CN204745659U - 一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，它涉及一种搜救抓取装置。本实用新型是为解决模型直升机在比赛中由于特定的赛场和严格的规定，使其搜救装置灵活性差，抓放物资过程中灵活性差导致投放物资所耗费时间长，无法满足比赛要求的问题。本实用新型中主动齿轮和从动齿轮均设置在起落架上且主动齿轮和从动齿轮相啮合，电源模块、信息处理模块、第一舵机和第二舵机依次设置在旋转臂的一端，主动齿轮套装在第二舵机的输出轴上，滑块在旋转臂上并与滑轨滑动配合，第三舵机的输出轴与摇臂一端相铰接，摇臂的另一端固接抓放部件，第四舵机在摇臂上，线绳的另一端沿软质夹持口圆周方向围绕一圈后与第四舵机输出轴相连接。本实用新型用于灾害模拟救援中。

Description

一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置

技术领域

本实用新型具体涉及一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置。

背景技术

现有模型直升机均是针对比赛场地与比赛规则而量身设计的，其中比赛场地为一个矩形区域，场地一端设有物资存放区，里面存有救援物资，另一端设有物资投放区，中间设有障碍物，比赛过程中模型直升机在物资存放区寻找、选定并拾取某一特定的救援物资。飞越障碍后将该救援物资投放到物资投放区，其中拾取和投放均由抓取装置完成。比赛以搜索、拾取、投放迅速准确取胜。在这一过程中，由于模型直升机所用搜救装置灵活性差，尤其是抓放物资过程中灵活性差导致投放物资所耗费的时间长，无法满足比赛的要求的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，以解决模型直升机在比赛中由于特定的赛场和严格的规定，使其所用搜救装置灵活性差，抓放物资过程中灵活差导致投放物资所耗费的时间长，无法满足比赛的要求的问题。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，它包括起落架、旋转臂、连接轴、滑块、摇臂、主动齿轮、从动齿轮、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、信息处理模块、电源模块、抓放部件、滑轨和线绳；

所述主动齿轮和从动齿轮均设置在起落架上且主动齿轮和从动齿轮相啮合，所述电源模块、信息处理模块、第一舵机和第二舵机从左至右依次设置在旋转臂的一端，第一舵机、第二舵机和信息处理模块均与电源模块电连接，所述主动齿轮套装在第二舵机的输出轴上，连接轴的一端与起落架固定连接，连接轴的另一端穿过从动齿轮固定连接在旋转臂上，旋转臂的另一端上设置有滑轨，所述滑块设置在旋转臂上并与滑轨滑动配合，滑块上设置有第三舵机，第三舵机的输出轴与摇臂的一端相铰接，摇臂的另一端固定连接抓放部件，抓放部件的底面上加工有软质夹持口，第四舵机设置在摇臂上，所述线绳的一端与第四舵机的输出轴相连接，所述线绳的另一端沿软质夹持口圆周方向围绕一圈后与第四舵机的输出轴相连接。

本实用新型与现有技术相比的有益效果：

1、本实用新型结构设置科学合理，执行效率高，通过旋转臂、滑块、摇臂、抓放部件、主动齿轮和从动齿轮之间配合设置，使本实用新型的灵活性强，旋转臂能够实现水平方向下360°的转动，摇臂和抓放部件能够共同在滑块的带动下沿旋转臂的长度方向往复运动，抓放部件在摇臂和第三舵机的作用下实现竖向方向的升降动作，抓放部件上的软质夹持口在线绳和第三舵机的作用下实现收放的效果，能够实现夹持和放出物资的效果。

2、本实用新型搜索、拾取、投放迅速准确有效，舵机之间独立设置且互不影响，增强其运动的灵活性，不但使本实用新型能够适应严格的比赛规则，还能够适应适合比赛场地的各种变换，本实用新型能够有效节省抓取和放置物质的时间，为现实中设计直升机搜救抓取装置奠定了理论基础。

3、制作工艺简单，适合批量生产。制造过程所需材料易得且节能环保。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是图1的俯视结构示意图；

