CN204976612U - 侧挂式三轴伺服机械手 - Google Patents

Abstract

根据本实用新型公开一种侧挂式三轴伺服机械手，Y轴皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带固定座固定在所述基座上，引拨固定板与轴滑板垂直设置，气阀箱、轴滑板和引拨固定板在Y轴方向运动，X轴滑轨与引拨臂平行连接，正臂马达的动作通过正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；副臂马达的动作通过副臂皮带轮带动副臂在Z轴方向运动，其中Z轴方向为副臂的平面方向。根据本实用新型的侧挂式三轴伺服机械手，除X轴使用齿轮传动其它均采用皮带传动，有效的解决了噪音大，成本高，占用空间大的问题，有效的降低了生产成本，设备更加的轻便化，对于组装和操作人员来说更加的便捷；对于使用者来说，不受空间的限制。

Description

侧挂式三轴伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域,具体而言,特别涉及一种侧挂式三轴伺机械手。

背景技术

机械手被应用在各种工业生产线上，用于将生产线上的对象从一个位置搬移至另一个位置，机械手臂的位移由伺服马达通过传动机构进行控制。现有传动机构均采用齿轮配合齿条传动，齿轮齿条传动需要将齿轮和齿条定位在框架式结构上才能完成，因此，采用这种传动机构的机械手成本高，体积大，噪音大，整体笨重，生产周期长。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。有鉴于此，本实用新型需要提供一种低噪音、低成本、轻便的侧挂式三轴伺服机械手。

根据本实用新型的侧挂式三轴伺服机械手，包括基座和设置在所述基座上方的滑轨，Y轴皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带固定座固定在所述基座上，Y轴滑板通过所述滑轨设置在所述基座上，所述Y轴滑板上设有引拨固定板和气阀箱，所述引拨固定板与所述轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述Y轴皮带带动所述气阀箱、所述轴滑板和所述引拨固定板在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所在的平面方向；所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述引拨固定板上设有引拨臂，齿条固定在所述引拨臂上，所述X轴滑轨与所述引拨臂平行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拨臂的同一侧，所述引拨臂上设有无刹车马达，所述无刹车马达动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方向；所述正臂包括正臂结构第一节和正臂结构第二节，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座上，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂封罩和一具有传输功能的正臂皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。

根据本实用新型的实施例的侧挂式三轴伺服机械手，除X轴使用齿轮传动其它均采用皮带传动，有效的解决了噪音大，成本高，占用空间大的问题，有效的降低了生产成本，设备更加的轻便化，对于组装和操作人员来说更加的便捷；对于使用者来说，不受空间的限制。

另外，根据本实用新型上述实施例的侧挂式三轴伺服机械手还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述正臂包括正臂结构第一节、正臂结构第二节和用于夹取产品的侧姿组，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，正臂结构梁第二节通过正臂皮带轮连接，并与所述侧姿组连接，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂第二节和所述侧姿组在Z轴方向运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节和用于夹持产品的夹具，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，其中所述副臂结构第二节通过所述滑轨固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拨臂上，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂结构第二节和所述夹具在Z轴方向运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述正臂还包括带刹车马达，所述带刹车马达的动作带动所述正臂运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述副臂上设有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同时固定位于所述上下固定板上方的副臂上下气缸，所述副臂上下气缸带动所述上下固定板运动。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，还包括固定在所述基座上的用于防止所述Y轴滑板掉落的撞击皮带压板和Y轴护套板，其中所述Y轴护套板上固定设有一Y轴保护链条，所述Y轴保护链条与所述气阀箱连接。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，进一步包括引拨外罩，所述引拔端罩固定在所述Y轴滑板上。

根据本实用新型的一个实施例，所述正臂链条固定在所述正臂结构第二节上，所述副臂链条一端固定在所述副臂上固定板，一端固定在所述无刹车马达罩内。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，还包括固定在所述基座上的模外安全感应铁片，所述模外安全感应铁片位于所述滑轨和所述皮带中间。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，还包括固定在所述基座上的储气罐。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺机械手立体结构示意图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的主视图。

图4是图1的俯视图。

附图标记：

1.基座，2.滑轨,3.Y轴皮带,4.模外安全感应铁片，5.皮带压板，6.皮带固定座，7.Y轴护套板，8.Y轴保护链条，9.电控箱，10.气阀箱，11.引拨固定板，12齿条，13.正臂链条固定架，14.正臂链条，15.正臂结构梁第二节，16.副臂结构梁第二节，17.副臂链条固定架，18.副臂链条，19.副臂上固定板，20.副臂上皮带压板，21.副臂结构梁第一节，22.无刹车马达，23.带刹车马达，24.引拨臂，25.引拨臂外罩，26.引拨，27.正臂封罩，28.侧姿组，29.上下固定板，30.夹具，31.正臂结构梁第一节，32.副臂封罩，33.Y轴滑板，34.滑块,35.X轴滑轨，36感应铁片,37.储气罐。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1至图4所示，根据本实用新型的实施例的侧挂式三轴伺服机械手，包括基座1和设置在基座1上方的滑轨2，Y轴皮带3与滑轨2平行设置并通过皮带固定座6固定在基座1上，Y轴滑板33通过滑轨2设置在基座1上，Y轴滑板上设有引拨固定板11和气阀箱10，引拨固定板11与Y轴滑板33垂直设置，气阀箱10内置有电磁阀，电磁阀的马达动作通过滑轨2和所述Y轴皮带3带动气阀箱10、Y轴滑板33和引拨固定板在Y轴方向运动，其中Y轴方向为Y轴滑板33所在的平面方向。

