CN204585220U - 一种手自一体的重载移载机械手 - Google Patents

Abstract

一种手自一体的重载移载机械手，包括：基座；固定座，设于基座一侧，固定座内设电机，电机输出轴伸出固定座上端面，输出轴上设传动齿轮；立柱，下部插设于基座内，其上设一个与传动齿轮啮合的齿轮；立柱上端设固定框架；左、右侧板，固定于固定框架两侧，一侧垂直方向设第一导槽，另一侧上部水平方向设第二导槽；两连接板；第一液压缸，竖向安装于立柱外侧，活塞杆端部连接两连接板的第二连接轴，带动第二连接轴上滚动轴承沿第一导槽运动；臂杆组件、第二液压缸，缸体水平设于左侧板上部，活塞杆端部连接第四连接轴；控制器，电机、第一、第二液压缸分别电性连接该控制器。本实用新型能自动旋转和自动前后上下移动，也可以手动直接控制机械动作。

Description

一种手自一体的重载移载机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术，特别涉及一种手自一体的重载移载机械手。

背景技术

常用的助力机械手，一般都是手动操作，操作时需人工控制机械臂的旋转、升降等动作。因为是手动操作，对于应用场合移载工件比较重、操作半径比较大、工作高度较大，人工操作不是很方便。特别是加工制造行业零件质量重、加工工序长且复杂的零件的上下料，一直没有很好的解决办法。

发明内容

本实用新型的目的在于设计一种手自一体的重载移载机械手，能够可以自动旋转和自动前后上下移动，且可以手动直接控制机械动作。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种手自一体的重载移载机械手，其包括：基座，为一上端开口的筒体；固定座，设置于所述基座一侧，固定座内设一电机，电机输出轴伸出固定座上端面，输出轴上设置一传动齿轮；立柱，其下部插设于所述基座内；立柱上设一个与所述固定座传动齿轮啮合的齿轮；齿轮上方的立柱上水平设置方向设一固定板；立柱上端部设一固定框架；左、右侧板，分别固定于所述立柱上端部固定框架两侧；左、右侧板的一侧垂直方向开设第一导槽，另一侧上部水平方向开设第二导槽；两连接板，呈三角形，其三个角部分别通过第一～第三连接轴连接，其中，上下布置的第一、第二连接轴端部设滚动轴承；两连接板分别位于左、右侧板内侧，第一、第二连接轴上的两滚动轴承分别滑设于所述左、右侧板的第一导槽；第一液压缸，竖向安装于所述立柱外侧，其缸体一端固定于立柱固定板上，活塞杆端部连接两连接板的第二连接轴，带动第二连接轴及其上的滚动轴承沿所述左、右侧板第一导槽做垂直方向运动；臂杆组件，包括，主臂杆，其一端活动连接于所述两连接板第一连接轴中部；该端主臂杆的杆身穿设一转轴，转轴两端分别活动连接一连板，连板的另外一端穿设第四连接轴，该连接轴两侧设滚动轴承，两滚动轴承分别滑设于所述左、右侧板的第二导槽；辅助臂杆，位于主臂杆上方，其一端活动连接于所述两连接板的第三连接轴上；臂杆连接板，呈三角形，所述主臂杆、辅助臂杆的另一端分别通过销轴活动连接该臂杆连接板的两个角部；前臂杆，其一端同轴连接于所述主臂杆与臂杆连接板连接的销轴；前辅助臂杆，其一端通过销轴活动连接所述臂杆连接板的第三角部；中臂杆，其一端通过螺栓活动连接于第四连接轴上，另一端枢轴连接于前臂杆近臂杆连接板侧的上部；左、右支撑臂杆，其一端连接中臂杆中部侧面并弯折延伸，其中部活动连接于所述第四连接轴的外侧端，左、右支撑臂杆下端分别设配重块；夹具连接座，包括底板及其上的两侧板，两侧板为直角梯形，所述前臂杆、前辅助臂杆的另一端分别通过销轴连接于该两侧板斜侧边的两端部；第二液压缸，其缸体水平设置于所述左侧板上部近第二导槽侧，其活塞杆端部连接第四连接轴上滚动轴承的外侧轴身，带动第四连接轴上滚动轴承沿第二导槽水平向运动；控制器，所述的电机、第一、第二液压缸分别电性连接该控制器。

进一步，所述左、右侧板上的第一、第二导槽设供滚动轴承移动的轨道条或导轨。

又，所述电机输出轴配有电磁离合器，并电性连接该控制器。

再有，还包括两光电开关，分别间隔设置于所述左侧板上部第二导槽的上方，所述第二液压缸活塞杆连接的第四连接轴上设一与两光电开关配合的感应头，两光电开关分别电性连接该控制器。

