CN204655367U - 一种用于医疗病床运输机器人的升降机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，包括左升降机构、右升降机构和控制部分，左升降机构和右升降机构的各主支架均为倒三角结构，中间开并排的五个孔，减轻重量，左升降机构和右升降机构分别设有左导向机构和右导向机构，防止机器人向两侧倾斜，左升降机构和右升降机构分别装有左拉线位移传感器和右拉线位移传感器，保证两侧升降一致，左升降机构和右升降机构的各支撑背板垂直方向上均设有导轨，防止升降机构偏移，左升降机构和右升降机构装有左拖链和右拖链，保护电缆，左升降机构和右升降机构的各滑动机构均装有滑块和滑轨，减小升降机构升降摩擦力，控制部分可以控制左升降机构和右升级机构同步升降。

Description

一种用于医疗病床运输机器人的升降机构

技术领域

本实用新型涉及医疗病床运输机器人领域，具体涉及一种用于医疗病床运输机器人的升降机构。

背景技术

目前医院多采用人工方式实现病人从护理床到CT、PET或MRI间的搬运，实现无体位变化的图像融合。另外，由CT所带来的辐射伤害，也成为了医护人员的极大困扰，设计一种自动升降装置取代人的工作就显的尤为重要。2010年，发明设计人杨剑雪设计的一种医用可移动电动升降床，适用于护理床到CT间的转运和升降等，取得了新技术领域的一个突破。但且由于采用的电动方式，由底部电机带动丝杠实现床板的升降，噪声大、灵活性差，难以应用于实践。并且由于其适用范围仅限于护理床和CT之间，因而也无法解决现有的多诊断位置转运问题。

实用新型内容

为了解决以上问题，本实用新型提供以下技术方案：

一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，包括左升降机构、右升降机构和控制部分，左升降机构位于医疗病床运输机器人左侧的左上横梁和左下横梁之间，及右升降机构位于医疗病床运输机器人右侧的右上横梁和右下横梁之间；

其中，左升降机构包括左电动缸、左前主支架、左后主支架、左前支撑背板、左后支撑背板、左前滑动机构、左后滑动机构、左导向机构和左拉线位移传感器，左电动缸的套筒固定至左上横梁的中部，左电动缸的推杆固定至左下横梁的中部，左前主支架、左前支撑背板和左前滑动机构均位于左电动缸的前方，左前主支架固定至左上横梁，左前支撑背板固定至左下横梁，左前滑动机构设置在左前主支架和左前支撑背板之间，左后主支架、左后支撑背板和左后滑动机构均位于左电动缸的后方，左后主支架固定至左上横梁，左后支撑背板固定至左下横梁，左后滑动机构设置在左后主支架和左后支撑背板之间，左导向机构位于左前支撑背板和左电动缸之间，左导向机构的导向套筒固定至左上横梁，左导向机构的导向柱固定至左导向机构安装梁上，左导向机构安装梁的两端分别固定至左前支撑背板和左后支撑背板的台阶面上，左拉线位移传感器位于左前主支架前方并安装在左下横梁，左拉线位移传感器的拉线沿垂直方向延伸，左拉线位移传感器的拉线的上端通过固定端子固定至左前主支架上；

其中，右升降机构包括右电动缸、右前主支架、右后主支架、右前支撑背板、右后支撑背板、右前滑动机构、右后滑动机构、右导向机构和右拉线位移传感器，右电动缸的套筒固定至右上横梁的中部，右电动缸的推杆固定至右下横梁的中部，右前主支架、右前支撑背板和右前滑动机构均位于右电动缸的前方，右前主支架固定至右上横梁，右前支撑背板固定至右下横梁，右前滑动机构设置在右前主支架和右前支撑背板之间，右后主支架、右后支撑背板和右后滑动机构均位于右电动缸的后方，右后主支架固定至右上横梁，右后支撑背板固定至右下横梁，右后滑动机构设置在右后主支架和右后支撑背板之间，右导向机构位于右前支撑背板和右电动缸之间，右导向机构的导向套筒固定至右上横梁，右导向机构的导向柱固定至右导向机构安装梁上，右导向机构安装梁的两端分别固定至右前支撑背板和右后支撑背板的台阶面上，右拉线位移传感器位于右前主支架前方并安装在右下横梁，右拉线位移传感器的拉线沿垂直方向延伸，右拉线位移传感器的拉线的上端通过固定端子固定至右前主支架上；及

控制部分分别与左电动缸、右电动缸、左拉线位移传感器和右拉线位移传感器连接。

本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的实施例中，左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构均包括滑块和滑轨，左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑块分别固定至左前主支架、左后主支架、右前主支架和右后主支架上，左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑轨分别固定至左前支撑背板、左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板上。