Y轴滑板33上还固定设有一X轴滑轨35，引拨固定板11上设有引拨臂24，齿条12固定在引拨臂24上，X轴滑轨35与引拨臂24平行连接，X轴滑轨35与正臂和副臂垂直连接，正臂和副臂平行设置并垂直于Y轴滑板33与X轴滑轨35所在的平面，正臂和副臂位于引拨臂24的同一侧，引拨臂上设有无刹车马达22，无刹车马达22动作通过齿条12和X轴滑轨35分别带动正臂和副臂在X轴方向做往返运动，其中X轴方向为X轴滑轨35所在的平面方向。

正臂包括正臂结构第一节31和正臂结构第二节15，正臂链条14设置在正臂上，正臂链条14固定架13固定在正臂链条14上端，正臂链条14用于保护经过正臂所有的气管/电线，正臂结构梁第二节15通过正臂皮带轮连接，作上下连接，副臂包括副臂结构第一节21和副臂结构第二节15，副臂链条18设置在副臂上，副臂链条固定架17固定在副臂链条18上端，副臂链条18用于保护经过副臂所有的气管/电线，副臂结构梁第二节16通过副臂皮带轮连接，作上下连接，还包括用于固定在副臂上下座上，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板19，正臂包括一内置有正臂马达的正臂封罩27和一具有传输功能的正臂皮带轮，正臂马达的动作通过正臂皮带轮带动正臂在Z轴方向运动；副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩32和一具有传输功能的副臂皮带轮，副臂马达的动作通过副臂皮带轮带动副臂在Z轴方向运动，其中Z轴方向为副臂所在的平面方向。

根据本实用新型的实施例的侧挂式三轴伺服机械手，除X轴使用齿轮传动其它均采用皮带传动，有效的解决了噪音大，成本高，占用空间大的问题，有效的降低了生产成本，设备更加的轻便化，对于组装和操作人员来说更加的便捷；对于使用者来说，不受空间的限制。

根据本实用新型的一个实施例，正臂包括正臂结构第一节31、正臂结构第二节15和用于夹取产品的侧姿组28，正臂链条14设置在所述正臂上，正臂链条14固定架13固定在正臂链条14上端，正臂结构梁第二节15通过正臂皮带轮连接，并与侧姿组28连接，正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动正臂第二节15和侧姿组28在Z轴方向运动。

根据本实用新型的一个实施例，副臂包括副臂结构第一节21和副臂结构第二节15和用于夹持产品的夹具，副臂链条18设置在所述副臂上，副臂链条固定架17固定在副臂链条18上端，副臂链条18用于保护经过副臂所有的气管/电线，副臂结构梁第二节16通过副臂皮带轮连接，作上下连接，还包括用于固定在副臂上下座，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板19，其中副臂结构第二节15通过滑轨3固定在上下固定板29上，上下固定板29固定在副臂引拔滑板上，副臂引拔滑板固定在引拨臂24上，副臂马达的动作通过副臂皮带轮带动副臂结构第二节15和夹具30在Z轴方向运动。

根据本实用新型的一个实施例，正臂还包括带刹车马达23，带刹车马达23的动作带动正臂运动。进一步地，副臂上设有副臂上固定板19和上下固定板29，副臂上固定板19上下固定板29固定在副臂下端并同时固定位于上下固定板29上方的副臂上下气缸，副臂上下气缸带动上下固定板29运动。

根据本实用新型的一个实施例，还包括固定在所述基座1上的用于防止Y轴滑板33掉落的撞击皮带压板5和Y轴护套板7，其中Y轴护套板7上固定设有一Y轴保护链条8，Y轴保护链条8与气阀箱10连接。

根据本实用新型的一个实施例，侧挂式三轴伺服机械手进一步包括引拨外罩25，引拔端罩固定在所述Y轴滑板33上。进一步地，正臂链条14固定在正臂结构第二节15上，副臂链条18一端固定在副臂上固定板19，一端固定在无刹车马达罩22内。

