CN204921863U - 一种轴承式rv减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轴承式RV减速机，其结构稳定，动力传动过程更加平顺和可靠。本实用新型包含本体，本体中心为通孔；还包含转动安装在本体通孔的孔壁上的轴承座和带脚轴承座；轴承座和带脚轴承座之间平行的设置两个摆线轮，摆线轮与通孔孔壁之间设置滚针；所述轴承座、带脚轴承座和摆线轮上对应开设有位于中心的输入轴孔，对称设置在输入轴孔两侧的偏心轴孔；输入轴转动安装在输入轴孔的孔壁上；偏心轴包含与两个摆线轮上的偏心轴孔配合的偏心轮；偏心轴、输入轴位于靠近带脚轴承座的端部安装有相互啮合的齿轮；输入轴上的齿轮直径小于偏心轴上的齿轮直径；所述输入轴远离带脚轴承座一端开设有用于组装动力轴的盲孔，盲孔孔壁上开设有键槽。

Description

一种轴承式RV减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤其设计用于机器人领域的RV减速机。

背景技术

在机器人的高精度驱动装置领域，我们需要精度较高的减速器来驱动运动；该类型的减速器的减速比大，能够稳定输出；该领域中，早期使用的但是行星轮减速机构，其包含多个输入轴，通过行星轮的传动配合实现动力输出；后期由于行星轮减速机构的稳定性和耐用性较差改为摆线轮与滚针配合的机构实现减速机的构件；

目前的摆线轮与滚针（针齿壳内组装的滚针）配合是通过中心的输入轴上设置偏心轮来驱动摆线轮摆动，摆线轮摆动时，摆线轮的齿槽与滚针配合，当针齿壳（本体）固定时，摆线轮在与滚针啮合过程中实现转动，摆线轮实现动力减速后的输出。

由于输入轴为动力轴，其直接驱动偏心轮和摆线轮的摆动，长期使用的稳定性也存在问题，中心输入轴的负荷较大，频繁启动和停止很容易造成结构的过早损坏。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种轴承式RV减速机，其结构稳定，动力传动过程更加平顺和可靠。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种轴承式RV减速机，包含本体，本体中心为通孔；还包含转动安装在本体通孔的孔壁上的轴承座和带脚轴承座；轴承座和带脚轴承座之间平行的设置两个摆线轮，摆线轮与通孔孔壁之间设置滚针；

所述轴承座，带脚轴承座通过紧固组件连接；所述轴承座、带脚轴承座和摆线轮上对应开设有位于中心的输入轴孔，对称设置在输入轴孔两侧的偏心轴孔；

输入轴穿过输入轴孔，且转动安装在输入轴孔的孔壁上；

偏心轴包含与两个摆线轮上的偏心轴孔配合的偏心轮；偏心轴穿过偏心轴孔，且转动安装在偏心轴孔的孔壁上；

偏心轴、输入轴位于靠近带脚轴承座的端部安装有相互啮合的齿轮；输入轴上的齿轮直径小于偏心轴上的齿轮直径；

所述输入轴远离带脚轴承座一端开设有用于组装动力轴的盲孔，盲孔孔壁上开设有键槽。

本实用新型的优选实施方式和进一步改进点如下：

（1）所述动力轴为伺服电机的输出轴或者为一级减速器的输出轴；偏心轴和输入轴用于组装齿轮的端部设置花键；所述本体的外圆周面设置有一圈凸起的组装平台，组装平台上均布设置有本体组装孔；所述一级减速器包含壳体，一级减速器的壳体通过本体组装孔组装在本体上；

所述一级减速器包含相互啮合的两个直齿轮，其中一个直齿轮的齿轮轴与伺服电机的输出轴连接。

（2）所述本体的通孔孔壁上安装有所述滚针配合的滚针槽，所述摆线轮的外表面设置有与滚针配合的齿槽。

进一步的是：所述滚针槽为桃形槽；所述滚针的两端为球形端。

（3）所述轴承座和带脚轴承座的相向一面的边缘安装有钢珠保持器，钢珠保持器上均布有钢珠；钢珠的外表面安装在轴承基座上，轴承基座与本体的通孔孔壁固定连接；

对应的，所述带脚轴承座与轴承座的相向一面的边缘安装有钢珠保持架，钢珠保持架上均布有轴承钢珠；轴承钢珠外表面套装有轴承基座，轴承基座与本体的通孔孔壁固定连接。

进一步的是：所述偏心轴的一端转动安装在带脚轴承座上，偏心轴的另一端转动安装在轴承座上；所述转动安装为通过圆锥滚子轴承安装；圆锥滚子轴承的内圈组装在偏心轴上，圆锥滚子轴承的外圈与带脚轴承座和轴承座固定连接；外圈和内圈之间设置有圆锥滚针；

