CN106065643A

CN106065643A - 工业机械的铲斗下落检测和减轻

Info

Publication number: CN106065643A
Application number: CN201610262198.XA
Authority: CN
Inventors: N·R·沃尔茨
Original assignee: Harnischfeger Technologies Inc
Current assignee: Long world surface mining company
Priority date: 2015-04-24
Filing date: 2016-04-25
Publication date: 2016-11-02
Anticipated expiration: 2036-04-25
Also published as: CA2927385A1; AU2016202469B2; CN106065643B; CL2016000976A1; CA2927385C; US9562341B2; US20160312435A1; AU2016202469A1

Abstract

一种工业机械，其包括铲斗、用户界面、传感器、提升驱动装置和控制器。所述传感器可以产生与工业机械的实际特征相关的第一信号。所述用户界面可以产生与工业机械的需求特征相关的第二信号。所述提升驱动装置至少具有一个运行参数。所述控制器被设置为接收与所述实际特征相关的第一信号、接收与所述需求特征相关的第二信号、比较需求特征与实际特征以检测铲斗下落工况、并在检测到铲斗下落工况后调整所述提升驱动装置的所述至少一个运行参数的设置。所述铲斗下落工况在需求特征与实际特征不符之后被检测到。

Description

工业机械的铲斗下落检测和减轻

技术领域

本发明涉及对诸如钢丝绳电铲(electric rope shovel)或动力铲(power shovel)的工业机械的操作的控制。

背景技术

诸如钢丝绳电铲的工业机械被用来执行从例如矿藏中移除物料的挖掘操作。

发明内容

在挖掘操作中，机械故障或操作失误会导致组件或铲斗突然且不受控制地下落。此类不受控的运动非常危险且有害，而且通常需要关闭工业机械来确定铲斗下落的原因。工业机械的停产时间会因为产量的减少和改变原定挖掘操作的后勤而增加成本。

可以监视工业机械的多个特征或参数来识别铲斗正在下落或已经下落。当检测或识别到铲斗下落工况(drop condition)时，采取校正动作来消除或减轻铲斗下落工况的不良影响。根据事件的严重程度，可以采取不同的校正动作。例如，对于并不严重的铲斗下落事件，工业机械可以在操作员没有意识到该事件的情况下，调整或控制所应用的扭矩来减缓该下落并保持机械继续运行。对于更加严重的铲斗下落事件，工业机械可以自动地使用提升制动器来抓住铲斗。通过比操作者更快地识别或校正铲斗下落工况，对工业机械的损害以及对旁观者可能造成的伤害可以被阻止或者减轻。

在某些实施例中，所述工业机械监视或确定提升扭矩、提升速度、铲斗位置等等来确定是否出现铲斗下落工况。这些工况可以与期待或需求的值相比较来确定所述工业机械是否按需求运行或者是否出现铲斗下落工况。在某些实施例中，预定的电机扭矩的产生被用于识别铲斗下落工况。在其他实施例中，可以监视提升绳的伸展/回收来识别铲斗下落工况。除了调整扭矩和使用制动器来减轻铲斗下落工况，所述工业机械还使所述铲斗安稳下落，推挤所述铲斗使其停在矿藏处，或者摆动铲斗以使其远离卡车，从而保护卡车司机和卡车免受伤害和损坏。

本发明的实施例提供了用于在铲斗下落工况期间控制工业机械的操作的系统。所述系统包括监视和比较所述工业机械的提升特征(例如，提升速度)和需求的提升特征的控制器。如果控制器确定实际提升特征不同于所需求的特征，所述控制器调整提升参数(例如提升扭矩)来解决或减轻铲斗下落工况。如果所述铲斗下落工况无法通过调整所述提升参数而得到解决，所述控制器能够执行进一步操作，例如对一个或多个系统电机使用制动器。

在某个实施例中，本发明提供了一种工业机械，该工业机械包括铲斗、用户界面、传感器、提升驱动装置和控制器。所述传感器用于产生与工业机械的实际特征相关的第一信号。所述用户界面用于根据操作人员输入产生与工业机械的需求特征相关的第二信号。所述提升驱动装置具有至少一个运行参数。所述控制器被配置成：接收与工业机械的实际特征相关的第一信号；接收与工业机械的需求特征相关的第二信号；比较工业机械的需求特征与实际特征以检测铲斗下落工况；以及在检测到铲斗下落工况后调整提升驱动装置的所述至少一个运行参数的设置。所述铲斗下落工况在工业机械的需求特征与实际特征不符之后被检测到。

