CN204683496U - 一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，包括机器人壳体和设置在机器人壳体下表面的运动总成；运动总成包括一行走短脚和一行走长脚，行走短脚包括位于底部的底吸盘一、与底吸盘一连接且可伸缩的柱塞套装件一，行走长脚包括位于底部的底吸盘二、与底吸盘二连接且可伸缩的柱塞套装件二；机器人壳体下表面设有安装板，行走短脚和行走长脚上端固定在安装板上，安装板上表面设有用于推动行走短脚移动的正向气缸一、用于推动行走短脚朝反方向移动的反向气缸一、用于推动行走长脚移动的正向气缸二、用于推动行走长脚朝反方向移动的反向气缸二。本实用新型提供一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，可替代工人完成楼梯的清扫工作。

Description

一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人

技术领域

本实用新型涉及楼梯保洁领域，特别是关于一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人。

背景技术

高楼大厦是城市发展的重要象征，电梯逐渐成为人们的常用工具，普通楼梯渐渐无人使用。但是一旦发生停电或火灾地震等危险时，电梯陷入瘫痪状态，人们只能依赖于普通楼梯在高楼内上下移动。故虽然普通楼梯的使用率低，但仍是最重要的逃生保命通道，其日常清洁工作不可忽视。对于楼层很高的高楼大厦而言，人工清洁对人力的消耗巨大，因此亟待研发楼梯清扫机器人。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型为解决上述技术问题，提供一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，可替代工人完成楼梯的清洗清洁工作。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，包括机器人壳体和设置在机器人壳体下表面的运动总成；所述运动总成包括多个行走短脚和多个行走长脚，所述行走短脚包括位于底部的底吸盘一、与底吸盘一连接且可伸缩的柱塞套装件一，所述行走长脚包括位于底部的底吸盘二、与底吸盘二连接且可伸缩的柱塞套装件二；机器人壳体下表面设有安装板，安装板上设有多个供行走短脚和行走长脚穿透的开窗，开窗面积大于行走短脚和行走长脚横截面面积，所述行走短脚和行走长脚上端固定在安装板上，所述安装板上表面设有用于推动行走短脚移动的正向气缸一、用于推动行走短脚朝反方向移动的反向气缸一、用于推动行走长脚移动的正向气缸二、用于推动行走长脚朝反方向移动的反向气缸二；柱塞套装件一内设有柱塞气缸一，柱塞套装件二内设有柱塞气缸二，柱塞套装件一比柱塞套装件二短200毫米。

所述行走短脚下端通过吸盘座一与底吸盘一连接，吸盘座一内部设有中空通道，所述吸盘座一侧壁设有吸盘气缸一，所述吸盘气缸一通过气管一与底吸盘一连接，所述气管一为吸盘座一内部的中空通道；所述行走长脚下端通过吸盘座二与底吸盘二连接，吸盘座二内部设有中空通道，所述吸盘座二侧壁设有吸盘气缸二，所述吸盘气缸二通过气管二与底吸盘二连接，所述气管二为吸盘座二内部的中空通道。

所述机器人壳体包括旋转刷头、洗涤液喷洒阀、以及与洗涤液喷洒阀连接的存液箱；机器人壳体内还设有旋转电机，所述旋转刷头由旋转电机驱动。

本实用新型相较于现有技术的有益效果是：

由于设置了行走脚，本实用新型的多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人可在楼梯上行走，并在行走的同时对楼梯的地面进行清洗，具有很高的实用性；与此同时，保洁机器人在行走清扫的时候，行走脚承受过大的压力负担而极容易毁坏，使得该保洁机器人的使用寿命不足，造成保洁机器人的实际使用价值大大降低。为避免行走脚承受过大的压力负担，本实用新型设置了多个行走脚，通过多个行走脚将压力分摊，且同一时间段内，仅允许一个行走脚展开动作，剩余的行走脚一方面用于平衡保洁机器人，另一方面也将保洁机器人对行走脚施加的压力分摊，以达到减小行走脚负担、增加保洁机器人使用寿命的目的。

由于长度相同的行走脚会造成旋转刷头与地面呈一定角度，无法与地面充分接触，影响清扫干净度；为解决此问题，新增设置了长短不一的行走长脚和行走短脚，本实用新型的梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人可在楼梯上行走，并可确保行走的同时机器人壳体保持水平，保证用于清扫楼梯地面的旋转刷头依然保持水平状态，旋转刷头与地面充分接触，确保清扫工作高效稳定，具有很高的实用性。

