CN204574931U - 适用于不同内径炮管的擦洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种适用于不同内径炮管的擦洗机器人，属于机械与结构技术领域。本实用新型通过多个步进电机配合工作，完成进给运动和回转运动，从而实现炮管内膛胀紧擦洗的要求。支撑装置的内部结构设计可以实现滚轮高度调节，通过调节滚轮高度，可完成擦洗机器人外径变化，从而实现适应多种内径炮管的擦洗要求。

Description

适用于不同内径炮管的擦洗机器人

技术领域

本实用新型涉及机械与结构技术领域，具体涉及一种适用于不同内径炮管的擦洗机器人。

背景技术

传统用于炮管内膛擦洗的炮管擦洗机器人采用轮式行进方式行进，进给力小，易打滑，通常仅可擦洗单型炮管，适应性差。

因此，如何设计一种新的炮管内擦洗机器人，以适应多种不同内径的炮管，成为亟待解决的技术问题。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是：如何设计一种炮管内擦洗机器人，以适应多种不同内径的炮管。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种适用于不同内径炮管的擦洗机器人，包括刷头1、前体2、导杆3、丝杠4、后体5和支撑装置6；

所述支撑装置6包括前支撑装置和后支撑装置，前支撑装置与前体2固连，后支撑装置与后体5固连；所述前体2包括第一步进电机，驱动前支撑装置胀紧或放松，后体5包括第二步进电机和第三步进电机，第二步进电机驱动前体2与后体5之间的靠近或远离，第三步进电机驱动后支撑装置胀紧或放松；

所述前支撑装置和后支撑装置结构相同，分别包括凸轮7、滚轮滑动块8、滚轮固定块9、滚轮10、胀紧滑动块12和橡胶胀紧块14；

所述刷头1与凸轮7固连，导杆3与前体2固连，并与后体5轴孔配合，丝杠4与前体2、后体5分别螺接；所述丝杠4由后体5中的第二步进电机和第三步进电机驱动；

所述滚轮10与滚轮固定块9轴孔配合，滚轮10可绕轴转动；

所述滚轮滑动块8与滚轮固定块9、胀紧滑动块12与橡胶胀紧块14分别通过销孔配合。

优选地，所述滚轮滑动块8、滚轮固定块9、滚轮10、胀紧滑动块12、橡胶胀紧块14均为6个，前支撑装置、后支撑装置各3个。

优选地，所述凸轮7上有3个近休止点和3个远休止点，由第一步进电机驱动，所述胀紧滑动块12为凸轮7从动件，处于远休止点时伸出，处于近休止点时放松。

(三)有益效果

本实用新型通过多个步进电机配合工作，完成进给运动和回转运动，从而实现炮管内膛胀紧擦洗的要求。支撑装置的内部结构设计可以实现滚轮高度调节，通过调节滚轮高度，可完成擦洗机器人外径变化，从而实现适应多种内径炮管的擦洗要求。

附图说明

图1为本实用新型的擦洗机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型的支撑装置的整体结构示意图；

图3为本实用新型的支撑装置内凸轮的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

如图1所示，本实用新型提供了一种适用于不同内径炮管的擦洗机器人，包括刷头1、前体2、导杆3、丝杠4、后体5和支撑装置6；

所述支撑装置6包括前支撑装置和后支撑装置，前支撑装置与前体2固连，后支撑装置与后体5固连；所述前体2包括第一步进电机，驱动前支撑装置胀紧或放松，以及刷头1转动，后体5包括第二步进电机和第三步进电机，第二步进电机驱动前体2与后体5之间的靠近或远离，第三步进电机驱动后支撑装置胀紧或放松；

如图2所示，所述前支撑装置和后支撑装置结构相同，分别包括凸轮7、滚轮滑动块8、滚轮固定块9、滚轮10、胀紧滑动块12和橡胶胀紧块14；

所述刷头1与凸轮7固连，导杆3与前体2固连，并与后体5轴孔配合，丝杠4与前体2、后体5分别螺接；所述丝杠4由后体5中的第二步进电机和第三步进电机驱动，通过正/转实现前体2与后体5之间的靠近/远离；

所述滚轮10与滚轮固定块9轴孔配合，滚轮10可绕轴转动；

所述滚轮滑动块8与滚轮固定块9、胀紧滑动块12与橡胶胀紧块14分别通过销孔配合，可配合不同孔实现炮管擦洗机器人初始外径变化。

所述滚轮滑动块8、滚轮固定块9、滚轮10、胀紧滑动块12、橡胶胀紧块14均为6个，前支撑装置、后支撑装置各3个。

如图3所示，所述凸轮7包括转轴15，凸轮7上有3个近休止点和3个远休止点，由第一步进电机驱动，内圈存在块状突起，用于拨动凸轮7转动，所述胀紧滑动块12为凸轮7从动件，从而胀紧炮管内膛，处于远休止点时伸出，处于近休止点时放松，利用滚轮10在炮管内行走。

前支撑装置放松，后支撑装置胀紧，第一步进电机驱动丝杠4正转，前体2与后体5远离，前体2前行，前行一段距离后，前支撑装置胀紧，后支撑装置放松，第一步进电机驱动丝杠4反转，前体2与后体5靠近，后体5前行。如此循环，实现炮管擦洗机器人在炮管内行走。前体2在行进过程中，转轴15带动刷头1在不拨动凸轮7的前提下往复转动。

可以看出，本实用新型通过多个步进电机配合工作，完成进给运动和回转运动，从而实现炮管内膛胀紧擦洗的要求。支撑装置的内部结构设计可以实现滚轮高度调节，通过调节滚轮高度，可完成擦洗机器人外径变化，从而实现适应多种内径炮管的擦洗要求。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种适用于不同内径炮管的擦洗机器人，其特征在于，包括刷头(1)、前体(2)、导杆(3)、丝杠(4)、后体(5)和支撑装置(6)；

所述支撑装置(6)包括前支撑装置和后支撑装置，前支撑装置与前体(2)固连，后支撑装置与后体(5)固连；所述前体(2)包括第一步进电机，驱动前支撑装置胀紧或放松，后体(5)包括第二步进电机和第三步进电机，第二步进电机驱动前体(2)与后体(5)之间的靠近或远离，第三步进电机驱动后支撑装置胀紧或放松；

所述前支撑装置和后支撑装置结构相同，分别包括凸轮(7)、滚轮滑动块(8)、滚轮固定块(9)、滚轮(10)、胀紧滑动块(12)和橡胶胀紧块(14)；

所述刷头(1)与凸轮(7)固连，导杆(3)与前体(2)固连，并与后体(5)轴孔配合，丝杠(4)与前体(2)、后体(5)分别螺接；所述丝杠(4)由后体(5)中的第二步进电机和第三步进电机驱动；

所述滚轮(10)与滚轮固定块(9)轴孔配合，滚轮(10)可绕轴转动；

所述滚轮滑动块(8)与滚轮固定块(9)、胀紧滑动块(12)与橡胶胀紧块(14)分别通过销孔配合。

2.如权利要求1所述的适用于不同内径炮管的擦洗机器人，其特征在于，所述滚轮滑动块(8)、滚轮固定块(9)、滚轮(10)、胀紧滑动块(12)、橡胶胀紧块(14)均为6个，前支撑装置、后支撑装置各3个。

3.如权利要求1或2所述的适用于不同内径炮管的擦洗机器人，其特征在于，所述凸轮(7)上有3个近休止点和3个远休止点，由第一步进电机驱动，所述胀紧滑动块(12)为凸轮(7)从动件，处于远休止点时伸出，处于近休止点时放松。