CN204805189U - 四足机器人电动伺服液压源 - Google Patents
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Abstract
四足机器人电动伺服液压源，包括由伺服电机(1)驱动的定量齿轮泵(2)，定量齿轮泵(2)的出油口与排油管(4)的进口相连，排油管(4)的中部自前向后依次设有排油管单向阀(5)、过滤器(6)和蓄能器(7)，排油管(4)分别与左前腿供油管(8)、右前腿供油管(9)、左后腿供油管(10)和右后腿供油管(11)的进油口相连。其目的在于提供一种四足机器人电动伺服液压源具有质量轻，有效容积大，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的四足机器人电动伺服液压源。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种四足机器人电动伺服液压源。
背景技术
四足机器人的动力源分为发动机和电机两大类。发动机作为机器人的动力源的缺点在于噪声大，电机作为机器人动力源的缺点在于自身重量大，续航里程短。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种四足机器人电动伺服液压源具有质量轻，有效容积大，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的四足机器人电动伺服液压源。
本实用新型的四足机器人电动伺服液压源，包括由伺服电机驱动的定量齿轮泵，定量齿轮泵的出油口与排油管的进口相连，排油管的中部自前向后依次设有排油管单向阀、过滤器和蓄能器，排油管分别与左前腿供油管、右前腿供油管、左后腿供油管和右后腿供油管的进油口相连；
所述左前腿供油管具有4个出油口，左前腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个左前伺服阀的P工作油口相连，每个左前伺服阀的A工作油口分别与一个左前驱动油缸的无杆腔相连，该左前伺服阀的B工作油口分别与该左前驱动油缸的有杆腔相连，每个左前伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；所述右前腿供油管具有4个出油口，右前腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个右前伺服阀的P工作油口相连，每个右前伺服阀的A工作油口分别与一个右前驱动油缸的无杆腔相连，该右前伺服阀的B工作油口分别与该右前驱动油缸的有杆腔相连，每个右前伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；
所述左后腿供油管具有4个出油口，左后腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个左后伺服阀的P工作油口相连，每个左后伺服阀的A工作油口分别与一个左后驱动油缸的无杆腔相连，该左后伺服阀的B工作油口分别与该左后驱动油缸的有杆腔相连，每个左后伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；所述右后腿供油管具有4个出油口，右后腿供油管的每个出油口分别通过管路与一个右后伺服阀的P工作油口相连，每个右后伺服阀的A工作油口分别与一个右后驱动油缸的无杆腔相连，该右后伺服阀的B工作油口分别与该右后驱动油缸的有杆腔相连，每个右后伺服阀的T泄压油口分别通过管路与回油管相连；所述回油管上设有散热器和活塞式蓄能器，活塞式蓄能器与回油管相连的管路上设有球阀，回油管的出油口与所述定量齿轮泵的进油口相连，所述排油管的进口端附近的管段与溢油管的进口相连，溢油管的中部设有溢流阀，溢油管的出口与所述回油管的中部相连。
本实用新型的四足机器人电动伺服液压源，其中所述排油管的中部装有排油管快接接头，排油管上过滤器的二端分别设有压力表。
本实用新型的四足机器人电动伺服液压源，其中所述进油管的出油口处装有进油快接接头，进油管的中部装有温度传感器。