在另一个实施例中，本发明提供了一种控制包括铲斗的工业机械的方法。所述方法包括：从传感器接收与工业机械的实际特征相关的第一信号；基于在用户界面的操作人员输入接收与工业机械的需求特征相关的第二信号；比较工业机械的需求特征与实际特征以检测铲斗下落工况；以及在检测到铲斗下落工况后调整提升驱动装置的至少一个运行参数的设置。所述铲斗下落工况在工业机械的需求特征不匹配实际特征后被检测到。

在另一个实施例中，本发明提供了一种工业机械，所述工业机械包括组件、用户界面、传感器、驱动装置、控制器。所述传感器可用于产生与工业机械的实际特征相关的第一信号。所述用户界面可用于根据操作人员输入产生与工业机械的需求特征相关的第二信号。所述驱动装置具有至少一个运行参数。所述控制器被配置成：接收与工业机械的实际特征相关的第一信号；接收与工业机械的需求特征相关的第二信号；比较工业机械的需求特征与实际特征以检测组件下落工况，以及在检测到组件下落工况后调整驱动装置的所述至少一个运行参数的设置。所述组件下落工况在工业机械的需求特征不匹配实际特征之后被检测到。

在详细解释本发明的任何实施例之前，应明白，本发明的应用不限于以下说明书中所阐述或附图中所示意的结构细节和部件布置。本发明能够具有其它实施例，并能以其它方式来实践或实施。此外，应明白，本文所采用的措辞和术语是为了说明的目的，而不应被认为是限制。本文中的“包括”、“包含”、“具有”及其变型的使用将包含此后列出的项目和它们的等同方式以及其他的项目。术语“安装”、“连接”、“支承”和“联接”及其变形在广义上进行使用并且包含直接和间接的安装、连接、支承和联接。

此外，应当明白，本发明的实施例可包括硬件、软件和电子部件或模块，这些硬件、软件和电子部件或模块为了描述的目的而被示出或描述成好像这些零部件的大部分仅仅是以硬件的形式来实施。然而，本领域技术人员基于对本文的详细描述的理解将明白，在至少一个实施例中，本发明的以电子为基础的方面可通过以一个或多个比如微处理器和/或专用集成电路(ASICs)来执行的软件(比如存储在非易失的计算机可读介质中)来实施。因此，应当注意，多个基于硬件和软件的设备以及多个不同结构的部件可用来实施本发明。例如，在说明书中所描述的“服务器”和“计算设备”可包括一个或多个处理单元、一个或多个计算机可读介质模块、一个或多个输入/输出界面和连接所述部件的不同连接装置(比如系统总线)。

本发明的其它方面通过考虑详细描述和附图将会变得显而易见。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的工业机械。

图2示出了如图1所示的工业机械的根据本发明的一个实施例的控制系统。

图3示出了如图1所示的工业机械的根据本发明的另一个实施例的控制系统。

图4和5示出了检测和减轻部件或铲斗下落工况的流程。

具体实施方式

本文所描述的发明涉及与工业机械的动态控制(比如控制工业机械的一项或多项设置或参数)相关联的系统、方法、装置以及计算机可读介质。诸如钢丝绳电铲或类似的采矿机械的工业机械可用于执行挖掘操作，以从矿藏移走净载荷(即物料等)。在挖掘操作的执行过程中，机械故障或操作失误会导致组件(例如，铲斗)突然且不受控制地下落。在组件或铲斗下落工况下，操作者暂时失去对铲斗运动的控制，从而使得实际的铲斗运动(例如，下落)没有对应于操作者需求的铲斗运动(例如，上升)。为了阻止这种情况，工业机械的控制系统被配置成动态地控制与阻止或减轻铲斗下落工况有关的参数(例如，提升力、提升电机扭矩、提升电机速度等等)。作为说明性实例，为了阻止或减轻铲斗下落工况，提升参数(例如提升扭矩等)可以被调整以补偿实际参数和需求参数(例如，提升速度的方向、铲斗运动的方向等)之间的差异。随着对工业机械的提升参数的调整，工业机械的运行继续被监视，以确定铲斗下落工况是否已经被阻止或减轻。如果所述铲斗下落工况在给定期间内还没有被减轻，所述工业机械可以使用制动器或采取其他动作来控制铲斗的运动。