所述偏心轴上的偏心轮与摆线轮的偏心轴孔之间组装有圆柱滚子轴承；圆柱滚子轴承的内圈组装在偏心轮上，圆柱滚子轴承的外圈与摆线轮的偏心轴孔的孔壁固定连接；外圈和内圈之间设置圆柱滚针；

所述轴承座、摆线轮和带脚轴承座上的输入轴孔与输入轴之间设置有圆柱滚子轴承。

更进一步的是：所述圆锥滚子轴承的外圈为圆锥滚子轴承碗；所述轴承座上的偏心轴孔的孔壁上组装有内卡簧，所述内卡簧在轴向方向上位于圆锥滚子轴承远离偏心轴上齿轮方向的端部；

所述偏心轴上位于齿轮的两侧开设有卡簧槽，两个卡簧槽上均组装有外卡簧。

作为上述具体实施方式的一种优选：所述带脚轴承座朝向轴承座一侧设置有轴座，轴座上组装有加强件；所述轴承座和摆线轮上对应所述加强件的位置设置有加强件贯通孔；所述加强件包含两组，每组包含三个加强件；两组加强件对称设置在输入轴的两侧。

进一步的是：所述加强件中心开设有用于插接定位销的插销孔；定位销由轴承座外侧插入所述加强件的中心插销孔内。

更进一步的是：所述加强件为圆台结构；所述插销孔为倒锥体结构。

本实用新型有益效果是：

本实用新型公开的一种轴承式RV减速机，偏心轴、输入轴位于靠近带脚轴承座的端部安装有相互啮合的齿轮；输入轴上的齿轮直径小于偏心轴上的齿轮直径；我们将输入轴的动力通过齿轮啮合传递至两侧的偏心轴，两侧的偏心轴通过偏心轮的结构驱动摆线轮动作，摆线轮与滚针啮合的过程中实现动力输出；最终的输入轴的传动与摆线轮的转动输出可以通过图4～图6的变化看出，其能够可靠减速，由于中心轴不是直接驱动偏心结构运动，仍然为传统的标准回转运动，因此其结构更加稳定；同时，由于两个偏心轴对称的传动动力至摆线轮，因此其驱动更加平顺。

本实用新型的输入轴远离带脚轴承座一端开设有用于组装动力轴的盲孔，盲孔孔壁上开设有键槽，我们将动力轴插入盲孔内即可实现输入轴的动力传动。

附图说明

图1为本实用新型的一种具体实施方式的爆炸图；

图2为图1的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型的偏心轴的一种具体实施方式的立体结构示意图；

图4为本实用新型的输入轴位于初始位置时的摆线轮状态示意图；

图5为图4的状态下，输入轴旋转180度时的摆线轮状态示意图；

图6为图4的状态下，输入轴旋转360度时的摆线轮状态示意图；

图7为本实用新型的带脚轴承座和轴承座的配合结构示意图；

图8为本实用新型的带脚轴承座的主视方向的结构示意图；

图9为本实用新型的轴承座的主视方向的结构示意图。

附图标记说明：

1-输入轴，2-内卡簧，3-钢珠，4-轴承基座，5-摆线轮，6-滚针，7-圆锥滚子轴承，8-偏心轴，9-钢珠保持架，10-圆锥滚子轴承碗，11-骨架油封，12-外卡簧，13-齿轮，14-外卡簧，15-定位销，16-轴承座，17-钢珠保持器，18-圆锥滚子轴承碗，19-摆线轮，20-本体，21-圆柱滚子轴承，22-轴承基座，23-轴承钢珠，24-O型圈，25-加强件，26-带脚轴承座，27-本体组装孔，28-花键，29-盲孔，30-滚针槽，31-圆锥滚子轴承，32-圆柱滚针，33-圆柱滚针，34-卡簧槽。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：

如图1～9所示，其示出了本实用新型的具体实施方式，如图所示，一种轴承式RV减速机，包含本体20，本体中心为通孔；还包含转动安装在本体通孔的孔壁上的轴承座16和带脚轴承座26；轴承座和带脚轴承座之间平行的设置两个摆线轮19，摆线轮与通孔孔壁之间设置滚针6；

如图所示，所述轴承座16，带脚轴承座26通过紧固组件连接；所述轴承座16、带脚轴承座26和摆线轮19上对应开设有位于中心的输入轴孔，对称设置在输入轴孔两侧的偏心轴孔；

