CN204655370U - 一种医疗病床运输机器人的伸缩爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，包括床固定接口座、床移动接口座、步进电机和伸缩机构，床固定接口座后部通过开有螺栓孔可连接至医疗病床运输机器人的主梁，床固定接口座前部两侧内部开有滑槽，床移动接口座两侧外部设有滑轨并安装于床固定接口座前部两侧内部的滑槽中，步进电机固定至床移动接口座中间的上面，伸缩机构位于所述床移动接口座的中间下部的安装孔中，本实用新型可以自动伸缩，更方便运输机器人自动抓取床板，在抓取床板伸缩过程中，自动定位停止位置抓取与运送到位后收回，实现病人安全、高效转移，节约了人力，同时避免了医疗设备对医生的伤害，提高了医院的智能化水平。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，该发明用于专门的PET/MRI/CT检测病床运输机器人。
背景技术
目前医院多采用人工方式实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的搬运，实现无体位变化的图像融合。另外，由CT所带来的辐射伤害，也成为了医护人员的极大困扰。所以，亟待一种实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的转运的自动控制设备，而自动伸缩抓取机构及其抓取床板的方法是此自动控制设备的关键，所以设计一种医疗病床运输机器人的伸缩爪就显的尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，公开了一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，用于专门的PET/MRI/CT检测病床运输机器人，可以自动伸缩，更方便运输机器人自动抓取床板，在抓取床板伸缩过程中，自动定位停止位置抓取与运送到位后收回，实现病人安全、高效转移，节约了人力，同时避免了医疗设备对医生的伤害，提高了医院的智能化水平。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为：
一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，包括床固定接口座、床移动 接口座、步进电机和伸缩机构，床固定接口座后部通过开有螺栓孔可连接至医疗病床运输机器人的主梁，床固定接口座前部两侧内部开有滑槽，床移动接口座两侧外部设有滑轨并安装于床固定接口座前部两侧内部的滑槽中，床移动接口座通过滑轨在床固定接口座前部两侧内部的滑槽中可以前后伸缩滑动，步进电机固定至床移动接口座中间的上面，伸缩机构位于床移动接口座的中间下部的安装孔中。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床移动接口座前部左右对称开有四个虎口，每个虎口中设有一个抓取机构，抓取机构包括上手指、手指轴、下手指和手指弹簧，上手指为小“L”形，上手指的前部和尾部分别开有腰形槽和连接孔，腰形槽中安装有橡胶垫，手指轴穿过连接孔和床移动接口座的安装孔将上手指固定至虎口上部，下手指安装于床移动接口座前部虎口的滑槽中，下手指上端设有一个小横梁，小横梁压紧上手指的顶部，手指弹簧安装在手指轴上并位于上手指和所述下手指之间，手指弹簧的一端位于上手指的下面，手指弹簧的另一端位于虎口的后端。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，伸缩机构包括蜗杆、涡轮、传动丝杠、固定螺母、前接触开关和后接触开关，蜗杆的一端通过螺钉固定至步进电机的输出轴上，蜗杆的另一端通过小阶梯轴连接至床移动接口座，涡轮通过螺母固定于传动丝杠的一端，蜗杆和涡轮通过相互配合的螺纹啮合在一起，传动丝杠依次穿过涡轮、床移动接口座和床固定接口座，涡轮和传动丝杠之间相接触的位置分别设有键和键槽，传动丝杠通过螺纹旋入固定螺母并通过 固定螺母固定至床固定接口座，前接触开关安装于床移动接口座的前部，后接触开关安装于床固定接口座的后部。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，前接触开关和后接触开关均为接触器行程开关并与步进电机连接。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床固定接口座与所述床移动接口座之间，在传动丝杠的两侧分别设有一个导向结构，导向结构包括导向柱和导向套，导向柱可移动地穿入导向套中，导向柱一端设有螺纹并直接固定至床固定接口座上，导向套通过螺栓固定至床移动接口座上。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床固定接口座与床移动接口座之间还设有拖链，拖链两端均设有开口。
本发明公开了一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法，包括伸缩运动和抓取床板；
其中，伸缩运动，步进电机通过输出轴带动涡杆转动，涡杆通过螺纹带动涡轮旋转，涡轮通过键和传动丝杠上的键槽，带动传动丝杠转动，传动丝杠转动时，通过床固定接口座上固定螺母的螺纹带动床移动接口座做伸缩运动，床移动接口座是通过滑轨在床固定接口座前部两侧内部的滑槽中做前后伸缩滑动；
其中，抓取床板，当步进电机通过伸缩机构将抓取机构伸至床板并抓取时，抓取机构的下手指由于支撑床板而沿床移动接口座前部虎口的滑槽向下滑动，此时下手指位于上手指顶部的小横梁向下压上手指，使其绕手指轴转动，从而上手指与下手指闭合抓取床板，当床板 放下后，手指弹簧使上手指和下手指复位从而自动打开；
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法的实施例中，还包括导向结构导向，当床移动接口座伸缩运动时，导向结构的导向柱在导向套中同时做伸缩运动，导向结构通过导向套对导向柱的导向从而实现对床移动接口座伸缩运动的导向。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法的实施例中，伸缩运动中，当床移动接口座前伸时，前接触开关碰到床板时，说明前伸运动到位，步进电机停止运转；当床移动接口座后缩时，后接触开关接触到床固定接口座时，步进电机停止运转，床移动接口座复位。