虽然本文所描述的发明能够应用于各种工业机械(例如绳铲、索铲、AC机械、DC机械)、由各种工业机械实施或与各种工业机械结合使用，但本文所描述的发明的实施例是针对钢丝绳电铲或动力铲进行描述的，诸如图1中所示的电铲10。电铲10包括用以推动所述电铲10向前或后退并且使电铲10转向的履带15(例如，通过改变左履带和右履带彼此间的相对速度和/或方向)。所述履带15支撑基座25，所述基座25包括驾驶室30。所述基座25可以绕着摆动轴35摆动或旋转，例如，从挖掘位置运动到卸料位置。履带15的运动对于摆动动作并不是必须的。电铲10还进一步包括可旋转的铲斗臂45和铲斗50。所述铲斗50包括用以排卸铲斗中内存物的门55。

所述电铲10包括联接在所述基座25和悬臂65之间以支撑所述悬臂65的悬索60。所述动力铲还包括附接至在基座25内的绞盘和提升卷筒上的钢丝绳或提升索70，绞盘和提升卷筒用以卷绕所述提升索70来提升或降低所述铲斗50，以及连接在另一个绞盘(图中未显示)和铲斗门55之间的开斗索75。所述电铲10还包括鞍块80和滑轮85。在某些实施例中，所述电铲10为由Joy Global Inc.制造的4100系列动力铲。

图2示出了与图1的电铲10或者其他工业机械相关联的控制器200。控制器200与工业机械10的多个模块或部件电连接和/或通信连接。例如，所示控制器200被连接到一个或多个指示器205、用户界面模块210、一个或多个提升驱动装置或电机以及提升传动装置215、一个或多个挖掘驱动装置或电机以及挖掘传动装置220、一个或多个摆动驱动装置或电机以及摆动传动装置225、数据存储器或数据库230、功率供应模块235、一个或多个传感器240。所述控制器200包括可操作地用以例如控制工业机械10的操作、控制悬臂65、铲斗臂45、铲斗50等的位置、启动一个或多个指示器205(例如液晶显示器"LCD")、监视动力铲10的操作等的硬件和软件的组合。其中，所述一个或多个传感器240包括例如负载销应变计、一个或多个倾角计、吊架销(gantrypin)、一个或多个电机现场模块(motor field module)、一个或多个旋转变压器等。在一些实施例中，除了电机型的挖掘传动装置外，还能够使用其它挖掘传动装置(例如单腿杆、操纵杆、液压缸型等的挖掘传动装置)。

在某些实施例中，控制器200包括对在控制器200和/或工业机械10内的多个部件和模块提供电力、操作控制和保护的多个电气和电子部件。例如，控制器200除其他之外还包括处理单元250(例如微处理器、微控制器或其它合适的可编程装置)、存储器255、输入单元260和输出单元265。其中，处理单元250除其它之外还包括：控制单元270、算术逻辑单元("ALU")275和多个寄存器280(图2所示为一组寄存器)，并且使用诸如改进的哈佛体系结构(Harvard architecture)、冯·诺伊曼体系结构等的已知计算机体系结构来实施。处理单元250、存储器255、输入单元260、输出单元265以及被连接到控制器200的各个模块通过一条或多条控制和/或数据总线(例如公用总线285)来连接。为了示例的目的，控制和/或数据总线在图2中概括性地示出。鉴于本文所描述的发明，使用一条或多条控制和/或数据总线来实现各个模块和部件之间的互相连接和相互通讯对于本领域技术人员而言是已知的。在一些实施例中，控制器200部分或完全地在半导体芯片上实施，该半导体芯片是现场可编程阵列半导体(“FPGA”)、专用集成电路(“ASIC”)等。