如图所示，输入轴1穿过输入轴孔，且转动安装在输入轴孔的孔壁上；

如图所示，偏心轴8包含与两个摆线轮上的偏心轴孔配合的偏心轮；偏心轴穿过偏心轴孔，且转动安装在偏心轴孔的孔壁上；

如图所示，偏心轴、输入轴位于靠近带脚轴承座的端部安装有相互啮合的齿轮13；输入轴上的齿轮直径小于偏心轴上的齿轮直径；

如图2和图3所示，所述输入轴远离带脚轴承座一端开设有用于组装动力轴的盲孔29，盲孔孔壁上开设有键槽。

优选的，如图所示，所述动力轴为伺服电机的输出轴或者为一级减速器的输出轴；偏心轴和输入轴用于组装齿轮的端部设置花键；所述本体的外圆周面设置有一圈凸起的组装平台，组装平台上均布设置有本体组装孔27；所述一级减速器包含壳体，一级减速器的壳体通过本体组装孔组装在本体20上；该具体实施例是为了传递高的减速比；同时也是为了增加动力的平稳输出，避免只有一次减速的振动现象发生；

所述一级减速器包含相互啮合的两个直齿轮，其中一个直齿轮的齿轮轴与伺服电机的输出轴连接。一级减速器为常见减速器，可以是直齿轮减速器也可以是蜗轮蜗杆减速器。

优选的，如图所示，所述本体的通孔孔壁上安装有所述滚针配合的滚针槽30，所述摆线轮的外表面设置有与滚针配合的齿槽。滚针槽和摆线轮的齿槽为本领域技术人员在设置滚针和摆线轮传动的常见结构；

优选的，如图所示，所述滚针槽为桃形槽；所述滚针的两端为球形端。桃形槽用于将滚针可靠限位，球形端用于限制滚针的轴向移动。

优选的，如图所示，所述轴承座和带脚轴承座的相向一面的边缘安装有钢珠保持器17，钢珠保持器上均布有钢珠3；钢珠3的外表面安装在轴承基座4上，轴承基座4与本体20的通孔孔壁固定连接；

如图所示，对应的，所述带脚轴承座与轴承座的相向一面的边缘安装有钢珠保持架9，钢珠保持架9上均布有轴承钢珠23；轴承钢珠23外表面套装有轴承基座22，轴承基座22与本体20的通孔孔壁固定连接。该具体实施例中，我们将轴承座和带脚轴承座设计成了角接触轴承的结构，其能够承受更大的径向力和轴向力，包装了整个减速机的稳定传动。

优选的，如图所示，所述偏心轴8的一端转动安装在带脚轴承座26上，偏心轴8的另一端转动安装在轴承座16上；所述转动安装为通过圆锥滚子轴承7安装；圆锥滚子轴承7的内圈组装在偏心轴上，圆锥滚子轴承的外圈与带脚轴承座和轴承座固定连接；外圈和内圈之间设置有圆锥滚针；圆锥滚子轴承在辅助转动的同时，能够具备更大的轴向力承载能力，提高稳定性；

如图所示，所述偏心轴上的偏心轮与摆线轮的偏心轴孔之间组装有圆柱滚子轴承21；圆柱滚子轴承的内圈组装在偏心轮上，圆柱滚子轴承的外圈与摆线轮的偏心轴孔的孔壁固定连接；外圈和内圈之间设置圆柱滚针；圆柱滚子轴承能够实现平顺的输出；

如图所示，所述轴承座16、摆线轮5和带脚轴承座26上的输入轴孔与输入轴之间设置有圆柱滚子轴承。

优选的，如图所示，所述圆锥滚子轴承的外圈为圆锥滚子轴承碗（10，18）；所述轴承座上的偏心轴孔的孔壁上组装有内卡簧2，所述内卡簧在轴向方向上位于圆锥滚子轴承远离偏心轴上齿轮方向的端部；

如图所示，所述偏心轴上位于齿轮的两侧开设有卡簧槽34，两个卡簧槽上均组装有外卡簧（12，14）。本具体实施例中，我们通过内卡簧和外卡换限制轴线间隙和轴向移动，通过圆锥滚子轴承碗来实现可靠的轴承外圈的结构。

优选的，如图所示，所述带脚轴承座朝向轴承座一侧设置有轴座，轴座上组装有加强件25；所述轴承座和摆线轮上对应所述加强件的位置设置有加强件贯通孔；所述加强件包含两组，每组包含三个加强件；两组加强件对称设置在输入轴的两侧。我们通过加强件的结构实现了上述的轴承座和带脚轴承座的紧固组件的连接；不仅能够实现轴承座和带脚轴承座的连接还能够通过多个加强件来实现平顺的整体同步动作。