另外，本实用新型还包括两接近开关，分别沿所述基座圆周间隔设置，所述立柱的一侧面设与两接近开关配合的感应头，两接近开关分别电性连接该控制器。

本实用新型在基座上装有一对啮合齿轮，由电动机带动齿轮旋转，传动齿轮连接的立柱旋转，与立柱连接的臂杆组件也跟着旋转；电机输出轴配有电磁离合器。

另外，本实用新型通过液压缸杆连接臂杆组件，第二液压缸杆的伸缩可使臂杆前后移动，第一液压缸杆的伸缩可使臂杆上下移动，从而使本实用新型实现升降旋转前后等一系列动作。

本实用新型的优点在于：

本实用新型通过电机、齿轮、液压缸配合，使该设备可自动上下左右前后移动。

本实用新型具有手自一体功能，通过臂杆组件的杠杆结构，可以手动操作，同时也可以通过电机、液压缸等配合，实现自动功能。

本实用新型采用液压缸结构，较之现有采用气缸或电机，在载重的重量范围、大小、移载控制的易控性及准确性上有着更好的性能表现。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为本实用新型实施例的立体图。

图4为图3的A部放大示意图。

图5为本实用新型实施例的局部立体图。

具体实施方式

参见图1～图5，本实用新型的一种手自一体的重载移载机械手，其包括：

基座1，为一上端开口的筒体；

固定座2，设置于所述基座1一侧，固定座2内设一电机3，电机3输出轴伸出固定座2上端面，输出轴上设置一传动齿轮4；

立柱5，其下部插设于所述基座1内；立柱5上设一个与所述固定座2传动齿轮4啮合的齿轮6；齿轮6上方的立柱5上水平设置方向设一固定板51；立柱51上端部设一固定框架52；

左、右侧板7、7’，分别固定于所述立柱5上端部固定框架52两侧；左、右侧板7、7’的一侧垂直方向开设第一导槽71(以左侧板7为例，下同)，另一侧上部水平方向开设第二导槽72；

两连接板8、8’，呈三角形，其三个角部分别通过第一～第三连接轴9、9’、9”连接，其中，上下布置的第一、第二连接轴9、9’端部设滚动轴承10、10’；两连接板8、8’分别位于左、右侧板7、7’内侧，第一、第二连接轴9、9’上的两滚动轴承10、10’分别滑设于所述左、右侧板7、7’的第一导槽71；

第一液压缸11，竖向安装于所述立柱5外侧，其缸体一端固定于立柱固定板51上，活塞杆端部连接两连接板8、8’的第二连接轴9’，带动第二连接轴9’及其上的滚动轴承10’沿所述左、右侧板7、7’第一导槽71做垂直方向运动；

臂杆组件12，包括，主臂杆121，其一端活动连接于所述两连接板8、8’第一连接轴9中部；该端主臂杆12的杆身穿设一转轴122，转轴122两端各活动连接一连板123，连板123的另外一端穿设第四连接轴124，该连接轴124两侧设滚动轴承10”，两滚动轴承10”分别滑设于所述左、右侧板7、7’的第二导槽72；辅助臂杆125，位于主臂杆121上方，其一端活动连接于所述两连接板8、8’的第三连接轴9”上；臂杆连接板126，呈三角形，所述主臂杆121、辅助臂杆125的另一端分别通过销轴活动连接该臂杆连接板126的两个角部；前臂杆127，其一端同轴连接于所述主臂杆121与臂杆连接板126连接的销轴；前辅助臂杆128，其一端通过销轴活动连接所述臂杆连接板126的第三角部；中臂杆129，其一端通过螺栓活动连接于第四连接轴124上，另一端枢轴连接于前臂杆127近臂杆连接板126侧的上部；左、右支撑臂杆1291、1292，其一端连接中臂杆128中部侧面并弯折延伸，其中部活动连接于所述第四连接轴124的外侧端，左、右支撑臂杆1291、1292下端分别设配重块13、13’；夹具连接座14，包括底板141及其上的两侧板142，两侧板为直角梯形，所述前臂杆127、前辅助臂杆128的另一端分别通过销轴连接于该两侧板142斜侧边的两端部；

第二液压缸15，其缸体水平设置于所述左侧板7上部近第二导槽72侧，其活塞杆端部连接第四连接轴124上滚动轴承10”的外侧轴身，带动第四连接轴124上滚动轴承10”沿第二导槽72水平向运动；