本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的实施例中，左前支撑背板、左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板垂直方向上均设有导轨，左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑轨分别固定至左前支撑背板、左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板上的导轨上。

本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的实施例中，左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑块上设有虎口，左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑轨上设有与其相对应的滑块的虎口相配合的长槽。

本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的实施例中，还包括左拖链和右拖链，左拖链的上端固定至左后主支架的上端，左拖链的下端固定至左拖链支撑侧板的上方，左拖链支撑侧板位于左后主支架的后方并安装在左下横梁上，右拖链的上端固定至右后主支架的上端，右拖链的下端固定至右拖链支撑侧板的上方，右拖链支撑侧板位于右后主支架的后方并安装在右下横梁上。

本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的实施例中，左前主支架、左后主支架、右前主支架和右后主支架均为倒三角结构并中间开有并排的五个孔。

有益效果

本实用新型相对于现有技术具有以下优点：

(1)各主支架均为倒三角结构，中间开并排的五个孔，减轻重量；

(2)左升降机构、右升降机构分别设有左导向机构和右导向机构，防止机器人向两侧倾斜；

(3)左升降机构、右升降机构分别装有左拉线位移传感器和右拉线位移传感器，保证两侧升降一致；

(4)左前支撑背板、左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板垂直方向上均设有导轨，防止升降机构偏移；

(5)装有左拖链和右拖链，保护电缆；

(6)左前滑动机构、左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构均装有滑块和滑轨，减小升降机构升降摩擦力；

(7)控制部分可以控制左升降机构和右升级机构同步升降。

附图说明

图1为一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的主视图；

图2为一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左视图；

图3为图2中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前主支架示意图；

图4为图2中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前支撑背板示意图；

图5为一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左导向机构示意图；

图6为图2中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前滑动机构示意图；

图7为图6中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前滑动机构俯视图。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

图1为一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的主视图，如图1所示，本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，包括左升降机构01、右升降机构02和控制部分(图中未示出)，如图2所示，左升降机构01位于医疗病床运输机器人左侧的左上横梁03和左下横梁04之间，及右升降机构02位于医疗病床运输机器人右侧的右上横梁和右下横梁之间，右升降机构与左升降机构左右对称分部，情况基本相同，不再以示图表示说明；

图2为一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左视图，如图2所示，其中，左升降机构01包括左电动缸05、左前主支架08、左后主支架09、左前支撑背板10、左后支撑背板11、左前滑动机构12、左后滑动机构13、左导向机构14和左拉线位移传感器15，左升降机构01的动力主要由左电动缸05提供，左电动缸05的套筒06固定至左上横梁03的中部，左电动缸05的推杆07固定至左下横梁04的中部，左前主支架08、左前支撑背板10和左前滑动机构12均位于左电动缸05的前方，左前主支架08固定至左上横梁03，左前支撑背板10固定至左下横梁04，左前滑动机构12设置在左前主支架08和左前支撑背板10之间，左后主支架09、左后支撑背板11和左后滑动机构13均位于左电动缸05的后方，左后主支架09固定至左上横梁03，左后支撑背板11固定至左下横梁04，左后滑动机构13设置在左后主支架09和左后支撑背板11之间，左导向机构14位于左前支撑背板10和左电动缸05之间，图5为一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左导向机构示意图，如图5所示，左导向机构14的导向套筒23固定至左上横梁03，左导向机构14的导向柱24固定至左导向机构安装梁18上，左导向机构安装梁18的两端分别固定至左前支撑背板10的台阶面22和左后支撑背板11的台阶面上，图4中只示出左前支撑背板10的台阶面22，左后支撑背板11的台阶面与前者情况相同，不再以图示说明，左导向机构14的主要作用是防止左升降机构01两边结构向两侧偏移，增加其横向刚度，左拉线位移传感器15位于左前主支架08前方并安装在左下横梁04，左拉线位移传感器15的拉线16沿垂直方向延伸，左拉线位移传感器15的拉线16的上端通过固定端子17固定至左前主支架08上，主要作用是将左升降机构01升降高度反馈给控制部分，实现准确定位。