图3是图1的左视图；

图4是本实用新型第一立体结构示意图；

图5是本实用新型第二立体结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2、图3、图4和图5说明本实施方式，本实施方式中它包括起落架1、旋转臂2、连接轴3、滑块4、摇臂5、主动齿轮6、从动齿轮7、第一舵机8、第二舵机9、第三舵机10、第四舵机11、信息处理模块12、电源模块13、抓放部件14、滑轨15和线绳16；

所述主动齿轮6和从动齿轮7均设置在起落架1上且主动齿轮6和从动齿轮7相啮合，所述电源模块13、信息处理模块12、第一舵机8和第二舵机9从左至右依次设置在旋转臂2的一端，第一舵机8、第二舵机9和信息处理模块12均与电源模块13电连接，所述主动齿轮6套装在第二舵机9的输出轴上，连接轴3的一端与起落架1固定连接，连接轴3的另一端穿过从动齿轮7固定连接在旋转臂2上，旋转臂2的另一端上设置有滑轨15，所述滑块4设置在旋转臂2上并与滑轨15滑动配合，滑块4上设置有第三舵机10，第三舵机10的输出轴与摇臂5的一端相铰接，摇臂5的另一端固定连接抓放部件14，抓放部件14的底面上加工有软质夹持口，第四舵机11设置在摇臂5上，所述线绳16的一端与第四舵机11的输出轴相连接，所述线绳16的另一端沿软质夹持口圆周方向围绕一圈后与第四舵机11的输出轴相连接。

本实施方式中第一舵机8、第二舵机9、第三舵机10、第四舵机11、信息处理模块12和电源模块13均为现有产品，第一舵机8、第二舵机9、第三舵机10和第四舵机11型号相同，均为辉盛MG946R。第一舵机8用于控制旋转臂2的旋转，第二舵机9用于控制滑块4在旋转臂2上往复滑行，第三舵机10用于控制抓放部件14上升和下降的高度，第四舵机11用于抓放部件14上软质夹持口的收缩。其中第二舵机9为滑块4在旋转臂2上往复运动提供动力。其具体工作过程为：第一舵机8的输出轴上套装有一个大主动轮，旋转臂2前端套装有一个小从动轮，大主动轮和小从动轮之间设有传送带，滑块4固定连接在传送带上，随传送带同步前进或后退，滑块4运动范围不超出旋转臂2的长度。

本实施方式中电源模块13为11.1V的LiPo电池组。信息处理模块12包括信号接收机和信号发射机，安装于旋转臂2后部与电源模块13相邻的位置，信号接收机用于控制信号的接收并将控制信号传输给相应的舵机，信号发射机用于图像信号的发射。本实施方式中软质夹持口为物料进入和放出口，其在不受力时恢复原状。

具体实施方式二：结合图2说明本实施方式，本实施方式中所述滑块4包括两个支撑杆4-1，两个支撑杆4-1并列设置，两个支撑杆4-1之间夹持有旋转臂2，每个支撑杆4-1的上端设置在旋转臂2的一侧并与滑轨15滑动连接。其它未提及的组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图3说明本实施方式，本实施方式中所述抓放部件14包括存储筒和软质筒，所述存储筒和软质筒同轴设置，所述存储筒的下端与软质筒的上端固定连接，所述软质筒的下端沿软质筒的圆周方向设置有线绳16。其它未提及的组成及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图1、图2和图5说明本实施方式，本实施方式中所述一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置还包括摄像镜头17，所述摄像镜头17安装在旋转臂2上靠近滑块4的一端。当本实用新型在进行抓取作业时，起落架1位于目标上方，通过摄像镜头17观察目标位置，通过旋转臂2的旋转和滑块4的滑行使抓放部件14到达目标正上方，滑块4控制抓放部件14下降，套住目标，抓放部件14的软质夹持口通过线绳16收缩，使目标固定在抓放部件14内。其它未提及的组成及连接关系与具体实施方式三相同。