优选的，如图所示，所述加强件中心开设有用于插接定位销的插销孔；定位销由轴承座外侧插入所述加强件的中心插销孔内。定位销能够进行最终的相对位置锁死，同时该方式的拆装维护更加方便。

优选的，如图所示，所述加强件为圆台结构；所述插销孔为倒锥体结构。圆台和椎体的结构都能够提高组装后相对位置的稳定性。

上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，这些变化涉及本领域技术人员所熟知的相关技术，这些都落入本实用新型专利的保护范围。

不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。

Claims (10)

1.一种轴承式RV减速机，其特征在于：包含本体，本体中心为通孔；还包含转动安装在本体通孔的孔壁上的轴承座和带脚轴承座；轴承座和带脚轴承座之间平行的设置两个摆线轮，摆线轮与通孔孔壁之间设置滚针；

所述轴承座，带脚轴承座通过紧固组件连接；所述轴承座、带脚轴承座和摆线轮上对应开设有位于中心的输入轴孔，对称设置在输入轴孔两侧的偏心轴孔；

输入轴穿过输入轴孔，且转动安装在输入轴孔的孔壁上；

偏心轴包含与两个摆线轮上的偏心轴孔配合的偏心轮；偏心轴穿过偏心轴孔，且转动安装在偏心轴孔的孔壁上；

偏心轴、输入轴位于靠近带脚轴承座的端部安装有相互啮合的齿轮；输入轴上的齿轮直径小于偏心轴上的齿轮直径；

所述输入轴远离带脚轴承座一端开设有用于组装动力轴的盲孔，盲孔孔壁上开设有键槽。

2.如权利要求1所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述动力轴为伺服电机的输出轴或者为一级减速器的输出轴；偏心轴和输入轴用于组装齿轮的端部设置花键；所述本体的外圆周面设置有一圈凸起的组装平台，组装平台上均布设置有本体组装孔；所述一级减速器包含壳体，一级减速器的壳体通过本体组装孔组装在本体上；

所述一级减速器包含相互啮合的两个直齿轮，其中一个直齿轮的齿轮轴与伺服电机的输出轴连接。

3.如权利要求1所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述本体的通孔孔壁上安装有所述滚针配合的滚针槽，所述摆线轮的外表面设置有与滚针配合的齿槽。

4.如权利要求3所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述滚针槽为桃形槽；所述滚针的两端为球形端。

5.如权利要求1所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述轴承座和带脚轴承座的相向一面的边缘安装有钢珠保持器，钢珠保持器上均布有钢珠；钢珠的外表面安装在轴承基座上，轴承基座与本体的通孔孔壁固定连接；

对应的，所述带脚轴承座与轴承座的相向一面的边缘安装有钢珠保持架，钢珠保持架上均布有轴承钢珠；轴承钢珠外表面套装有轴承基座，轴承基座与本体的通孔孔壁固定连接。

6.如权利要求5所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述偏心轴的一端转动安装在带脚轴承座上，偏心轴的另一端转动安装在轴承座上；所述转动安装为通过圆锥滚子轴承安装；圆锥滚子轴承的内圈组装在偏心轴上，圆锥滚子轴承的外圈与带脚轴承座和轴承座固定连接；外圈和内圈之间设置有圆锥滚针；

所述偏心轴上的偏心轮与摆线轮的偏心轴孔之间组装有圆柱滚子轴承；圆柱滚子轴承的内圈组装在偏心轮上，圆柱滚子轴承的外圈与摆线轮的偏心轴孔的孔壁固定连接；外圈和内圈之间设置圆柱滚针；

所述轴承座、摆线轮和带脚轴承座上的输入轴孔与输入轴之间设置有圆柱滚子轴承。

7.如权利要求6所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述圆锥滚子轴承的外圈为圆锥滚子轴承碗；所述轴承座上的偏心轴孔的孔壁上组装有内卡簧，所述内卡簧在轴向方向上位于圆锥滚子轴承远离偏心轴上齿轮方向的端部；

所述偏心轴上位于齿轮的两侧开设有卡簧槽，两个卡簧槽上均组装有外卡簧。

8.如权利要求1～7任一所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述带脚轴承座朝向轴承座一侧设置有轴座，轴座上组装有加强件；所述轴承座和摆线轮上对应所述加强件的位置设置有加强件贯通孔；所述加强件包含两组，每组包含三个加强件；两组加强件对称设置在输入轴的两侧。

9.如权利要求8所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述加强件中心开设有用于插接定位销的插销孔；定位销由轴承座外侧插入所述加强件的中心插销孔内。

10.如权利要求9所述的一种轴承式RV减速机，其特征在于：所述加强件为圆台结构；所述插销孔为倒锥体结构。