右升降机构的情况与左升降机构的情况一致，故不再以图示说明，只以下述文字进行说明，其中，右升降机构包括右电动缸、右前主支架、右后主支架、右前支撑背板、右后支撑背板、右前滑动机构、右后滑动机构、右导向机构和右拉线位移传感器，右升降机构的动力主要由右电动缸提供，右电动缸的套筒固定至右上横梁的中部，右电动缸的推杆固定至右下横梁的中部，右前主支架、右前支撑背板和右前滑动机构均位于右电动缸的前方，右前主支架固定至右上横梁，右前支撑背板固定至右下横梁，右前滑动机构设置在右前主支架和右前支撑背板之间，右后主支架、右后支撑背板和右后滑动机构均位于右电动缸的后方，右后主支架固定至右上横梁，右后支撑背板固定至右下横梁，右后滑动机构设置在右后主支架和右后支撑背板之间，右导向机构位于右前支撑背板和右电动缸之间，右导向机构的导向套筒固定至右上横梁，右导向机构的导向柱固定至右导向机构安装梁上，右导向机构安装梁的两端分别固定至右前支撑背板和右后支撑背板的台阶面上，右导向机构的主要作用是防止右升降机构两边结构向两侧偏移，增加其横向刚度，右拉线位移传感器位于右前主支架前方并安装在右下横梁，右拉线位移传感器的拉线沿垂直方向延伸，右拉线位移传感器的拉线的上端通过固定端子固定至右前主支架上，主要作用是将左升降机构01升降高度反馈给控制部分，实现准确定位；及

控制部分分别与左电动缸05、右电动缸、左拉线位移传感器15和右拉线位移传感器连接，通过左拉线位移传感器15和右拉线位移传感器分别传来的左升降机构01和右升降机构02的升降高度，控制部分可以通过控制左电动缸05和右电动缸来实现左升降机构01和右升降机构02同步升降，图中未示出。

图6为图2中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前滑动机构示意图；如图6所示，以左前滑动机构为例说明以下内容，左前滑动机构12包括滑块25和滑轨26，左前滑动机构12的滑块25固定至左前主支架08上，左前滑动机构12的滑轨26固定至左前支撑背板10上，同理左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构也均包括滑块和滑轨，左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑块分别固定至左后主支架、右前主支架和右后主支架上，左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑轨分别固定至左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板上。

图4为图2中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前支撑背板示意图，如图4所示，以左前支撑背板为例说明以下内容，左前支撑背板10垂直方向上设有导轨27，左前滑动机构12的滑轨26固定至左前支撑背板10上的导轨27上，同理左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板垂直方向上也均设有导轨，左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑轨分别固定至左后支撑背板、右前支撑背板和右后支撑背板上的导轨上，防止升降机构偏移。

图7为图6中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前滑动机构俯视图，如图7所示，以左前滑动机构为例说明以下内容，左前滑动机构12的滑块25上设有虎口，左前滑动机构12的滑轨26上设有与其相对应的滑块25的虎口相配合的长槽，同理左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑块上也设有虎口，左后滑动机构、右前滑动机构和右后滑动机构的滑轨上设有与其相对应的滑块的虎口相配合的长槽，这样减小了左升降机构和右升降机构的升降摩擦力。

如图2所示，本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的实施例中，还包括左拖链19和右拖链，左拖链19的上端固定至左后主支架09的上端，左拖链19的下端固定至左拖链支撑侧板20的上方，左拖链支撑侧板20位于左后主支架11的后方并安装在左下横梁04上，右拖链的情况与左拖链的情况基本相同，故不再以图示说明，右拖链的上端固定至右后主支架的上端，右拖链的下端固定至右拖链支撑侧板的上方，右拖链支撑侧板位于右后主支架的后方并安装在右下横梁上，保护电缆。

图3为图2中所示一种用于医疗病床运输机器人的升降机构的左前主支架示意图，如图3所示，左前主支架08为倒三角结构并中间开有并排的五个孔，同理左后主支架、右前主支架和右后主支架也均为倒三角结构并中间开有并排的五个孔，这样即减轻了重量，又对刚度影响不大。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本说明的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，包括左升降机构、右升降机构和控制部分，所述左升降机构位于医疗病床运输机器人左侧的左上横梁和左下横梁之间，及所述右升降机构位于医疗病床运输机器人右侧的右上横梁和右下横梁之间；