由于行走短脚上设有吸盘一、行走长脚上设有吸盘二，使得行走短脚和行走长脚可牢固地与地面吸附，精简了原本必须的、用于保持保洁机器人平衡的4个固定支撑脚，简化了机器人结构的同时，旋转刷头转动并擦洗地面时，本梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人仍然可牢牢地固定在楼梯地面上。当梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人需要移动时，首先吸盘气缸一放气，与此同时底吸盘一与地面的吸附状态解除，该行走短脚与地面的固定状态松开，此时内置在机器人壳体中的柱塞气缸一向柱塞套装件一内部抽气，行走短脚上提，离开地面，此时正向气缸一推动行走短脚移动；当行走短脚移动一段距离后，柱塞气缸一向柱塞套装件一喷气，行走短脚下放，与地面接触后，利用吸盘一与地面紧紧吸附；行走长脚与行走短脚的运作相类似，行走长脚向相同方向移动；最后在反向气缸二的推动下，机器人壳体则完成一次移动，旋转刷头在旋转电机的带动下转动，对楼梯地面进行清扫；为保证清扫得足够干净，旋转刷头转动的同时，洗涤液喷洒阀向下喷射洗涤液，通过添加洗涤液提高清扫效果整洁干净程度；完成此区域的清扫后，随即对下一区域进行清扫。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型的梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人的结构图。

图2是实施例的多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人的俯视图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型作进一步详细描述。

请参照图1和图2，本实用新型实施例包括：

一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，包括机器人壳体1和设置在机器人壳体1下表面的运动总成；运动总成包括两个行走短脚21和两个行走长脚51，行走短脚21包括位于底部的底吸盘一22、与底吸盘一22连接且可伸缩的柱塞套装件一23，行走长脚51包括位于底部的底吸盘二52、与底吸盘二52连接且可伸缩的柱塞套装件二53；机器人壳体1下表面设有安装板11，安装板11上设有两个供行走短脚21穿透的开窗13和两个供行走长脚51穿透的开窗12，开窗12面积大于行走长脚51横截面面积，开窗13面积大于行走短脚21横截面面积，行走短脚21和行走长脚51上端固定在安装板11上，安装板11上表面设有用于推动行走短脚21移动的正向气缸一31、用于推动行走短脚21朝反方向移动的反向气缸一32、用于推动行走长脚51移动的正向气缸二61、用于推动行走长脚51朝反方向移动的反向气缸二62；柱塞套装件一23内设有柱塞气缸一，柱塞套装件二53内设有柱塞气缸二，柱塞套装件一23比柱塞套装件二53短200毫米，常规楼梯阶级差约为200毫米。

行走短脚21下端通过吸盘座一221与底吸盘一22连接，吸盘座一221内部设有中空通道，吸盘座一221侧壁设有吸盘气缸一222，吸盘气缸一222通过气管一与底吸盘一22连接，气管一为吸盘座一221内部的中空通道；行走长脚51下端通过吸盘座二521与底吸盘二52连接，吸盘座二521内部设有中空通道，吸盘座二521侧壁设有吸盘气缸二522，吸盘气缸二522通过气管二与底吸盘二52连接，气管二为吸盘座二521内部的中空通道。

机器人壳体1包括旋转刷头41、洗涤液喷洒阀42、以及与洗涤液喷洒阀42连接的存液箱43；机器人壳体1内还设有旋转电机411，旋转刷头41由旋转电机411驱动。

由于设置了行走脚，本实施例的多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人可在楼梯上行走，并在行走的同时对楼梯的地面进行清洗，具有很高的实用性；与此同时，保洁机器人在行走清扫的时候，行走脚承受过大的压力负担而极容易毁坏，使得该保洁机器人的使用寿命不足，造成保洁机器人的实际使用价值大大降低。为方便叙述，本段落中的行走长脚和行走短脚统称为行走脚。为避免行走脚承受过大的压力负担，本实施例设置了多个行走脚，具体为两个行走长脚和两个行走短脚，通过四个行走脚将压力分摊，且同一时间段内，仅允许一个行走脚展开动作，剩余的两个行走脚一方面用于平衡保洁机器人，另一方面也将保洁机器人对行走脚施加的压力分摊，以达到减小行走脚负担、增加保洁机器人使用寿命的目的。