存储器255包括例如程序储存区和数据储存区。程序储存区和数据储存区可以包括不同类型的存储器的组合，诸如只读存储器("ROM")、随机存取存储器("RAM")(例如动态RAM["DRAM"]、同步DRAM["SDRAM"]等)、电可擦可编程只读存储器("EEPROM")、闪存、硬盘、SD卡或其它合适的磁性、光学、物理或电子存储器装置或其他数据结构。处理单元250被连接到存储器255并执行被存储在存储器255的RAM(例如在执行期间)、存储器255的ROM(例如在基本永久基础上)或诸如其它存储器或磁盘的其它非暂时性计算机可读介质中的软件指令。包括在工业机械10的实施中的软件可以被储存在控制器200的存储器255中。所述软件包括例如固件、一个或多个应用程序、程序数据、筛选程序、规则、一个或多个程序模块以及其它可执行指令。其中，控制器200被构造成从存储器取回并执行涉及本文描述的控制流程和方法的指令。在其它结构中，控制器200包括另外的、更少的或不同的部件。

功率供应模块235向控制器200或工业机械10的其它部件或模块提供额定AC或DC电压。功率供应模块235例如由具有100V和240V AC之间的额定线电压和大约50-60Hz的频率的电源供电。功率供应模块235还被构造成提供较低电压，以操作控制器200或工业机械10内部的电路和部件。在其它结构中，控制器200或工业机械10内的其它部件和模块由一个或多个电池或电池组，或其它不依赖电网的电源(例如发电机、太阳能板等)供电。

用户界面模块210用来控制或监视工业机械10。例如，用户界面模块210可操作地连接到控制器200，以控制铲斗50的位置、悬臂65的位置、铲斗臂45的位置等。用户界面模块210包括用于实现对工业机械10进行期望水平的控制和监视所需的数字和模拟输入或输出装置的组合。例如，用户界面模块210包括显示器(例如主显示器、第二显示器等)和输入装置，诸如触摸屏显示器、多个旋钮、表盘、开关、按钮等。显示器例如是液晶显示器("LCD")、发光二极管("LED")显示器、有机LED("OLED")显示器、电致发光显示器("ELD")、表面传导电子发射体显示器("SED")、场致发射显示器("FED")、薄膜晶体管("TFT")LCD等。用户界面模块210还能够被构造成实时或大致实时地显示与工业机械10相关联的状态或数据。例如，用户界面模块210被构造成显示所测量的工业机械10的电特征、工业机械10的状况、铲斗50的位置、铲斗臂45的位置等。在一些实施方式中，联合控制用户界面模块210和一个或多个指示器205(例如LEDs、扬声器等)，以提供工业机械10的状态或状况的视觉或听觉指示。

图3示出了用于工业机械10的更详细控制系统400。例如，工业机械10包括主控制器405、网络交换机410、控制箱415、辅助控制箱420、操作员驾驶室425、第一提升驱动模块430、第二提升驱动模块435、挖掘驱动模块440、摆动驱动模块445、提升现场模块450、挖掘现场模块455和摆动现场模块460。控制系统400的各个部件例如使用用于工业自动化的一个或多个网络协议的光纤通信系统连接并通过该光纤通信系统通信，所述光纤通信系统利用诸如过程现场总线("PROFIBUS")、以太网、控制网、基金会现场总线、INTERBUS、控制器局域网("CAN")总线等的一个或多个网络协议。控制系统400能够包括以上参照图2所述的部件和模块。例如，所述一个或多个提升驱动装置和/或传动装置215对应于第一和第二提升驱动模块430和435，一个或多个挖掘驱动装置和/或传动装置220对应于挖掘驱动模块440，并且一个或多个摆动驱动装置和/或传动装置225对应于摆动驱动模块445。用户界面模块210和指示器205能够被包括在操作员驾驶室425等中。应变计、倾斜计、吊架销和旋转变压器等能够将电信号提供给主控制器405、控制箱415、辅助控制箱420等。

