CN204772580U - 具有物料检测功能的气爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机械手结构技术领域，提供了一种具有物料检测功能的气爪，包括可对合夹持物料的第一夹持爪和第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪均包括安装臂和夹持臂，夹持臂一端连接于安装臂上，另一端的端头处并垂直其长度方向凸设有夹持块，两夹持块上均开设有圆弧形的夹持槽，第一夹持爪和第二夹持爪中的任意一个上设置有物料检测系统，物料检测系统包括设置于夹持块内并与夹持槽相通的第一输气通道和设置于夹持臂内并与第一输气通道相通的第二输气通道，第二输气通道连接有流量计。本实用新型提的一种具有物料检测功能的气爪，其不仅能夹持物料，还能检测物料是否被夹取，从而避免了检测设备出现空运行的问题，并提高了运行的效率。

Description

具有物料检测功能的气爪

技术领域

本实用新型属于机械手结构技术领域，尤其涉及一种具有物料检测功能的气爪，用于圆柱形物料的夹持。

背景技术

目前在PCB行业的自动化检测设备中，一般都是利用机械手来夹持搬运物料。而目前这些机械手都不具备物料检测功能，以至于在机械手搬运物料的过程中，物料未被夹持却无法检测，从而造成检测设备空运行的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种具有物料检测功能的气爪，其不仅能夹持物料，还能检测物料是否被夹取，从而避免了检测设备空运行的问题出现，并提高了运行的效率。

本实用新型是这样实现的：一种具有物料检测功能的气爪，用于圆柱形物料的夹持，包括可对合夹持物料的第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪均包括用于与驱动机构连接的安装臂和用于夹持所述物料的夹持臂，所述夹持臂一端连接于所述安装臂上，另一端的端头处并垂直其长度方向凸设有夹持块，两所述夹持块上均开设有用于容纳所述物料的圆弧形夹持槽，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪中的任意一个上设置有物料检测系统，所述物料检测系统包括设置于所述夹持块内并与所述夹持槽相通的第一输气通道和设置于所述夹持臂内并与所述第一输气通道相通的第二输气通道，所述第二输气通道连接有用于检测气流变化的流量计。

具体地，所述物料检测系统设置于所述第一夹持爪上，所述夹持臂上开设有与所述第二输气通道相连通的气管接口，所述流量计通过输气管连接于所述气管接口。

具体地，所述第二夹持爪上的所述夹持块内设置有排气孔，所述排气孔正对于所述第一输气通道设置，所述排气孔连通于所述夹持槽。

具体地，所述夹持臂的背面设置有导向斜面。

具体地，所述第一输气通道的直径小于所述排气孔的直径。

具体地，所述安装臂上设置有用于与所述驱动机构可拆卸连接的连接结构，所述连接结构为开设在所述连接臂上的螺纹连接孔。

具体地，所述安装臂的背面相对设置有用于连接定位的定位侧板。

具体地，所述第一夹持爪的底部设置有用于加工所述第二输气通道的加工口，于所述加工口内设置有密封堵头。

本实用新型提供的一种具有物料检测功能的气爪，通过在两夹持块上开设有用于容纳物料的圆弧形夹持槽，并在第一夹持爪和第二夹持爪中的任意一个上设置有物料检测系统。从而，当第一夹持爪和第二夹持爪对合夹持有物料时，物料检测系统中的流量计便没有检测有气体通过，而当没有夹持物料时，气体便会从第一输出通道排出，使流量计能够产生读数。这样，通过设置有物料检测系统，便能够准确地检测第一夹持爪和第二夹持爪是否夹持有物料，从而确保了物料夹持运输的安全性，同时避免了检测设备出现空运行的情况,进而提高了运行的效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的具有物料检测功能的气爪的剖面示意图；

图2是本实用新型实施例提供的第一夹持爪和第二夹持爪夹持物料的示意图；

图3是本实用新型实施例提供的第一夹持爪的立体示意图；

图4是本实用新型实施例提供的第一夹持爪的另一立体示意图；

图5是本实用新型实施例提供的第二夹持爪的立体示意图；

图6是本实用新型实施例提供的第二夹持爪的另一立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图6所示，本实用新型实施例提供的一种具有物料检测功能的气爪1，用于检测设备在检测物料时，对圆柱形物料的夹持，包括可对合夹持物料2的第一夹持爪11和第二夹持爪12，第一夹持爪11和第二夹持爪12在驱动机构(图中未示出)的驱动下，能够相互对合夹紧或张开，实现夹持或放下圆柱形物料2的功能。第一夹持爪11和第二夹持爪12的形状结构相同，均包括用于与驱动机构连接的安装臂13和用于夹持物料2的夹持臂14，夹持臂14为长条状结构，其一端连接于安装臂13上，另一端的端头处并垂直其长度方向凸设有夹持块15。而且，为了能够实现稳定夹持物料2的功能，在两夹持块15上均开设有用于容纳物料2的圆弧形夹持槽16，夹持槽16的弧度与待夹持的圆柱形物料2的弧度相等，从而在第一夹持爪11和第二夹持爪12对合夹持住物料2时，物料2与夹持槽16的弧面形成的一个完整的同心圆。同时，为能够实现检测第一夹持爪11和第二夹持爪12是否夹持有物料2的功能，在第一夹持爪11和第二夹持爪12中的任意一个上设置有物料检测系统(图中未标示)，物料检测系统包括设置于夹持块15内并与夹持槽16相通的第一输气通道171和设置于夹持臂14内并与第一输气通道171相通的第二输气通道172，第二输气通道172连接有用于检测气流的流量计173。第一输气通道171和第二输气通道172用于气体的流动传输，这样，在实际使用时，当第一夹持爪11和第二夹持爪12对合夹持住物料2时，圆柱形物料2位于夹持槽16内，并将第一输气通道171堵住密封，从而第二输气通道172内的压缩空气无法从第一输气通道171内排出，此时用于检测气流变化的流量计173便没有读数，因而用于控制气爪1的上位机没有获得控制信号，便可以判断物料2还处于被夹持的状态。而当没有夹持物料2时，第二输气通道172内的压缩空气便会从第一输气通道171内排出，此时流量计173便会产生信号，并被上位机获得，由此便可判断物料2处于未被夹持的状态。本实施例提供的气爪1，通过设置物料检测系统，并结合圆弧形的夹持槽16，从而实现了检测物料2是否被夹持的功能，避免了检测设备出现空运行，提高了运行效率。