根据本实用新型的一个实施例的侧挂式三轴伺服机械手，还包括固定在基座1上的模外安全感应铁片36，模外安全感应铁片36位于滑轨2和所述皮带中间。还包括固定在基座1上的储气罐37。优选地，本实施例还包括一固定在基座1上的电控箱9，电控箱9内置有设备的控制器。

本实施例的工作原理在于：气阀箱10内的马达动作，通过滑轨2及Y轴皮带3带动气阀箱10、Y轴滑板33、引拨臂24在Y轴上作往返运动，(引拨臂24通过螺丝固定在Y轴滑板24上)，这是Y轴方向的动作；齿条12、X轴滑轨35带动副臂在X轴上作往返运动，同时也带动正臂在X轴上作往返运动，这是X轴方向的动作；夹具30作Z轴方向上往返运动，正臂和侧姿组28作Z轴方向往返动作，这是Z轴方向的动作，此三轴可自由动作，不受其他两轴的约束，也可以协调联合作连贯动作，依实际情况。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于，包括基座和设置在所述基座上方的滑轨，Y轴皮带与所述滑轨平行设置并通过皮带固定座固定在所述基座上，Y轴滑板通过所述滑轨设置在所述基座上，所述Y轴滑板上设有引拨固定板和气阀箱，所述引拨固定板与所述轴滑板垂直设置，所述气阀箱内置有电磁阀，所述电磁阀的马达动作通过所述滑轨和所述Y轴皮带带动所述气阀箱、所述轴滑板和所述引拨固定板在Y轴方向运动，其中所述Y轴方向为所述Y轴滑板所在的平面方向；

所述Y轴滑板上还固定设有一X轴滑轨，所述引拨固定板上设有引拨臂，齿条固定在所述引拨臂上，所述X轴滑轨与所述引拨臂平行连接，所述X轴滑轨与正臂和副臂垂直连接，所述正臂和所述副臂平行设置并垂直于所述Y轴滑板与所述X轴滑轨所在的平面，所述正臂和所述副臂位于所述引拨臂的同一侧，所述引拨臂上设有无刹车马达，所述无刹车马达动作通过所述齿条和所述X轴滑轨分别带动所述正臂和所述副臂在X轴方向做往返运动，其中所述X轴方向为所述X轴滑轨所在的平面方向；

所述正臂包括正臂结构第一节和正臂结构第二节，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座上，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，所述正臂包括一内置有正臂马达的正臂封罩和一具有传输功能的正臂皮带轮，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂在Z轴方向运动；所述副臂包括一内置有副臂马达的副臂马达罩和一具有传输功能的副臂皮带轮，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂在Z轴方向运动，其中所述Z轴方向为所述副臂所在的平面方向。

2.根据权利要求1所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂包括正臂结构第一节、正臂结构第二节和用于夹取产品的侧姿组，正臂链条设置在所述正臂上，所述正臂链条固定架固定在正臂链条上端，正臂结构梁第二节通过正臂皮带轮连接，并与所述侧姿组连接，所述正臂马达的动作通过所述正臂皮带轮带动所述正臂第二节和所述侧姿组在Z轴方向运动。

3.根据权利要求2所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述副臂包括副臂结构第一节和副臂结构第二节和用于夹持产品的夹具，副臂链条设置在所述副臂上，所述副臂链条固定架固定在副臂链条上端，还包括用于固定在副臂上下座，同时也固定副臂上下气缸的副臂上固定板，其中所述副臂结构第二节通过所述滑轨固定在上下固定板上，所述上下固定板固定在副臂引拔滑板上，所述副臂引拔滑板固定在所述引拨臂上，所述副臂马达的动作通过所述副臂皮带轮带动所述副臂结构第二节和所述夹具在Z轴方向运动。

4.根据权利要求3所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂还包括带刹车马达，所述带刹车马达的动作带动所述正臂运动。

5.根据权利要求4所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述副臂上设有副臂上固定板和上下固定板，所述副臂上固定板上下固定板固定在所述副臂下端并同时固定位于所述上下固定板上方的副臂上下气缸，所述副臂上下气缸带动所述上下固定板运动。

6.根据权利要求5所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：还包括固定在所述基座上的用于防止所述Y轴滑板掉落的撞击皮带压板和Y轴护套板，其中所述Y轴护套板上固定设有一Y轴保护链条，所述Y轴保护链条与所述气阀箱连接。

7.根据权利要求6所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：进一步包括引拨外罩，所述引拔端罩固定在所述Y轴滑板上。

8.根据权利要求7所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：所述正臂链条固定在所述正臂结构第二节上，所述副臂链条一端固定在所述副臂上固定板，一端固定在所述无刹车马达罩内。

9.根据权利要求1-8任一所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：还包括固定在所述基座上的模外安全感应铁片，所述模外安全感应铁片位于所述滑轨和所述皮带中间。

10.根据权利要求1-8任一所述的侧挂式三轴伺服机械手，其特征在于：还包括固定在所述基座上的储气罐。