控制器，所述的电机3、第一、第二液压缸11、15分别电性连接该控制器(图中未示)。

进一步，所述左、右侧板7、7’上的第一、第二导槽71、72设供滚动轴承10、10’、10”移动的轨道条或导轨16。

又，所述电机3输出轴配有电磁离合器(图中未示)，并电性连接该控制器。

在本实施例中，本实用新型还包括两光电开关17，分别间隔设置于所述左侧板7上部第二导槽72的上方，所述第二液压缸15活塞杆连接的第四连接轴124上设一与两光电开关15配合的感应头18，两光电开关分别电性连接该控制器。

另外，本实用新型还包括两接近开关19，分别沿所述基座圆周间隔设置，所述立柱的一侧面设与两接近开关配合的感应头，两接近开关分别电性连接该控制器。

使用时，操作者先手动将工件对位夹紧，然后再通过操作按钮完成旋转或移位工作。

Claims (6)

1.一种手自一体的重载移载机械手，其特征在于，包括：

基座，为一上端开口的筒体；

固定座，设置于所述基座一侧，固定座内设一电机，电机输出轴伸出固定座上端面，输出轴上设置一传动齿轮；

立柱，其下部插设于所述基座内；立柱上设一个与所述固定座传动齿轮啮合的齿轮；齿轮上方的立柱上水平设置方向设一固定板；立柱上端部设一固定框架；

左、右侧板，分别固定于所述立柱上端部固定框架两侧；左、右侧板的一侧垂直方向开设第一导槽，另一侧上部水平方向开设第二导槽；

两连接板，呈三角形，其三个角部分别通过第一～第三连接轴连接，其中，上下布置的第一、第二连接轴端部设滚动轴承；两连接板分别位于左、右侧板内侧，第一、第二连接轴上的两滚动轴承分别滑设于所述左、右侧板的第一导槽；

第一液压缸，竖向安装于所述立柱外侧，其缸体一端固定于立柱固定板上，活塞杆端部连接两连接板的第二连接轴，带动第二连接轴及其上的滚动轴承沿所述左、右侧板第一导槽做垂直方向运动；

臂杆组件，包括，

主臂杆，其一端活动连接于所述两连接板第一连接轴中部；该端主臂杆的杆身穿设一转轴，转轴两端分别活动连接一连板，连板的另外一端穿设第四连接轴，该连接轴两侧设滚动轴承，两滚动轴承分别滑设于所述左、右侧板的第二导槽；

辅助臂杆，位于主臂杆上方，其一端活动连接于所述两连接板的第三连接轴上；

臂杆连接板，呈三角形，所述主臂杆、辅助臂杆的另一端分别通过销轴活动连接该臂杆连接板的两个角部；

前臂杆，其一端同轴连接于所述主臂杆与臂杆连接板连接的销轴；

前辅助臂杆，其一端通过销轴活动连接所述臂杆连接板的第三角部；

中臂杆，其一端通过螺栓活动连接于第四连接轴上，另一端枢轴连接于前臂杆近臂杆连接板侧的上部；

左、右支撑臂杆，其一端连接中臂杆中部侧面并弯折延伸，其中部活动连接于所述第四连接轴的外侧端，左、右支撑臂杆下端分别设配重块；

夹具连接座，包括底板及其上的两侧板，两侧板为直角梯形，所述前臂杆、前辅助臂杆的另一端分别通过销轴连接于该两侧板斜侧边的两端部；

第二液压缸，其缸体水平设置于所述左侧板上部近第二导槽侧，其活塞杆端部连接第四连接轴上滚动轴承的外侧轴身，带动第四连接轴上滚动轴承沿第二导槽水平向运动；

控制器，所述的电机、第一、第二液压缸分别电性连接该控制器。

2.如权利要求1所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，所述左、右侧板上的第一、第二导槽设供滚动轴承移动的轨道条或导轨。

3.如权利要求1所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，所述电机输出轴配有电磁离合器，并电性连接该控制器。

4.如权利要求1或3所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，还包括两光电开关，分别间隔设置于所述左侧板上部第二导槽的上方，所述第二液压缸活塞杆连接的第四连接轴上设一与两光电开关配合的感应头，两光电开关分别电性连接该控制器。

5.如权利要求1所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，还包括两接近开关，分别沿所述基座圆周间隔设置，所述立柱的一侧面设与两接近开关配合的感应头，两接近开关分别电性连接该控制器。

6.如权利要求4所述的手自一体的重载移载机械手，其特征在于，还包括两接近开关，分别沿所述基座圆周间隔设置，所述立柱的一侧面设与两接近开关配合的感应头，两接近开关分别电性连接该控制器。