本实用新型实施例提供的具有物料检测功能的气爪1，两夹持块15上设置有圆弧形的夹持槽16，并通过在第一夹持爪11和第二夹持爪12中的任意一个上设置有物料检测系统，该物料检测系统包括设置在夹持块15内的第一输气通道171、设置在夹持臂14上的第二输气通道172和与第二输气通道172连通的流量计173。这样，当夹持有物料2时，第一输气通道171被堵住，流量计173无控制信号；当没有夹持物料2时，第一输气通道171能够排风第二输气通道172内的压缩空气，而且流量计173产生控制信，因而通过这样的设置，根据流量计173是否产生控制信号便可获知是否有物料2夹持，不仅提高了操控的方便性，同时也避免了设备发生空运行的情况，提高了运行的效率。

具体地，如图1和图2所示，在本实施例中，将物料检测系统设置于第一夹持爪11上，而且为了方便流量计173的安装，在夹持臂14上开设有与第二输气通道172相连通的气管接口174，流量计173通过输气管175连接于气管接口174。另外，在其它的实施例中，可以将物料检测系统设置在第二夹持爪12上或是在第一夹持爪11和第二夹持爪12上同时设置。

具体地，如图1、图5和图6所示，在没有夹持物料2时，压缩空气从第一输气通道171内排出，而为了加速气体的排出，在第二夹持爪12上的夹持块15内设置有排气孔18，排气孔18连通于夹持槽16，而且排气孔18正对于第一输气通道171设置，并使第一输气通道171的直径小于排气孔18的直径，从而利于气体的顺利排出。

具体地，如图1至图6所示，由于受存放物料2空间的限制，为方便夹取物料2，在夹持臂14的背面设置有导向斜面141。使第一夹持爪11和第二夹持爪12具有一个横截面积较小的尖部，便于进行物料2的取放。而且也减轻了第一夹持爪11和第二夹持爪12的重量，有利于第一夹持爪11和第二夹持爪12灵活动作。另外，在第一夹持爪11和第二夹持爪12的夹持臂14的背面还开设有凹槽，不仅能够减轻整体质量，同时也能够起到增加夹持臂14结构强度的功能。

具体地，如图2至图6所示，为方便第一夹持爪11和第二夹持爪12与驱动机构连接，在安装臂13上设置有用于与驱动机构可拆卸连接的连接结构19，该连接结构19可以是采用螺栓连接的螺纹结构，也可以是卡扣结构等，连接稳定性好，拆卸方便容易。而在本实施例中，连接结构19为开设在连接臂上的螺纹连接孔。从而通过使用螺栓类紧固件来将第一夹持爪11和第二夹持爪12安装在驱动机构上，结构简单，安装方便，稳定性好，满足了使用要求。

具体地，如图4和图6所示，为便于安装臂13与驱动机构之间安装时的连接定位，在安装臂13的背面相对设置有用于连接定位的定位侧板131。从而在安装连接时，通过定位侧板131来导向定位，便于螺纹连接孔的对位，提高了安装的方便性。

具体地，如图1所示，在本实施例中，由于安装臂13和夹持臂14是一体成型的，为了能够实现加工第二输气通道172，因而在第一夹持爪11的底部设置有用于加工第二输气通道172的加工口，并在加工完成后，于加工口内设置有密封堵头，从而将加工口堵住密封，避免漏气而影响检查。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有物料检测功能的气爪，用于圆柱形物料的夹持，包括可对合夹持物料的第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪均包括用于与驱动机构连接的安装臂和用于夹持所述物料的夹持臂，所述夹持臂一端连接于所述安装臂上，另一端的端头处并垂直其长度方向凸设有夹持块，其特征在于，两所述夹持块上均开设有用于容纳所述物料的圆弧形夹持槽，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪中的任意一个上设置有物料检测系统，所述物料检测系统包括设置于所述夹持块内并与所述夹持槽相通的第一输气通道和设置于所述夹持臂内并与所述第一输气通道相通的第二输气通道，所述第二输气通道连接有用于检测气流变化的流量计。

2.如权利要求1所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述物料检测系统设置于所述第一夹持爪上，所述夹持臂上开设有与所述第二输气通道相连通的气管接口，所述流量计通过输气管连接于所述气管接口。

3.如权利要求2所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述第二夹持爪上的所述夹持块内设置有排气孔，所述排气孔正对于所述第一输气通道设置，所述排气孔连通于所述夹持槽。

4.如权利要求1所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述夹持臂的背面设置有导向斜面。

5.如权利要求3所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述第一输气通道的直径小于所述排气孔的直径。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述安装臂上设置有用于与所述驱动机构可拆卸连接的连接结构，所述连接结构为开设在所述连接臂上的螺纹连接孔。

7.如权利要求1至5中任意一项所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述安装臂的背面相对设置有用于连接定位的定位侧板。

8.如权利要求1至5中任意一项所述的具有物料检测功能的气爪，其特征在于，所述第一夹持爪的底部设置有用于加工所述第二输气通道的加工口，于所述加工口内设置有密封堵头。