其中，所述左升降机构包括左电动缸、左前主支架、左后主支架、左前支撑背板、左后支撑背板、左前滑动机构、左后滑动机构、左导向机构和左拉线位移传感器，所述左电动缸的套筒固定至所述左上横梁的中部，所述左电动缸的推杆固定至左下横梁的中部，所述左前主支架、所述左前支撑背板和所述左前滑动机构均位于所述左电动缸的前方，所述左前主支架固定至所述左上横梁，所述左前支撑背板固定至所述左下横梁，所述左前滑动机构设置在所述左前主支架和所述左前支撑背板之间，所述左后主支架、所述左后支撑背板和所述左后滑动机构均位于所述左电动缸的后方，所述左后主支架固定至所述左上横梁，所述左后支撑背板固定至所述左下横梁，所述左后滑动机构设置在所述左后主支架和所述左后支撑背板之间，所述左导向机构位于所述左前支撑背板和所述左电动缸之间，所述左导向机构的导向套筒固定至所述左上横梁，所述左导向机构的导向柱固定至左导向机构安装梁上，所述左导向机构安装梁的两端分别固定至所述左前支撑背板和所述左后支撑背板的台阶面上，所述左拉线位移传感器位于所述左前主支架前方并安装在所述左下横梁，所述左拉线位移传感器的拉线沿垂直方向延伸，所述左拉线位移传感器的拉线的上端通过固定端子固定至所述左前主支架上；

其中，所述右升降机构包括右电动缸、右前主支架、右后主支架、右前支撑背板、右后支撑背板、右前滑动机构、右后滑动机构、右导向机构和右拉线位移传感器，所述右电动缸的套筒固定至所述右上横梁的中部，所述右电动缸的推杆固定至右下横梁的中部，所述右前主支架、所述右前支撑背板和所述右前滑动机构均位于所述右电动缸的前方，所述右前主支架固定至所述右上横梁，所述右前支撑背板固定至所述右下横梁，所述右前滑动机构设置在所述右前主支架和所述右前支撑背板之间，所述右后主支架、所述右后支撑背板和所述右后滑动机构均位于所述右电动缸的后方，所述右后主支架固定至所述右上横梁，所述右后支撑背板固定至所述右下横梁，所述右后滑动机构设置在所述右后主支架和所述右后支撑背板之间，所述右导向机构位于所述右前支撑背板和所述右电动缸之间，所述右导向机构的导向套筒固定至所述右上横梁，所述右导向机构的导向柱固定至右导向机构安装梁上，所述右导向机构安装梁的两端分别固定至所述右前支撑背板和所述右后支撑背板的台阶面上，所述右拉线位移传感器位于所述右前主支架前方并安装在所述右下横梁，所述右拉线位移传感器的拉线沿垂直方向延伸，所述右拉线位移传感器的拉线的上端通过固定端子固定至所述右前主支架上；及

所述控制部分分别与所述左电动缸、所述右电动缸、左拉线位移传感器和右拉线位移传感器连接。

2.如权利要求1所述的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，其特征在于：所述左前滑动机构、所述左后滑动机构、所述右前滑动机构和所述右后滑动机构均包括滑块和滑轨，所述左前滑动机构、所述左后滑动机构、所述右前滑动机构和所述右后滑动机构的滑块分别固定至所述左前主支架、所述左后主支架、所述右前主支架和所述右后主支架上，所述左前滑动机构、所述左后滑动机构、所述右前滑动机构和所述右后滑动机构的滑轨分别固定至所述左前支撑背板、所述左后支撑背板、所述右前支撑背板和所述右后支撑背板上。

3.如权利要求2所述的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，其特征在于：所述左前支撑背板、所述左后支撑背板、所述右前支撑背板和所述右后支撑背板垂直方向上均设有导轨，所述左前滑动机构、所述左后滑动机构、所述右前滑动机构和所述右后滑动机构的滑轨分别固定至所述左前支撑背板、所述左后支撑背板、所述右前支撑背板和所述右后支撑背板上的导轨上。

4.如权利要求1所述的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，其特征在于：所述左前滑动机构、所述左后滑动机构、所述右前滑动机构和所述右后滑动机构的滑块上设有虎口，所述左前滑动机构、所述左后滑动机构、所述右前滑动机构和所述右后滑动机构的滑轨上设有与其相对应的所述滑块的虎口相配合的长槽。

5.如权利要求1所述的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，其特征在于：还包括左拖链和右拖链，所述左拖链的上端固定至所述左后主支架的上端，所述左拖链的下端固定至所述左拖链支撑侧板的上方，所述左拖链支撑侧板位于所述左后主支架的后方并安装在所述左下横梁上，所述右拖链的上端固定至所述右后主支架的上端，所述右拖链的下端固定至所述右拖链支撑侧板的上方，所述右拖链支撑侧板位于所述右后主支架的后方并安装在所述右下横梁上。

6.如权利要求1所述的一种用于医疗病床运输机器人的升降机构，其特征在于：所述左前主支架、所述左后主支架、所述右前主支架和所述右后主支架均为倒三角结构并中间开有并排的五个孔。