CN204780581U - 一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置 - Google Patents
一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204780581U CN204780581U CN201520273927.2U CN201520273927U CN204780581U CN 204780581 U CN204780581 U CN 204780581U CN 201520273927 U CN201520273927 U CN 201520273927U CN 204780581 U CN204780581 U CN 204780581U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- upward
- cable
- support
- self
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
Abstract
一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，涉及一种机器人自锁装置，由舵机、上行支架、弹簧、上行侧板、连接杆、上行弧形夹、上行滑动头和上行撑杆构成，在上行支架上的中部设有舵机，舵机下方设有上行撑杆，上行支架一端的两侧各设有一块上行侧板，两块上行侧板的一端通过弹簧相连接，两块上行侧板的另一端上均设有一个上行弧形夹，上行支架的另一端处设有上行滑动头，上行滑动头与上行侧板通过连接杆相连接；本实用新型实用性强，安装和制作起来都比较简单，不但保证机器人能在斜拉桥拉索上稳定前行。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及一种机器人自锁装置，尤其是涉及一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置。
【背景技术】
公知的，现有爬索机构的运动方式主要有摩擦轮连续滚动式和夹紧蠕动式两种，连续滚动式机构由于拉索的悬垂曲线、拉索风振动等外界因素影响,摩擦轮的预紧力较难精确调整，预紧力过大时，摩擦消耗功率就越多，而预紧力过小,随机的外部干扰会使夹紧力不足,爬行失效,多数情况下为了提高可靠性只能牺牲能耗比；夹紧蠕动式机构对于截面尺寸有突变、表面情况恶劣的拉索具有较好的适应能力,爬行和夹紧运动分别由2套机构实现,运动较复杂,浪费了过多因夹紧所耗的时间和能源，现有的拉索爬行类机器人大多结构复杂，运行维护成本较高，不适合经常检测。
【实用新型内容】
为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，本实用新型通过在上行支架上设置舵机、支撑杆，并在上行支架两侧设置上行弧形夹和上行侧板，以此来达到机器人在斜拉桥拉索上稳定前行的目的。
为了实现所述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，包括舵机、上行支架、弹簧、上行侧板、连接杆、上行弧形夹、上行滑动头和上行撑杆，在上行支架上的中部设有舵机，舵机下方设有上行撑杆，上行支架一端的两侧各设有一块上行侧板，两块上行侧板的一端通过弹簧相连接，两块上行侧板的另一端上均设有一个上行弧形夹，上行支架的另一端处设有上行滑动头，上行滑动头与上行侧板通过连接杆相连接。
所述上行支架为┴型结构。
所述上行撑杆设置在两块上行弧形夹之间。
所述上行侧板为板状折弯结构。
所述上下弧形夹为弧状片型结构。
由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，包括舵机、上行支架、弹簧、上行侧板、连接杆、上行弧形夹、上行滑动头和上行撑杆，通过在上行支架上设置舵机、支撑杆，并在上行支架两侧设置上行弧形夹和上行侧板，以此来达到机器人在斜拉桥拉索上稳定前行的目的，自锁机构在自锁和松开两种状态中交替切换，能够保证机器人的稳定前行，利用机器人自身重力进行装置回收，对于不同倾斜程度的拉索，撑杆撑开的距离可以调整，使机器人在下滑方向上达到受力平衡，让机器人处于一个安全的恒定的下滑速度，可达到对机器人的安全回收；本实用新型实用性强，安装和制作起来都比较简单，不但保证机器人能在斜拉桥拉索上稳定前行。
【附图说明】
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图中：1、上行弧形夹；2、连接杆；3、上行滑动头；4、上行侧板；5、舵机；6、上行支架；7、上行撑杆；8、弹簧。
【具体实施方式】
通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。
结合附图1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，包括舵机5、上行支架6、弹簧8、上行侧板4、连接杆2、上行弧形夹1、上行滑动头3和上行撑杆7，在上行支架6上的中部设有舵机5，舵机5下方设有上行撑杆7，上行支架6一端的两侧各设有一块上行侧板4，两块上行侧板4的一端通过弹簧8相连接，两块上行侧板4的另一端上均设有一个上行弧形夹1，上行支架6的另一端处设有上行滑动头3，上行滑动头3与上行侧板4通过连接杆2相连接；所述上行支架6为┴型结构；所述上行撑杆7设置在两块上行弧形夹1之间；所述上行侧板4为板状折弯结构；所述上下弧形夹1为弧状片型结构。