第一提升驱动模块430、第二提升驱动模块435、挖掘驱动模块440和摆动驱动模块445能够被构造成从例如主控制器接收控制信号，以控制工业机械10的提升、挖掘和摆动操作。所述控制信号与用于工业机械10的提升驱动装置215、挖掘驱动装置220和摆动驱动装置225的驱动信号相关联。当驱动信号被施加到驱动装置215、220和225时，驱动装置的输出(例如，电气和机械输出)被监视并被反馈回到主控制器405(例如，经由现场模块450-460)。驱动装置的输出包括例如速度、扭矩、功率、电流、压力等。基于与工业机械10相关联的这些和其它信号，主控制器405被构造成确定或计算工业机械10或其组件的一个或多个操作状态或位置。在一些实施例中，主控制器405确定铲斗位置、铲斗臂的角度或位置、提升索包角、提升电机每分钟转数("RPM")、挖掘电机RPM、铲斗速度、铲斗加速度等。

上述工业机械10的控制器200和/或控制系统400被用于基于工业机械的实际性能(例如工业机械的实际或被检测的工况、特征或者参数)和操作者需求的工业机械的性能(例如工业机械的操作者所需求的工况、特征或参数)之间的比较来控制所述工业机械10的操作。例如，控制器200被配置成根据工业机械的实际参数或特征(例如，实际提升速度、提升方向、电机扭矩、铲斗位置等)和需求参数或特征(需求提升速度、提升方向、电机扭矩、铲斗位置等)之间的比较来确定是否出现组件或铲斗下落工况。在某些实施例中，在提升电机扭矩被期望时，提升扭矩的存在可以被用来识别铲斗下落工况。在其他实施例中，提升绳的伸展/收缩可以被用来识别铲斗下落工况(例如，当铲斗50向错误方向运动时)。当铲斗下落工况被识别时，所述控制器200或控制系统400被配置成基于对铲斗下落工况的识别来控制或调整工业机械的性能。例如，控制器200或控制系统400可以调整工业机械(例如，工业机械的驱动装置、提升驱动装置，提升电机)的提升参数(例如，提升扭矩、提升速度、提升电机电流等)，以阻止或减轻铲斗下落工况。

所述控制的例子将针对如下所述的流程500来进行描述。所述流程500与挖掘操作或者在操作过程中应用的作用力(例如，提升力等)有关，并并且在此针对挖掘操作或者在操作过程中应用的作用力来进行描述。虽然多个特征和/或参数可以被用于检测、阻止、和/或减缓铲斗下落工况，所述流程500被具体针对监测的提升速度的方向(例如，铲斗向上或向下)以及操作者需求的提升速度的方向来描述。本领域技术人员在考虑到本文所描述的发明的情况下将明白可以依据不同的特征和/或参数(例如，提升速度、电机扭矩、电机速度、铲斗位置等)实施流程500。在本文中针对流程500所描述的各个步骤能够同时地、并行地或以不同于所示连续执行方式的次序来执行。所述流程500还能使用比所示实施例中示出的更少的步骤来执行。例如，一个或多个函数、公式或算法能够被用于调整工业机械的性能，以解决或减轻铲斗下落工况。

如图4或5所示，流程500从步骤505开始，其中控制器200经由用户界面模块210接收针对工业机械10的操作人员输入。该操作人员输入包括所需求的挖掘、提升和/或摆动的特征或参数(比如速率、速度、方向、扭矩、电流，位置等)。比如，需求提升参数可包括铲斗50在提升方向上的需求位置、提升驱动装置215的需求速度或方向，或者提升驱动装置215的提升扭矩，以及其他可能的需求参数。根据操作者的输入(例如，需求参数)，控制器200产生如上所述的用于提升驱动装置215、挖掘驱动装置220和摆动驱动装置225的驱动信号。在步骤510中，驱动装置215、220、225和工业机械的其他传感器(比如分解器、倾角器等)的相应操作特征或参数(例如，电压、电流、位置、功率、扭矩、速度、方向等)被监测并反馈至控制器200。

可被监测的特征或参数包括提升电机速度、提升扭矩、提升方向、提升电机电流等。提升速度根据提升电机215的转动方向可以被描述为正向运动或负向运动(也就是，速度大于0或者小于0)。例如，对应于负值(例如，小于0的值)的操作者需求参数对应于铲斗50朝向地面的运动方向(也就是，向下)。对应于正值(也就是，大于0的值)的操作者需求参数对应于铲斗50远离地面的运动方向(也就是，朝上)。如果在步骤515中，所述被监测的提升速度的方向为负值，而需求的提升速度的方向是0或正值，那么所述铲斗下落工况可能存在，并且所述控制器200启动或打开计时器(步骤520)。如果在步骤515中，监测的提升速度的方向与需求的提升速度的方向相匹配，所述流程500返回到步骤510并继续监测提升速度的方向。

