CN205018961U - 一种窗户清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种窗户清洁机器人，包括：移动装置，包括至少一组滑杆以及沿滑杆滑动的滑台，所述滑台底面设有擦拭件；吸附装置，包括固设于滑杆两端的吸盘组件；驱动装置，包括驱动滑台沿滑杆滑动的滑台驱动机构，以及驱动吸盘组件吸附在窗户上的水射流抽气元件；控制装置，分别与滑台驱动机构以及水射流抽气元件相连接。本实用新型通过设置水射流抽气元件以及吸附装置能够使清洁机器人牢固的吸附在窗户上，避免了真空吸附泄漏的问题，而通过设置驱动装置，能够驱动滑台沿滑杆方向来回移动，能够快速有效地实现窗户的清洁。

Description

一种窗户清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及窗户清洁设备技术领域，尤其涉及一种真空吸附式的窗户清洁机器人。

背景技术

随着我国城镇化的发展，高层建筑越来越多，而面向家用的高层建筑窗户的清洁，将成为一个巨大的市场。当前的窗户清洁机器人多采用吸附方式多为负压吸附、真空吸附和磁吸附方式吸附在窗户上，其中对于采用真空吸附方式的窗户清洁机器人，是通过真空吸盘吸附在窗户上来实现机器人的放置。但是现有真空吸附方式的机器人存在着真空吸附易泄漏的问题。

专利号为201220432818.7的中国专利公开了一种擦窗机器人，其使用真空吸附以及履带驱动方式，同时配备较为复杂的检测控制系统，对窗户进行擦洗，该专利为了克服真空吸附易泄漏的缺点采用了履带驱动，但是依旧存在着真空吸附泄漏的问题，而且由于其履带驱动的方式也使得擦窗机器人转弯困难存在擦拭死角，这种机器人成本较高价格昂贵，使得家庭使用成本增加，无法大范围推广。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种窗户清洁机器人，通过水射流真空吸附的方式将吸盘吸附在窗户上，持续吸附不易泄漏，而且能够转向的对窗户进行擦拭。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种窗户清洁机器人，包括：

移动装置，包括至少一组滑杆以及沿滑杆滑动的滑台，所述滑台底面设有擦拭件；

吸附装置，包括固设于滑杆两端的吸盘组件；

驱动装置，包括驱动滑台沿滑杆滑动的滑台驱动机构，以及驱动吸盘组件吸附在窗户上的水射流抽气元件；

控制装置，分别与滑台驱动机构以及水射流抽气元件相连接。

作为优选，所述滑台驱动机构包括液压缸以及驱动液压缸伸缩的水泵，所述液压缸的输出端固接于吸盘组件，缸体固接于滑台。

作为优选，所述水射流抽气元件通过管道连接于水泵，所述水泵输送的水一部分输送至液压缸，另一部分输送至水射流抽气元件。

作为优选，所述吸盘组件包括至少一个真空吸盘、吸盘支架以及电磁阀，所述真空吸盘固设在吸盘支架上并通过抽气管道连接于水射流抽气元件，电磁阀安装在所述抽气管道上，所述液压缸的输出端固接在吸盘支架上。

作为优选，所述真空吸盘为三个，呈三角状固设于吸盘支架的下端。

作为优选，所述吸盘支架为三角形支架，所述真空吸盘分别固接在三角形支架的端部下端。

作为优选，所述滑杆为两组，上下交错的设置于滑台上，所述滑台沿每组滑杆的方向可滑动。

作为优选，每组滑杆均连接有吸附装置以及驱动装置，连接于其中一组滑杆的吸附装置以及驱动装置运行时，连接于另外一组滑杆的吸附装置和驱动装置对应的关闭。

作为优选，所述每组滑杆设置为两个，对称的穿设在滑台上。

作为优选，所述液压缸的行程大于等于滑杆的长度。

本实用新型的有益效果：通过设置水射流抽气元件以及吸附装置能够使清洁机器人牢固的吸附在窗户上，避免了真空吸附泄漏的问题，而通过设置驱动装置，能够驱动滑台沿滑杆方向来回移动，能够快速有效地实现窗户的清洁。

附图说明

图1-2是本实用新型的两个滑动方向的整体结构示意图；

图3是本实用新型的窗户清洁机器人本体的结构示意图；

图中：

11、滑杆；12、滑台；21、吸盘组件；31、滑台驱动机构；32、水射流抽气元件；33、水泵；211、真空吸盘；212、吸盘支架；213、电磁阀；311、液压缸；