本实用新型的四足机器人电动伺服液压源在使用时，系统中的蓄能器6和单向阀5可共同起到保压作用，提供液压伺服动作机构恒压环境。排油管快接接头24和进油快接接头26分别安装在高压油路和低压油路上，在排气和补油时，排油管快接接头24和进油快接接头26可起到连接外部液压源的作用。四足机器人电动伺服液压源采用活塞式蓄能器22来储存油液，为系统补油，平衡系统一个周期内的流量波动。活塞式蓄能器22安装在低压管路，容积利用率要较高。活塞式蓄能器22与管路连接处安装一个球阀28，作为活塞式蓄能器22连接系统管路的开关。滤油器6可起到过滤油液杂质的作用。滤油器6前后安装的两个压力表25可以通过监测压力差来判断滤油器是否发生堵塞的故障，能够更好的检查故障。溢流阀23可作为安全阀使用。散热器21的作用是散去系统中油液循环摩擦损失产生的热量，温度计27用来监测回油温度。本实用新型采用伺服电机和定量齿轮泵作为动力源，可充分利用伺服电机能量密度高，过载系数大的优点，提高了传统电机作为动力源的能量密度，同时避免了发动机的噪声问题。因此，本实用新型的四足机器人电动伺服液压源具有质量轻，有效容积大，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的特点。
下面结合附图对本实用新型四足机器人电动伺服液压源作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型的四足机器人电动伺服液压源的液压系统的原理图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型的四足机器人电动伺服液压源，包括由伺服电机1驱动的定量齿轮泵2，定量齿轮泵2的出油口与排油管4的进口相连，排油管4的中部自前向后依次设有排油管单向阀5、过滤器6和蓄能器7，排油管4分别与左前腿供油管8、右前腿供油管9、左后腿供油管10和右后腿供油管11的进油口相连；过滤器6可对油液进行过滤，以确保系统中油液的清洁度。
左前腿供油管8具有4个出油口，左前腿供油管8的每个出油口分别通过管路与一个左前伺服阀12的P工作油口相连，每个左前伺服阀12的A工作油口分别与一个左前驱动油缸13的无杆腔相连，该左前伺服阀12的B工作油口分别与该左前驱动油缸13的有杆腔相连，每个左前伺服阀12的T泄压油口分别通过管路与回油管14相连；
右前腿供油管9具有4个出油口，右前腿供油管9的每个出油口分别通过管路与一个右前伺服阀15的P工作油口相连，每个右前伺服阀15的A工作油口分别与一个右前驱动油缸16的无杆腔相连，该右前伺服阀15的B工作油口分别与该右前驱动油缸16的有杆腔相连，每个右前伺服阀15的T泄压油口分别通过管路与回油管14相连；
左后腿供油管10具有4个出油口，左后腿供油管10的每个出油口分别通过管路与一个左后伺服阀17的P工作油口相连，每个左后伺服阀17的A工作油口分别与一个左后驱动油缸18的无杆腔相连，该左后伺服阀17的B工作油口分别与该左后驱动油缸18的有杆腔相连，每个左后伺服阀17的T泄压油口分别通过管路与回油管14相连；
右后腿供油管11具有4个出油口，右后腿供油管11的每个出油口分别通过管路与一个右后伺服阀19的P工作油口相连，每个右后伺服阀19的A工作油口分别与一个右后驱动油缸20的无杆腔相连，该右后伺服阀19的B工作油口分别与该右后驱动油缸20的有杆腔相连，每个右后伺服阀19的T泄压油口分别通过管路与回油管14相连；
回油管14上设有散热器21和活塞式蓄能器22，活塞式蓄能器22与回油管14相连的管路上设有球阀28，回油管14的出油口与定量齿轮泵2的进油口相连，排油管4的进口端附近的管段与溢油管3的进口相连，溢油管3的中部设有溢流阀23，溢油管3的出口与回油管14的中部相连。溢流阀23的溢流压力可由用户根据系统的工作压力大小进行设定。
作为本实用新型的进一步改进，上述排油管4的中部装有排油管快接接头24，排油管4上过滤器6的二端分别设有压力表25。二个压力表25用于监控过滤器6的二端的压力差，
作为本实用新型的进一步改进，上述进油管3的出油口处装有进油快接接头26，进油管3的中部装有温度传感器27。
本实用新型的四足机器人电动伺服液压源在使用时，伺服电机1带动定量齿轮泵2转动，将机械能转化为压力能，使来自回油管14的低压油变为高压油进入排油管4，高压油经过单向阀5、滤油器6进入左前腿供油管8、右前腿供油管9、左后腿供油管10和右后腿供油管11，进入左前腿供油管8的液压油通过4个左前伺服阀12进入对应的左前驱动油缸13，进入右前腿供油管9的液压油通过4个右前伺服阀15进入对应的右前驱动油缸16，进入左后腿供油管10的液压油通过4个左后伺服阀17进入对应的左后驱动油缸18，进入右后腿供油管11的液压油通过4个右后伺服阀19进入对应的右后驱动油缸20，通过4个左前驱动油缸13、4个右前驱动油缸16、4个左后驱动油缸18、4个右后驱动油缸20等液压执行元件，将压力能转化为机械能，推动各个液压执行元件作周期性运动，带动四足步行机动平台各关节运动，进而完成平台步态行走。