由于长度相同的行走脚会造成旋转刷头与地面呈一定角度，无法与地面充分接触，影响清扫干净度；为解决此问题，新增设置了长短不一的行走长脚和行走短脚，本实施例的梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人可在楼梯上行走，并可确保行走的同时机器人壳体保持水平，保证用于清扫楼梯地面的旋转刷头依然保持水平状态，旋转刷头与地面充分接触，确保清扫工作高效稳定，具有很高的实用性。

由于行走短脚上设有吸盘一、行走长脚上设有吸盘二，使得行走短脚和行走长脚可牢固地与地面吸附，精简了原本必须的、用于保持保洁机器人平衡的4个固定支撑脚，简化了机器人结构的同时，旋转刷头转动并擦洗地面时，本梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人仍然可牢牢地固定在楼梯地面上。当梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人需要移动时，首先吸盘气缸一放气，与此同时底吸盘一与地面的吸附状态解除，该行走短脚与地面的固定状态松开，此时内置在机器人壳体中的柱塞气缸一向柱塞套装件一内部抽气，行走短脚上提，离开地面，此时正向气缸一推动行走短脚移动；当行走短脚移动一段距离后，柱塞气缸一向柱塞套装件一喷气，行走短脚下放，与地面接触后，利用吸盘一与地面紧紧吸附；行走长脚与行走短脚的运作相类似，行走长脚向相同方向移动；最后在反向气缸二的推动下，机器人壳体则完成一次移动，旋转刷头在旋转电机的带动下转动，对楼梯地面进行清扫；为保证清扫得足够干净，旋转刷头转动的同时，洗涤液喷洒阀向下喷射洗涤液，通过添加洗涤液提高清扫效果整洁干净程度；完成此区域的清扫后，随即对下一区域进行清扫。

最后应当说明的是，以上实施例说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (3)

1.一种梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，其特征在于：包括机器人壳体（1）和设置在机器人壳体（1）下表面的运动总成；所述运动总成包括多个行走短脚（21）和多个行走长脚（51），所述行走短脚（21）包括位于底部的底吸盘一（22）、与底吸盘一（22）连接且可伸缩的柱塞套装件一（23），所述行走长脚（51）包括位于底部的底吸盘二（52）、与底吸盘二（52）连接且可伸缩的柱塞套装件二（53）；机器人壳体（1）下表面设有安装板（11），安装板（11）上设有多个供行走短脚（21）和行走长脚（51）穿透的开窗（12，13），开窗面积大于行走短脚（21）和行走长脚（51）横截面面积，所述行走短脚（21）和行走长脚（51）上端固定在安装板（11）上，所述安装板（11）上表面设有用于推动行走短脚（21）移动的正向气缸一（31）、用于推动行走短脚（21）朝反方向移动的反向气缸一（32）、用于推动行走长脚（51）移动的正向气缸二（61）、用于推动行走长脚（51）朝反方向移动的反向气缸二（62）；柱塞套装件一（23）内设有柱塞气缸一，柱塞套装件二（53）内设有柱塞气缸二，柱塞套装件一（23）比柱塞套装件二（53）短200毫米。

2.根据权利要求1所述的梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，其特征在于：所述行走短脚（21）下端通过吸盘座一（221）与底吸盘一（22）连接，吸盘座一（221）内部设有中空通道，所述吸盘座一（221）侧壁设有吸盘气缸一（222），所述吸盘气缸一（222）通过气管一与底吸盘一（22）连接，所述气管一为吸盘座一（221）内部的中空通道；所述行走长脚（51）下端通过吸盘座二（521）与底吸盘二（52）连接，吸盘座二（521）内部设有中空通道，所述吸盘座二（521）侧壁设有吸盘气缸二（522），所述吸盘气缸二（522）通过气管二与底吸盘二（52）连接，所述气管二为吸盘座二（521）内部的中空通道。

3.根据权利要求1所述的梯级多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，其特征在于：所述机器人壳体（1）包括旋转刷头（41）、洗涤液喷洒阀（42）、以及与洗涤液喷洒阀（42）连接的存液箱（43）；机器人壳体（1）内还设有旋转电机（411），所述旋转刷头（41）由旋转电机（411）驱动。