如果在步骤525中，所述计时器达到第一时限，那么铲斗下落工况被检测或者识别到，并且所述流程500转到步骤530，所述工业机械的性能被调整(例如，提升扭矩提高)。工业机械性能的调整可以包括参数(例如，驱动装置的、提升驱动装置的、提升电机的等等)的数值被设定到预设的数值或者被设定到根据实际和需求性能之间的差异大小的比例来确定的数值。例如，作用力或扭矩(例如，提升作用力、提升扭矩等等)可以被提高到正常或当前的(也就是，现有的)运行提升扭矩的一定百分比或比率(例如，大于或等于正常或最大正常操作提升扭矩的100％、正常操作扭矩的100％至150％、达到正常操作扭矩的300％等等)。所述的百分比或比率既可以是事先设定的固定值，比如不管实际和需求性能差距的大小而可以用于所有铲斗下落工况，也可以根据实际和需求性能之间差距的大小的比例来确定(例如，计算)。

如果，在步骤525中，所述计时器并没有达到第一时限，所述流程500返回到步骤510，工业机械的实际参数再次被监测，并且实际的提升速度的方向与需求的提升速度的方向进行比较。步骤510-525被一直重复，直到所述工业机械的需求的和实际的性能彼此一致或者计时器达到第一时限。在步骤535中，控制器200启动计数器来记录所检测到的铲斗下落工况的次数。在某些实施例中，不同的计数器被用来根据严重程度记录铲斗下落工况。流程500然后转到图5中所示并据此所述的B部分。

所述控制器200继续监视所述提升速度的实际方向(步骤540)，并通过确定实际的提升速度方向是否依然不同于需求的提升速度方向(步骤545)来确定铲斗下落工况是否被清除。如果，在步骤545中，监测到的提升速度的方向与需求的提升速度方向匹配，则铲斗下落工况被清除，并且流程500返回到步骤505来等待获得新的或被更新的操作者输入。如果在步骤545中，铲斗50的运动方向被确定为负向，并且需求的铲斗50的运动方向依然为零或正向，则铲斗下落工况没有被清除。所述控制器200启动或打开第二计时器(步骤550)将所述计时器的数值与第二时限对比(步骤555)。

如果计时器没有达到第二时限，所述流程500返回到步骤545，提升速度的方向继续被监测并且与所需求的提升速度的方向进行比较(步骤545)。如果，在步骤555中，所述计时器达到第二时限，所述控制器200对一个或多个提升驱动装置215使用或应用提升制动器(步骤560)。计数器随后被启动来记录铲斗下落工况导致应用提升制动器(例如，调整所述工业机械的性能已经不足以阻止或有效减轻铲斗下落工况)的事件的数目。

在某些实施例中，铲斗下落工况可以被通过调整工业机械的除了提升参数(例如，提升扭矩)之外的一个或多个参数来阻止或减轻。例如，如果如前所述地发生铲斗下落工况，所述工业机械也可以使铲斗安稳下落，推挤所述铲斗使其停在矿藏处，或者摆动铲斗使其远离卡车，从而保护卡车司机和卡车免受伤害和损坏。

因此，除了别的以外，本发明提供了基于比较比如实际提升参数和需求提升参数来检测工业机械的铲斗下落工况并减轻其效果的系统、方法、设备和计算机可读介质。本发明的各个特征和优势将陈述于下面的权利要求中。

Claims

1.一种工业机械，包括：

铲斗；

传感器，其用于产生与工业机械的实际特征相关的第一信号；

用户界面，其用于根据操作人员的输入产生与工业机械的需求特征相关的第二信号；

具有至少一个运行参数的提升驱动装置；以及

控制器，其被配置成:

接收与工业机械的实际特征相关的第一信号；

接收与工业机械的需求特征相关的第二信号；

比较工业机械的需求特征与实际特征以检测铲斗下落工况，所述铲斗下落工况在工业机械的需求特征不匹配工业机械的实际特征之后被检测到；以及

在检测到所述铲斗下落工况后，调整提升驱动装置的所述至少一个运行参数的设置。

2.根据权利要求1所述的工业机械，其特征在于，所述工业机械的需求特征和实际特征为所述提升驱动装置的提升速度。

3.根据权利要求2所述的工业机械，其特征在于，所述工业机械的需求特征和实际特征为所述提升驱动装置的提升速度的方向。

4.根据权利要求1所述的工业机械，其特征在于，所述提升驱动装置为提升电机。

5.根据权利要求4所述的工业机械，其特征在于，所述提升电机的至少一个运行参数为提升扭矩。

6.根据权利要求1所述的工业机械，其特征在于，所述控制器被配置成在检测到铲斗下落工况后启动第一计时器。

7.根据权利要求6所述的工业机械，其特征在于，在所述第一计时器达到第一时限后，设置所述提升驱动装置的所述至少一个运行参数。

8.根据权利要求7所述的工业机械，其特征在于，所述控制器进一步被配置为在设置所述提升驱动装置的至少一个运行参数之后启动第二计时器。

9.根据权利要求8所述的工业机械，其特征在于，所述控制器进一步被配置为在所述第二计时器达到第二时限后启动提升制动器。

10.一种控制包括铲斗的工业机械的方法，所述方法包括：

从传感器接收与工业机械的实际特征相关的第一信号；

根据操作人员在用户界面的输入，接收与工业机械的需求特征相关的第二信号；

比较工业机械的需求特征与实际特征以检测铲斗下落工况，所述铲斗下落工况在工业机械的需求特征不匹配工业机械的实际特征不符之后被检测到；以及

在检测到所述铲斗下落工况后，调整提升驱动装置的至少一个运行参数的设置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述工业机械的需求特征和实际特征为所述提升驱动装置的提升速度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述工业机械的需求特征和实际特征为所述提升驱动装置的提升速度的方向。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述提升驱动装置为提升电机。

14.权利要求13所述的方法，其特征在于，所述提升电机的所述至少一个运行参数为提升扭矩。

15.根据权利要求10所述的方法，所述方法进一步包括在检测到铲斗下落工况后启动第一计时器。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述第一计时器达到第一时限后，设置所述提升驱动装置的所述至少一个运行参数。

17.根据权利要求16所述的方法，所述方法进一步包括在设置所述提升驱动装置的至少一个参数之后启动第二计时器。

18.根据权利要求17所述的方法，所述方法进一步包括在所述第二计时器达到第二时限后启动提升制动器。

19.一种工业机械，包括：

组件；

具有至少一个运行参数的驱动装置；以及

控制器，其被配置成

接收与工业机械的实际特征相关的第一信号；

接收与工业机械的需求特征相关的第二信号；

比较工业机械的需求特征与实际特征以检测组件下落工况，所述组件下落工况在所述工业机械的需求特征不匹配实际特征之后被检测到；以及

在检测到所述组件下落工况后调整所述驱动装置的至少一个运行参数的设置。

20.根据权利要求19所述的工业机械，其特征在于，所述组件为铲斗。

21.根据权利要求19所述的工业机械，其特征在于，所述工业机械的需求特征和实际特征为所述组件的速度。

22.根据权利要求21所述的工业机械，其特征在于，所述工业机械的需求特征和实际特征为所述组件的速度的方向。

23.根据权利要求19所述的工业机械，其特征在于，所述驱动装置为提升驱动装置。

24.根据权利要求23所述的工业机械，其特征在于，所述提升驱动装置的至少一个运行参数为提升力。

25.根据权利要求19所述的工业机械，其特征在于，所述控制器被进一步配置为在检测到所述组件下落工况后启动第一计时器。

26.根据权利要求25所述的工业机械，其特征在于，在所述第一计时器达到第一时限后，设置所述驱动装置的至少一个运行参数。

27.根据权利要求26所述的工业机械，其特征在于，所述控制器进一步被配置为在设置所述驱动装置的至少一个参数之后启动第二计时器。

28.根据权利要求27所述的工业机械，其特征在于，所述控制器被进一步配置为在所述第二计时器达到第二时限后启动制动器。