实施本实用新型所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，在不工作的状态下，上行自锁机构中的弹簧8起到自锁作用，在弹簧力的作用下，两个上行侧板4对上行弧形夹1有一个夹紧的作用，促使上行弧形夹1能夹紧斜拉桥拉索，当运动时，上行自锁机构通过舵机5的转动带动上行撑杆7，这样就使得上行自锁机构处于解锁状态，这样上行自锁机构就可以在这两种状态间交替，从而实现了机器人的向上爬行。
当对机器人进行回收作业时，处于上行自锁机构的上行撑杆7将自锁机构撑开，并且可根据斜拉桥拉索的角度不同来调节撑杆撑开的距离，从而能够利用机器人的重量使机器人处于一个安全的速度进行下滑回收。
本实用新型未详述部分为现有技术。
Claims (5)
1.一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，包括舵机、上行支架、弹簧、上行侧板、连接杆、上行弧形夹、上行滑动头和上行撑杆，其特征是：在上行支架上的中部设有舵机，舵机下方设有上行撑杆，上行支架一端的两侧各设有一块上行侧板，两块上行侧板的一端通过弹簧相连接，两块上行侧板的另一端上均设有一个上行弧形夹，上行支架的另一端处设有上行滑动头，上行滑动头与上行侧板通过连接杆相连接。
2.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，其特征是：所述上行支架为┴型结构。
3.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，其特征是：所述上行撑杆设置在两块上行弧形夹之间。
4.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，其特征是：所述上行侧板为板状折弯结构。
5.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置，其特征是：所述上下弧形夹为弧状片型结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520273927.2U CN204780581U (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520273927.2U CN204780581U (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204780581U true CN204780581U (zh) | 2015-11-18 |
Family
ID=54520666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520273927.2U Expired - Fee Related CN204780581U (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204780581U (zh) |
-
2015
- 2015-04-30 CN CN201520273927.2U patent/CN204780581U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1964696A3 (en) | Shock absorber with a position sensor | |
| WO2009001839A1 (ja) | クランプ | |
| CN204780581U (zh) | 一种斜拉桥拉索爬行机器人上行自锁装置 | |
| CN202347435U (zh) | 拉索-弹簧减震支座 | |
| CN202626808U (zh) | 一种梁式钢桥 | |
| CN204982651U (zh) | 一种斜拉桥拉索爬行机器人 | |
| CN104863050A (zh) | 一种斜拉桥拉索爬行机器人 | |
| CN204676414U (zh) | 一种钢阻尼限位单向活动盆式橡胶支座 | |
| JP3243961U (ja) | 橋梁工事用保護構造 | |
| CN202732598U (zh) | 一种卡钩 | |
| CN202298453U (zh) | 弹性减震支座 | |
| CN201121294Y (zh) | 一种液压平推装置 | |
| CN202989767U (zh) | 一种带抗拉拔功能的速度锁定支座 | |
| CN203110869U (zh) | 便于调节车轴平行度的汽车悬架装置 | |
| CN203066017U (zh) | 除雪铲自动避障机构 | |
| CN204715199U (zh) | 桥梁自适应横置式抗风抗震支座 | |
| CN203256595U (zh) | 一种桥梁水平弹性阻尼装置 | |
| CN202450431U (zh) | 一种单向滑动水平限位型隔震橡胶支座 | |
| CN202953383U (zh) | 一种悬挂臂 | |
| CN207714046U (zh) | 一种可实现无缝线路温度应力自动放散的扣件系统 | |
| CN202379577U (zh) | 夹钳启闭机构和夹钳 | |
| CN204870602U (zh) | 无卡阻刚性悬挂接触网汇流排导滑系列装置 | |
| CN204917248U (zh) | 一种高速堆垛机轨道定位装置 | |
| CN214195848U (zh) | 市政道路基坑安全防护装置 | |
| CN201850483U (zh) | 可调节式橡胶道路边侧车辆上行行驶垫架 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20151118 Termination date: 20160430 |