由于系统采用闭式回路，不仅能降低变量泵的吸空率，更好的发挥其容积效率，而且能提高动力单元的抗震性，还能提高液压油的清洁度，有助于液压伺服动作机构安全工作。本实用新型的伺服电机可以根据系统所需压力大小来调整转速，当系统压力过小，增加电机转速来增加定量齿轮泵的流量从而补偿系统所需压力，当系统压力过大，降低电机转速来降低定量齿轮泵的流量从而稳定系统压力。
系统中的蓄能器6和单向阀5可共同起到保压作用，提供液压伺服动作机构恒压环境。排油管快接接头24和进油快接接头26分别安装在高压油路和低压油路上，在排气和补油时，排油管快接接头24和进油快接接头26可起到连接外部液压源的作用。四足机器人电动伺服液压源采用活塞式蓄能器22来储存油液，为系统补油，平衡系统一个周期内的流量波动。活塞式蓄能器22安装在低压管路，容积利用率要较高。活塞式蓄能器22与管路连接处安装一个球阀28，作为活塞式蓄能器22连接系统管路的开关。滤油器6可起到过滤油液杂质的作用。滤油器6前后安装的两个压力表25可以通过监测压力差来判断滤油器是否发生堵塞的故障，能够更好的检查故障。溢流阀23可作为安全阀使用。散热器21的作用是散去系统中油液循环摩擦损失产生的热量，温度计27用来监测回油温度。因此，本实用新型的四足机器人电动伺服液压源具有质量轻，有效容积大，补油压力恒定，续航里程长，噪音小，使用寿命长，性能稳定可靠的特点。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (3)
1.四足机器人电动伺服液压源，其特征在于：包括由伺服电机(1)驱动的定量齿轮泵(2)，定量齿轮泵(2)的出油口与排油管(4)的进口相连，排油管(4)的中部自前向后依次设有排油管单向阀(5)、过滤器(6)和蓄能器(7)，排油管(4)分别与左前腿供油管(8)、右前腿供油管(9)、左后腿供油管(10)和右后腿供油管(11)的进油口相连；
所述左前腿供油管(8)具有4个出油口，左前腿供油管(8)的每个出油口分别通过管路与一个左前伺服阀(12)的P工作油口相连，每个左前伺服阀(12)的A工作油口分别与一个左前驱动油缸(13)的无杆腔相连，该左前伺服阀(12)的B工作油口分别与该左前驱动油缸(13)的有杆腔相连，每个左前伺服阀(12)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；
所述右前腿供油管(9)具有4个出油口，右前腿供油管(9)的每个出油口分别通过管路与一个右前伺服阀(15)的P工作油口相连，每个右前伺服阀(15)的A工作油口分别与一个右前驱动油缸(16)的无杆腔相连，该右前伺服阀(15)的B工作油口分别与该右前驱动油缸(16)的有杆腔相连，每个右前伺服阀(15)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；
所述左后腿供油管(10)具有4个出油口，左后腿供油管(10)的每个出油口分别通过管路与一个左后伺服阀(17)的P工作油口相连，每个左后伺服阀(17)的A工作油口分别与一个左后驱动油缸(18)的无杆腔相连，该左后伺服阀(17)的B工作油口分别与该左后驱动油缸(18)的有杆腔相连，每个左后伺服阀(17)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；
所述右后腿供油管(11)具有4个出油口，右后腿供油管(11)的每个出油口分别通过管路与一个右后伺服阀(19)的P工作油口相连，每个右后伺服阀(19)的A工作油口分别与一个右后驱动油缸(20)的无杆腔相连，该右后伺服阀(19)的B工作油口分别与该右后驱动油缸(20)的有杆腔相连，每个右后伺服阀(19)的T泄压油口分别通过管路与回油管(14)相连；
所述回油管(14)上设有散热器(21)和活塞式蓄能器(22)，活塞式蓄能器(22)与回油管(14)相连的管路上设有球阀(28)，回油管(14)的出油口与所述定量齿轮泵(2)的进油口相连，所述排油管(4)的进口端附近的管段与溢油管(3)的进口相连，溢油管(3)的中部设有溢流阀(23)，溢油管(3)的出口与所述回油管(14)的中部相连。
2.根据权利要求1所述的四足机器人电动伺服液压源，其特征在于：所述排油管(4)的中部装有排油管快接接头(24)，排油管(4)上过滤器(6)的二端分别设有压力表(25)。
3.根据权利要求2所述的四足机器人电动伺服液压源，其特征在于：所述进油管(3)的出油口处装有进油快接接头(26)，进油管(3)的中部装有温度传感器(27)。
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