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1：

本实施例提供一种窗户清洁机器人，如图1、2所示，其包括有移动装置，用于机器人在窗户上的移动；吸附装置，使机器人擦窗户之前吸附在窗户的玻璃上；驱动装置，用于驱动移动装置在玻璃上的移动，进而对玻璃进行擦拭；控制装置，控制所述驱动装置的运行。通过上述各装置能够实现机器人在窗户玻璃上的吸附以及擦拭。

本实施例中，移动装置包括至少一组滑杆11以及滑台12，其中滑台12能够沿滑杆11滑动，在滑台12底面设有擦拭件，具体擦拭件可以为海绵、橡胶刮条或者清洁布，可根据需要选用。滑台12通过沿滑杆11的移动，实现了对玻璃的来回擦拭。

优选的，滑杆11在本实施例中每组设置为两个，对称的穿设在滑台12上，一方面由两个滑杆11支撑滑台12的移动，具有结构强度高的优点；另一方面，对称的设置两个滑杆11，能够保证滑台12在移动时的稳定性，不会出现翻转(针对设置一个滑杆11的情况)或晃动。

参照图3，吸附装置包括通过螺钉固定连接于滑杆11两端的吸盘组件21，该吸盘组件21用于机器人对玻璃的吸附，固定机器人的位置。

驱动装置包括驱动滑台12沿滑杆11滑动的滑台驱动机构31，以及驱动吸盘组件21吸附在窗户上的水射流抽气元件32，其中滑台驱动机构31包括液压缸311以及驱动液压缸311伸缩的水泵33，其中液压缸311的输出端固定连接于吸盘组件21，缸体固接于滑台12上的凹槽内，进而当吸盘组件21吸附在玻璃上后，通过水泵33驱动液压缸311伸缩，由于吸盘组件21的位置固定，液压缸311的缸体会带动滑台12沿滑杆11移动，实现对玻璃的擦拭。通过控制液压缸311的伸缩，能够实现滑台12的往复移动，进而保证了对玻璃的清洁效果。通过水射流抽气元件32的使用，不需要再使用其他附加装置来产生用于吸附的真空，真空吸附效果强。

本实施例中，液压缸311的行程大于等于滑杆的长度，进而能够保证滑台12具有最大的移动距离，使得一次擦拭的面积足够大，减少了擦拭时多次放置机器人的次数。

如图3所示，吸盘组件21包括至少一个真空吸盘211、吸盘支架212以及电磁阀213，其中真空吸盘211固设在吸盘支架212上，电磁阀213则通过自身的开启与关闭控制真空吸盘211与水射流抽气元件32之间的通断，进而控制真空吸盘211在玻璃上的吸附与否。液压缸311的输出端固接在吸盘支架212上，具体的是固设在吸盘支架212的中间部位，可提高液压缸311输出端与吸盘支架212连接的强度。

水射流抽气元件32通过管道连接于水泵33，上述水泵33可以设置为两个，分别对液压缸311以及水射流抽气元件32输送水，也可以直接使用同一个水泵33，该水泵33通过管道在水射流抽气元件32进水口处分流成两部分，其中一部分输送至液压缸311，另一部分输送至水射流抽气元件32。

上述真空吸盘211通过抽气管道连接于水射流抽气元件32，电磁阀213安装在上述抽气管道上，当启动水射流抽气元件32后，开启电磁阀213，由于水射流抽气元件32产生负压，对真空吸盘211进行抽气，使得真空吸盘211吸附在玻璃上。

本实施例中，水泵33连接于水箱，并与液压缸311以及水射流抽气元件32构成循环回路，以实现对液压缸311的驱动以及对吸盘组件21的持续吸附，降低了吸盘组件21吸附泄漏的几率。

本实施例还设置有控制装置，分别与上述水泵33、水射流抽气元件32、液压缸311以及电磁阀213相连接，控制各元件实现各自的动作。

本实施例中将真空吸盘211设置为三个，相对于单个真空吸盘211，更加稳定；具体的，真空吸盘211呈三角状固设于吸盘支架212的下端，能够使每组吸盘组件21更加稳定的吸附在玻璃上。更进一步的，将吸盘支架212设置为三角形支架，真空吸盘211分别固接在三角形支架的三个端部的下端。

实施例2：

实施例1中的窗户清洁机器人由于设置了一组滑杆11，其只能够沿一个方向进行滑动，当需要换个方向擦拭时，须得将机器人拿下来调整方向后，再次吸附玻璃上才能够实现，该种方式在擦拭时，需要多次拿放机器人，擦窗效率会受影响。因此，针对上述问题，本实施例在实施例1的基础上增加了新的技术特征，下面对本实施例的结构加以阐述：