有益效果
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的有益效果为：
1.涡轮、蜗杆和传动丝杆传动，实现水平伸缩；
2.床移动接口座前后设有接触器行程开关；
3.抓取机构的上手指和下手指之间设有手指弹簧，可自动开合；
4.设有导向结构，起到支撑与导向作用。
附图说明
图1为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的整体结构图；
图2为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的正视图；
图3为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的仰视 图；
图4为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的俯视图；
图5为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的A-A截面示意图；
图6为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的B-B截面示意图；
图7为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩机构结构示意图；
图8为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的C-C截面示意图；
图9为图3中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的D-D截面示意图；
图10为图4中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的E-E截面示意图。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
图1为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的整体结构图，如图1所示，一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，包括床固定接口座01、床移动接口座02、步进电机03和伸缩机构04，床固定接口座01后部通过开有螺栓孔可连接至医疗病床运输机器人的主 梁，床固定接口座01前部两侧内部开有滑槽05，图2为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的正视图，如图1和图2所示，床移动接口座02两侧外部设有滑轨06并安装于床固定接口座01前部两侧内部的滑槽05中，床移动接口座02通过滑轨在床固定接口座01前部两侧内部的滑槽05中可以前后伸缩滑动，步进电机03固定至床移动接口座02中间的上面，伸缩机构04位于床移动接口座02的中间下部的安装孔07中。
如图1所示，床移动接口座02前部左右对称开有四个虎口08，每个虎口08中设有一个抓取机构09，图8为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的C-C截面示意图，如图8所示，抓取机构09包括上手指10、手指轴11、下手指12和手指弹簧13，上手指10为小“L”形，上手指10的前部和尾部分别开有腰形槽和连接孔，腰形槽中安装有橡胶垫14，增大上手指12与床板的摩擦力，手指轴12穿过连接孔和床移动接口座的安装孔17将上手指10固定至虎口08上部(如图1所示)，下手指12安装于床移动接口座02前部虎口08的滑槽15中，下手指12上端设有一个小横梁16，小横梁16压紧上手指10的顶部，手指弹簧13安装在手指轴11上并位于上手指10和下手指12之间，手指弹簧13的一端位于上手指10的下面，当床板放下后，可以自动张开，实现下手指12的复位，手指弹簧13的另一端位于虎口08的后端。
图3为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的仰视图，图4为本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的俯视 图，图5为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的A-A截面示意图，图6为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的B-B截面示意图，图7为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩机构结构示意图，如图3-7中所示，伸缩机构04包括蜗杆18、涡轮19、传动丝杠20、固定螺母21、前接触开关22和后接触开关23，蜗杆18的一端通过螺钉24固定至步进电机03的输出轴25上，蜗杆18的另一端通过小阶梯轴26连接至床移动接口座02，涡轮19通过螺母27固定于传动丝杠20的一端，蜗杆18和涡轮19通过相互配合的螺纹啮合在一起，传动丝杠20依次穿过涡轮19、床移动接口座02和床固定接口座01，涡轮19和传动丝杠20之间相接触的位置分别设有键28和键槽(图5中位置与键一致)，传动丝杠20通过螺纹旋入固定螺母21并通过固定螺母21固定至床固定接口座01，前接触开关22安装于床移动接口座02的前部，后接触开关23安装于床固定接口座01的后部。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，前接触开关22和后接触开关23均为接触器行程开关并与步进电机03连接，图中未示出。
