CN204667099U - 武术擂台机器人控制系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型设计了一种武术擂台机器人控制系统，包括单片机系统、纳英特直流减速电机、直流电机驱动模块、红外测距传感器、灰度传感器。所述直流电机通过电机驱动模块与单片机系统的输入端相连，所述红外测距传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连，所述红外测距传感器、灰度传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连，所述直流减速电机与电机驱动模块的输出端相连。本实用新型改进先前的武术擂台机器人，外壳为钢材料，动力装置由四个直流减速电机构成，传感器采用红外测距传感器。本系统通过改进大大提升了武术擂台机器人的防御和对抗能力，使擂台机器人项目更具观赏性。

Description

武术擂台机器人控制系统
技术领域
本实用新型设计一种基于单片机的武术擂台机器人控制系统，属于机器人控制领域。
背景技术
旧式武术擂台机器人壳体是塑料制作，这种外壳的机器人攻击力差；其动力装置由两个直流减速电机构成，在遇到体重较大的对手时很难击败对方；其检测对手的传感器采用超声波，受其程序设计的影响，占用了太多反应时间，不能及时发现对手。本系统的武术擂台机器人外壳全部采用钢板加工制作，防御能力大大提高；动力装置改成四轮驱动，攻击力度大大提高；检测对手的传感器采用红外测距传感器，能够快速返回对手的位置。
发明内容
本实用新型提供一种基于单片机的武术擂台机器人控制系统，以解决现有技术中结构脆弱、耐用性差、防御能力和攻击能力差的问题。
本实用新型为解决上述技术问题采用如下技术方案：
武术擂台机器人控制系统，包括：单片机系统、纳英特直流减速电机、直流电机驱动模块、红外测距传感器、灰度传感器。所述直流减速电机通过电机驱动模块与单片机系统的输入端相连，所述红外测距传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连，所述灰度传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连。
作为对本技术方案的进一步限定，所述单片机系统为MC9S12XS128单片机。
作为对本技术方案的进一步限定，所述的AD0、AD1、AD2、AD3端口分别与机器人四周的四个GP2Y0A21YK0F红外测距传感器连接，用于检测对方机器人。
作为对本技术方案的进一步限定，所述的P0、P1端口级联，P2、P3端口级联后用于控制电机的转速。
作为对本技术方案的进一步限定，所述的B0、B1、B2、B3端口与电机驱动的对应引脚连接，控制电机的正反转。
作为对本技术方案的进一步限定，所述的AD4、AD5、AD6、AD7端口与灰度传感器引脚连接，检测机器人本身的位置。
本实用新型的有益效果是：通过红外测距传感器和灰度传感器的配合，使得机器人的进攻能力、防御能力大大提高，使机器人对抗更具观赏性。
附图说明
图1是本实用新型的系统结构图。
图2是本实用新型的MC9S12XS128单片机引脚图。
图3是本实用新型的灰度传感器电路图。
图4是电机驱动模块原理图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实例对本实用新型作进一步的详细描述。
参见图1，一种基于单片机的武术擂台机器人控制系统，包括：单片机系统、直流减速电机、直流电机驱动模块、红外测距传感器、灰度传感器。所述红外测距传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连，所述灰度传感器的输入端与单片机系统的输入端相连，所述直流电机驱动模块的输出端与单片机系统的输入端相连，所述直流减速电机与电机驱动模块的输出端相连。
参见图2，给出了所述MC9S12XS128单片机的引脚图。P0、P1、P2、P3端口控制所述直流减速电机的转速；B0、B1、B2、B3端口接所述直流电机驱动模块控制电机的正反转；AD0、AD1、AD2、AD3端口分别与机器人四周的四个红外测距传感器连接；AD4、AD5、AD6、AD7端口与所述灰度传感器引脚连接。
参见图3，所述灰度传感器由光敏三极管、高亮二级管、101定值电阻和103电位器组成。光敏三极管通过场地接收二极管不同的光亮，返回给单片机不同的电压。
参见图4，所述直流电机驱动模块的H桥驱动电路，能够允许足够大的电流通过。其中电机驱动的转向控制端口分别和单片机的B0、B1、B2、B3端口连接，电机驱动的转速控制端口分别和单片机的B0、B1、B2、B3端口连接。

Claims (3)

1.一种武术擂台机器人控制系统，其特征在于：包括单片机系统、纳英特直流减速电机、直流电机驱动模块、红外测距传感器、灰度传感器，所述直流减速电机通过电机驱动模块与单片机系统的输入端相连，所述红外测距传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连，所述灰度传感器与单片机系统的模拟量信号输入端相连。
2.根据权利要求1所述的武术擂台机器人控制系统，其特征在于：所述红外测距采用GP2Y0A21YK0F传感器实时扫描对手在擂台上的位置。
3.根据权利要求1所述的武术擂台机器人控制系统，其特征在于：所述灰度传感器由光敏三极管和高亮二极管组成，实时监测机器人在擂台上的位置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN106965185A (zh) * 2017-05-17 2017-07-21 许昌学院 一种武术擂台赛机器人的防掉台控制方法
CN107639639A (zh) * 2017-10-23 2018-01-30 山西大学 一种箬笠状武术擂台机器人

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