本实用新型第一舵机8、第二舵机9、第三舵机10和第四舵机11均受遥控器的控制，当遥控器发射顺时针旋转信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第二舵机9使其工作带动旋转臂2顺时针旋转；当遥控器发射逆时针旋转信号时，信息处理模块12接受并输送给第二舵机9使其工作带动旋转臂2逆时针旋转。

当遥控器发射前进信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第一舵机8使其工作，同时带动滑块4前进；当遥控器发射后退信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第一舵机8使其工作，同时带动滑块4后退。

当遥控器发射抬升信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第三舵机10使其工作带动摇臂5抬升；当遥控器发射下降信号时，信息处理模块12接收信号并输送给第三舵机10使其工作带动摇臂5下降。

当遥控器发射抓取信号时，信息处理模块12接收信号并输送第四舵机11使其工作，通过线绳16收紧进行抓取动作；当遥控器发射投放信号时，信息处理模块12接收信号并输送第四舵机11使其工作，通过线绳16放松进行投放动作。

工作过程：抓取物资时，起落架1降落到物资区上方，摄像镜头17采集实时画面传回给操控人员，操控人员通过遥控器遥控旋转臂2旋转和滑块4滑行，使抓放部件14到达要抓取的物资上方，然后遥控第三舵机10使抓放部件14下降，套住物资，控制摇臂5上的第三舵机10收紧穿过软质夹持口的线绳16，缩小软质夹持口以固定物资；投放物资时，遥控旋转臂2和滑块4使抓放部件14到达投放区上方，控制第四舵机11放松线绳，抓放部件14上的软质夹持口恢复原来大小，物资掉落。

Claims (4)

1.一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于：它包括起落架(1)、旋转臂(2)、连接轴(3)、滑块(4)、摇臂(5)、主动齿轮(6)、从动齿轮(7)、第一舵机(8)、第二舵机(9)、第三舵机(10)、第四舵机(11)、信息处理模块(12)、电源模块(13)、抓放部件(14)、滑轨(15)和线绳(16)；

所述主动齿轮(6)和从动齿轮(7)均设置在起落架(1)上且主动齿轮(6)和从动齿轮(7)相啮合，所述电源模块(13)、信息处理模块(12)、第一舵机(8)和第二舵机(9)从左至右依次设置在旋转臂(2)的一端，第一舵机(8)、第二舵机(9)和信息处理模块(12)均与电源模块(13)电连接，所述主动齿轮(6)套装在第二舵机(9)的输出轴上，连接轴(3)的一端与起落架(1)固定连接，连接轴(3)的另一端穿过从动齿轮(7)固定连接在旋转臂(2)上，旋转臂(2)的另一端上设置有滑轨(15)，所述滑块(4)设置在旋转臂(2)上并与滑轨(15)滑动配合，滑块(4)上设置有第三舵机(10)，第三舵机(10)的输出轴与摇臂(5)的一端相铰接，摇臂(5)的另一端固定连接抓放部件(14)，抓放部件(14)的底面上加工有软质夹持口，第四舵机(11)设置在摇臂(5)上，所述线绳(16)的一端与第四舵机(11)的输出轴相连接，所述线绳(16)的另一端沿软质夹持口圆周方向围绕一圈后与第四舵机(11)的输出轴相连接。

2.根据权利要求1所述的一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于：所述滑块(4)包括两个支撑杆(4-1)，两个支撑杆(4-1)并列设置，两个支撑杆(4-1)之间夹持有旋转臂(2)，每个支撑杆(4-1)的上端设置在旋转臂(2)的一侧并与滑轨(15)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于：所述抓放部件(14)包括存储筒和软质筒，所述存储筒和软质筒同轴设置，所述存储筒的下端与软质筒的上端固定连接，所述软质筒的下端沿软质筒的圆周方向设置有线绳(16)。

4.根据权利要求3所述的一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置，其特征在于：所述一种比赛用模型直升机的搜救抓取装置还包括摄像镜头(17)，所述摄像镜头(17)安装在旋转臂(2)上靠近滑块(4)的一端。