如图3和图4所示，本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床固定接口座01与床移动接口座02之间，在传动丝杠20的两侧分别设有一个导向结构29，用于增加导向精度和起一定的辅助支撑作用，图10为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的E-E截面示意图，如图10所示，导向结构29包括导向柱 30和导向套31，导向柱30可移动地穿入导向套31中，导向柱30一端设有螺纹并直接固定至床固定接口座01上，导向套31通过螺栓固定至床移动接口座02上。
图9为图2中所示的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的D-D截面示意图，如图9所示，本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的实施例中，床固定接口座01与床移动接口座02之间还设有拖链32，拖链32两端均设有开口，拖链32中可以引线缆，用于保护线缆。
如图1和图9所示，本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法，包括伸缩运动和抓取床板；
其中，伸缩运动，步进电机03通过输出轴25带动涡杆18转动，涡杆18通过螺纹带动涡轮19旋转，涡轮19通过键28和传动丝杠20上的键槽，带动传动丝杠20转动，传动丝杠20转动时，通过床固定接口座01上固定螺母21的螺纹带动床移动接口座02做伸缩运动，床移动接口座02是通过滑轨06在床固定接口座01前部两侧内部的滑槽05中做前后伸缩滑动；
其中，抓取床板，当步进电机03通过伸缩机构04将抓取机构09伸至床板并抓取时，抓取机构09的下手指12由于支撑床板而沿床移动接口座02前部虎口08的滑槽15向下滑动，此时下手指12位于上手指10顶部的小横梁16向下压上手指10，使其绕手指轴11转动，从而上手指10与下手指12闭合抓取床板，当床板放下后，手指弹簧14使上手指10和下手指12复位从而自动打开；
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法的实施例中，还包括导向结构导向，当床移动接口座02伸缩运动时，导向结构29的导向柱30在导向套31中同时做伸缩运动，导向结构29通过导向套31对导向柱30的导向从而实现对床移动接口座02伸缩运动的导向。
本发明公开的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪的伸缩抓取床板方法的实施例中，伸缩运动中，当床移动接口座02前伸时，前接触开关22碰到床板时，说明前伸运动到位，步进电机03停止运转；当床移动接口座02后缩时，后接触开关23接触到床固定接口座01时，步进电机停止运转，床移动接口座02复位。
最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本说明的保护范围之中。
Claims (6)
1.一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，包括床固定接口座、床移动接口座、步进电机和伸缩机构，所述床固定接口座后部通过开有螺栓孔可连接至医疗病床运输机器人的主梁，所述床固定接口座前部两侧内部开有滑槽，所述床移动接口座两侧外部设有滑轨并安装于所述床固定接口座前部两侧内部的滑槽中，所述床移动接口座通过所述滑轨在所述床固定接口座前部两侧内部的滑槽中可以前后伸缩滑动，所述步进电机固定至所述床移动接口座中间的上面，所述伸缩机构位于所述床移动接口座的中间下部的安装孔中。
2.如权利要求1所述的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，其特征在于：所述床移动接口座前部左右对称开有四个虎口，所述每个虎口中设有一个抓取机构，所述抓取机构包括上手指、手指轴、下手指和手指弹簧，所述上手指为小“L”形，所述上手指的前部和尾部分别开有腰形槽和连接孔，所述腰形槽中安装有橡胶垫，所述手指轴穿过所述连接孔和所述床移动接口座的安装孔将上手指固定至所述虎口上部，所述下手指安装于所述床移动接口座前部虎口的滑槽中，所述下手指上端设有一个小横梁，所述小横梁压紧所述上手指的顶部，所述手指弹簧安装在所述手指轴上并位于所述上手指和所述下手指之间，所述手指弹簧的一端位于所述上手指的下面，所述手指弹簧的另一端位于所述虎口的后端。
3.如权利要求1所述的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，其特征在于：所述伸缩机构包括蜗杆、涡轮、传动丝杠、固定螺母、前接触开关和后接触开关，所述蜗杆的一端通过螺钉固定至步进电机的输出轴上，所述蜗杆的另一端通过小阶梯轴连接至所述床移动接口座，所述涡轮通过螺母固定于所述传动丝杠的一端，所述蜗杆和涡轮通过相互配合的螺纹啮合在一起，所述传动丝杠依次穿过所述涡轮、所述床移动接口座和所述床固定接口座，所述涡轮和传动丝杠之间相接触的位置分别设有键和键槽，所述传动丝杠通过螺纹旋入固定螺母并通过固定螺母固定至所述床固定接口座，所述前接触开关安装于所述床移动接口座的前部，所述后接触开关安装于所述床固定接口座的后部。
4.如权利要求3所述的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，其特征在于：所述前接触开关和所述后接触开关均为接触器行程开关并均与步进电机连接。
5.如权利要求1所述的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，其特征在于：所述床固定接口座与所述床移动接口座之间，在传动丝杠的两侧分别设有一个导向结构，所述导向结构包括导向柱和导向套，所述导向柱可移动地穿入所述导向套中，所述导向柱一端设有螺纹并直接固定至所述床固定接口座上，导向套通过螺栓固定至所述床移动接口座上。
6.如权利要求1所述的一种医疗病床运输机器人的伸缩爪，其特征在于：所述床固定接口座与所述床移动接口座之间还设有拖链，所述拖链两端均设有开口。
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