比如，105％，110％，120％，在100％和200％之间、大于100％等)。在另外的实施例中，所述悬载阀值相当于悬载重、提升索上的张力或由传动装置所产生的作用力或扭矩等。

如果所述悬载大于或等于所述悬载阀值，所述工业机械10执行动作(步骤525)。工业机械所执行的动作可包括，例如，对作用力值、速度值或速度限制、位置值、缓变率等的一次或多次改变。在一些实施例中，控制器200减小铲斗50的摆动速度、减小铲斗50的推挤速度、减小下降速度、增加推挤产生力(比如，推挤马达扭矩)和/或增加提升产生力(比如，提升马达扭矩)。这些参数的值可根据悬载进行更改(比如，增加或减小)。例如，该值可根据所述悬载超过了所述悬载阀值多少而被更改至固定点位或改变一定的百分比或比率。作为这样的控制的一个示例，如果悬载超过悬载阀值15％，推挤、提升、最大速度或速度限制可均减小15％，并且所述推挤作用力和提升作用力可均减小15％。

在一些实施例中，控制器200可还设置或实施制动以防止铲斗被移动。例如，当工业机械完成挖掘操作并且铲斗刚刚推出矿藏，铲斗仍然位于铲斗的内含物可不会造成安全问题地被倾倒的位置。如果发生严重的超载，铲斗50的内含物可能需要在摆动操作被启动前被倾倒。这样，所述制动被设置成防止工业机械摆动铲斗50，并且铲斗50的内含物被倾倒。铲斗50的内含物可被自动倾倒(比如，没有操作员的动作)或由操作员手动倾倒。如果铲斗内含物被手动倾倒，操作员被告知超载状况以及制动已被施用以防止摆动。为释放制动，操作人员然后打开铲斗门55去释放铲斗50的内含物。一旦铲斗的内含物已被释放，制动被松释并且操作员可启动新的挖掘操作。作为上述控制的附加或替代，当超载的铲斗状况发生时，操作员可被告知该超载并且操作员可相应地采取行动减小速度和增加作用力。

在步骤530，控制器200确定超载结束状况是否存在，诸如铲斗打开、悬载减小等，工业器械可在正常的操作状况下安全地操作。铲斗门开关状况(tripcondition)发生在操作员启动输入装置(比如，开关、按钮或杠杆等)，该装置使得铲斗50的铲斗门55打开，并且结果清空铲斗内的物料负载(比如进入自卸卡车)。悬载减少可发生在，比如，超载铲斗的物料溢出到铲斗的侧面上。如果，在步骤530处，超载结束状况没有发生，流程500回至步骤525，此时工业机械10继续执行所述动作。如果在步骤530处，超载结束状况发生，控制器200重新设定所述工业机械的控制至正常操作状态。具体而言，如果速度或扭矩值在步骤525处被改变，该速度或扭矩值可重新设定至正常的操作值。作为一个示例，如果推挤速度或摆动速度值或限制被减小(比如从100％最大推挤或摆动速度减小至80％)，该推挤速度或摆动值被重新设定至100％最大推挤或摆动速度。同样地，如果扭矩值或位置值被更改，这些被更改的值可被重新设定至其以前的或正常的操作值。在工业机械的控制在步骤535处被重新设定后，流程500回至步骤505并等待后续的挖掘操作被启动。

图5中所示的流程600始于挖掘操作的执行(步骤605)。在步骤610，控制器200确定挖掘操作是否完成。如果挖掘操作没有完成，流程600保持在步骤610处直至工业机械完成该挖掘操作。当挖掘操作在步骤610处完成时，控制器200确定结束状况(比如挖掘结束状况)是否存在，比如铲斗门状况或示出控制器200的其他状况，以确定工业机械的平均悬载。如果在步骤615处，所述结束状况没有发生，流程600保持在步骤615直至铲斗门开关状况发生。如果在步骤615处，结束状况已经发生，控制器200确定在特定时期内的平均悬载(步骤620)。例如，所述平均悬载是旋转平均值并且可通过计算在预定时期内的悬载值的总和并将该总和除以所执行的挖掘操作次数来确定。在一些实施例中，所述平均悬载通过计算在预定次数的挖掘循环(比如10次挖掘循环、20次挖掘循环、30次挖掘循环等)中的悬载的平均值来确定，所述挖掘循环相当于在给定的期间内(比如1小时、6小时、8小时、12小时、24小时等)通常发生的挖掘循环次数的全部或部分。

平均悬载在步骤620处被确定之后，控制器200确定运行时间量是否等于或大于时间设定点或期间(步骤625)。所述设定点相当于平均悬载被监测的时间间隔。在一些实施例中，所述时间间隔可在1小时至12小时之间。在其他的实施例中，所述时间间隔可在0.5小时至24小时、48小时、72小时等之间。如果所述时间设定点没有达到，该流程返回到步骤605以用于由工业机械10实施的后续挖掘操作。如果在步骤625处，所述时间设定点已经达到，控制器200比较所述平均悬载和平均悬载阀值(步骤630)。所述平均悬载阀值类似于上文针对流程500所描述的悬载阀值。然而，所述平均悬载阀值相当于在给定的期间可能导致作用在工业机械上的反向压力或应变的平均悬载值。在一些实施例中，所述平均悬载阀值小于所述悬载阀值，因为机械机械能经受的单次或瞬时悬载大于工业机械能经受的重复或持续悬载。在另外的实施例中，所述平均悬载阀值和所述悬载阀值基本上是相同的。

如果所述平均悬载大于或等于所述悬载阀值，工业机械10实施动作(步骤635)。工业机械所实施的动作可包括，例如，如上文针对流程500所描述的对作用力值、速度值或限制、位置值等改变一次或多次。如果所述平均悬载小于所述平均悬载阀值，控制器200使对工业机械10的控制保持或设定至当前或新的操作状态(步骤640)。因为所述平均悬载被计算为滚动平均值，每一次在步骤630处将该平均值与所述平均悬载比较时，新的控制被确定。如果所述平均悬载已增加，上述控制被更加严格地实施以考虑平均悬载的增加。如果所述平均悬载已减少，所述工业机械10的操作接近正常操作状况。这样的控制技术允许工业机械10的持续操作以及增加的悬载在工业机械10上的作用的减小或减缓。在步骤640处工业机械的控制被保持或设定后，流程600回至步骤605并等待后续的挖掘操作被启动。

因此，本实用新型在其他事项之外提供了根据工业机械的悬载来动态控制工业机械的操作的系统、方法、装置和计算机可读介质。本实用新型的不同特征和优点将示出于权利要求中。

Claims

1.一种工业机械，其特征在于，所述工业机械包括：

铲斗；

传动装置，其可被操作来控制所述铲斗的运动；

传感器，其可被操作来产生关于铲斗中的物料重量的信号；和

控制器，其被配置成根据来自所述传感器的关于铲斗中的物料重量的信号确定悬载，并当所述悬载大于阈值时改变所述传动装置的操作参数。

2.根据权利要求1所述的工业机械，其特征在于，所述传动装置是摆动传动装置。

3.根据权利要求2所述的工业机械，其特征在于，所述摆动传动装置是摆动电机。

4.根据权利要求1所述的工业机械，其特征在于，所述传动装置是提升传动装置。

5.根据权利要求4所述的工业机械，其特征在于，所述提升传动装置是提升电机。

6.根据权利要求1所述的工业机械，其特征在于，所述工业机械进一步包括铲斗门。