参照图1-3，本实施例中将滑杆11为两组，其上下交错设置在滑台12上，滑台12能够沿每组滑杆11的方向滑动。具体的，当滑台12沿其中一组滑杆11滑动时，另外一组滑杆11随着滑台12一起移动。由于两组滑杆11交错设置，其在满足滑台12移动的同时，也能够实现滑台12移动方向的变换，进而能够使机器人能够调整擦拭方向，满足换向的要求。

对应的，每组滑杆11均连接有吸附装置以及驱动装置，当连接于其中一组滑杆11的吸附装置以及驱动装置运行时，连接于另外一组滑杆11的吸附装置和驱动装置对应的关闭。具体的，每组滑杆11均连接有吸盘组件21，液压缸311以及水射流抽气元件32。

本实施例中，参照图1，将两组滑杆11分为第一组以及第二组，其中第一组滑杆11的方向设置为A-C向，第二组滑杆11的方向设置为B-D向，在进行擦拭时，首先，通过水射流抽气元件32将第一组的吸盘组件21吸附在玻璃上时，使A-C向滑杆11处于固定状态，此时第二组的吸盘组件21(电磁阀213处于关闭状态)以及第二组的液压缸311不动作，然后启动第一组的液压缸311，使其驱动滑台12带动第二组滑杆11以及与第二组的吸盘组件21沿A-C方向移动，实现A-C方向的擦拭。

当沿A-C方向擦拭完毕需要换向时，参照图2，首先关闭第一组的吸盘组件21的电磁阀213，使第一组的吸盘组件21不再吸附玻璃，同时控制第二组的吸盘组件21的电磁阀213开启，水射流抽气元件32将第二组的吸盘组件21吸附在玻璃上，使B-D向滑杆11处于固定状态，同时关闭第一组液压缸311，此时A-C向不再固定，之后控制第二组的液压缸311带动第一组滑杆11以及与第一组的吸盘组件21沿B-D方向移动,实现沿B-D方向的擦拭。

本实施例中，将第一组滑杆11以及第二组滑杆11互相垂直设置，使得擦拭更加规范，不会出现漏擦的现象。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种窗户清洁机器人，其特征在于，包括：

移动装置，包括至少一组滑杆(11)以及沿滑杆(11)滑动的滑台(12)，所述滑台(12)底面设有擦拭件；

吸附装置，包括固设于滑杆(11)两端的吸盘组件(21)；

驱动装置，包括驱动滑台(12)沿滑杆(11)滑动的滑台驱动机构(31)，以及驱动吸盘组件(21)吸附在窗户上的水射流抽气元件(32)；

控制装置，分别与滑台驱动机构(31)以及水射流抽气元件(32)相连接。

2.根据权利要求1所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述滑台驱动机构(31)包括液压缸(311)以及驱动液压缸(311)伸缩的水泵(33)，所述液压缸(311)的输出端固接于吸盘组件(21)，缸体固接于滑台(12)。

3.根据权利要求2所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述水射流抽气元件(32)通过管道连接于水泵(33)，所述水泵(33)输送的水一部分输送至液压缸(311)，另一部分输送至水射流抽气元件(32)。

4.根据权利要求3所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述吸盘组件(21)包括至少一个真空吸盘(211)、吸盘支架(212)以及电磁阀(213)，所述真空吸盘(211)固设在吸盘支架(212)上并通过抽气管道连接于水射流抽气元件(32)，电磁阀(213)安装在所述抽气管道上，所述液压缸(311)的输出端固接在吸盘支架(212)上。

5.根据权利要求4所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述真空吸盘(211)为三个，呈三角状固设于吸盘支架(212)的下端。

6.根据权利要求5所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述吸盘支架(212)为三角形支架，所述真空吸盘(211)分别固接在三角形支架的端部下端。

7.根据权利要求1-6任一所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述滑杆(11)为两组，上下交错的设置于滑台(12)上，所述滑台(12)沿每组滑杆(11)的方向可滑动。

8.根据权利要求7所述的窗户清洁机器人，其特征在于，每组滑杆(11)均连接有吸附装置以及驱动装置，连接于其中一组滑杆(11)的吸附装置以及驱动装置运行时，连接于另外一组滑杆(11)的吸附装置和驱动装置对应的关闭。

9.根据权利要求8所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述每组滑杆(11)设置为两个，对称的穿设在滑台(12)上。

10.根据权利要求2所述的窗户清洁机器人，其特征在于，所述液压缸(311)的行程大于等于滑杆(11)的长度。