CN204557127U - 遥控器、遥控行驶装置和遥控行驶装置控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种遥控行驶装置用遥控器、遥控行驶装置和遥控行驶装置控制系统。遥控行驶装置控制信号包括遥控器和遥控行驶装置，遥控器通过语音通道调制单元将控制信号和包含控制信息的音频信号按照语音通道传输方式进行调制，并将调制后的控制信号和音频信号向遥控行驶装置输出，遥控行驶装置通过语音通道解调单元对控制信号和音频进行解调，并根据控制信号对驱动装置输出对应的驱动信号。遥控器和遥控行驶装置之间还通过数据通道传输方式将各自采集的视频信号和音频信号进行交互。通过合理的网络配置有利于提高控制信号和音视频信号的传输稳定性，使得遥控行驶装置控制系统的工作更为稳定，同时也能有提高遥控行驶装置的控制距离。

Description

遥控器、遥控行驶装置和遥控行驶装置控制系统

技术领域

本实用新型涉及遥控行驶装置领域，尤其是涉及一种遥控行驶装置用的遥控器、遥控行驶装置和遥控行驶装置的控制系统。

背景技术

遥控行驶装置是通过无线的方式接收遥控器对其输出的控制信号进行移动行驶，现有常见的遥控行驶装置包括遥控飞机、遥控汽车以及遥控船，其中，无人驾驶的遥控飞行器在航空拍摄、空中运输等领域有广泛的应用，现有的无人驾驶飞行器大多为固定翼飞行器或者多轴飞行器，固定翼飞行器上设置一个或多个机翼，并且在机翼上设置螺旋桨，通过电机带动螺旋桨旋转产生的气流推动飞行器飞行。

但是传统的无线电遥控飞行器通过专用的无线电设备进行遥控，有效控制距离非常有限。目前，市场上常见的无线电遥控飞行器有效控制距离一般都小于1公里。制造较大型的飞行器可以装载功率更大的无线电设备，有效控制距离可以达到10～15公里，甚至更远一些，但是较大型的飞行器制造成本很高，更关键的是，远距离无线电遥控多个飞行器容易造成信号相互干扰，并且遥控飞行器使用的无线电频段受到严格控制和监管，难以得到大规模商业应用。

参照图1，图1是现有一种飞行器控制系统的系统框图。飞行器控制系统包括飞行器11、移动网络服务器13和遥控器15，飞行器和与移动网络服务器13之间采用数据传输通道12进行图像语音数据和控制信号的交互，遥控器15和与移动网络服务器13之间采用数据传输通道14进行图像语音数据和控制信号的交互，数据传输通道12和数据传输通道14是在飞行器11和遥控器15内设置4G模块、3G模块或wifi模块进行无线数据的交互通道，继而通过数据传输通道实现较广范围的飞行器控制距离。

然而，由于数据传输通道的信息传送方式是采用分组交换方式，数据报文须经历数据分组，传输，重组的过程，输稳定性则较为一般，且飞行器与遥控器之间的控制信号是时时刻刻都在相互传递，如出现控制信号的传输障碍或传输过程中一但丢失包含控制信息的分组数据，则会导致飞行器出现飞行事故。若控制信号与视频信号都通过数据通道进行传输，数据量较大的视频信号造成数据通道挤塞时，控制信号便无法及时地进行传输。所以保障控制信号的传输稳定性以及从飞行器采集的音视频信号的传输稳定性是极其重要的。

发明内容

本实用新型的第一目的是提供一种控制信号和音视频信号均能稳定传输的遥控行驶装置用遥控器。

本实用新型的第二目的是提供一种控制信号和音视频信号均能稳定传输的遥控行驶装置。

本实用新型的第三目的是提供一种控制信号和音视频信号均能稳定传输的遥控行驶装置控制系统。

为了实现本实用新型的第一目的，本实用新型提供一种遥控行驶装置用遥控器，包括控制单元、处理单元、显示单元、语音通道调制单元和数据通道解调单元，控制单元用于输出控制信号，处理单元用于接收控制信号，其中，语音通道调制单元接收由处理单元输出的控制信号，语音通道调制单元将控制信号按照语音通道传输方式进行调制，语音通道调制单元将调制后的控制信号通过天线单元向外输出，数据通道解调单元通过天线单元接收按照数据通道传输方式传输的视频信号，数据通道解调单元将按照数据通道传输方式传输的视频信号进行解调后向处理单元输出解调后的视频信号，显示单元根据解调后的视频信号显示图像。

由上述方案可见，遥控器需要与遥控行驶装置进行控制信号、音频信号和视频信号等相关信号的交互，其中，在信道容量有限情况下，控制信号相比于音频信号和视频信号更为重要，将控制信号按照语音通道传输方式进行调制，并通过天线单元以及利用语音传输通道、移动网络服务器进行传输，是由于语音通道传输方式是采用电路交换，虽然带宽相对较低但其稳定性高可使数据量不大的控制信号有效地进行传输交换，可有利于提高控制信号交互的稳定性，同时，数据量较大的音频信号和视频信号则可按照数据通道传输方式进行调制，利用4G、3G或wifi等带宽较大的无线网络进行传输，控制信号与的音视频信号分别通过不同的通道进行传输，不会相互干扰，该合理的网络配置有利于提高控制信号和音视频信号的传输稳定性，使得遥控行驶装置和遥控器的工作更为稳定，当遥控行驶装置处于用户视野之外的地方时，则可利用传输的图像进行判断操作，同时也能有提高遥控行驶装置的控制距离。

更进一步的方案是，遥控器还包括录音单元，录音单元用于向处理单元输出音频信号，语音通道调制单元还可接收由处理单元输出的音频信号，语音通道调制单元还可将音频信号按照语音通道传输方式进行调制，语音通道调制单元将调制后的音频信号通过天线单元向外输出。

由上可见，除了采用传统的摇杆、按键、触摸等控制单元对遥控行驶装置进行操控外，还可以对遥控行驶装置进行语音控制，由于通过音频信号来对遥控行驶装置进行语音控制，所以需要保障该控制信号的稳定传输，故将含有语音控制信息的音频信号按照语音通道传输方式进行调制，并通过天线单元和语音传输通道输出到遥控行驶装置中，可为遥控行驶装置提供多元化的控制方式。

更进一步的方案是，遥控器还包括摄像单元和数据通道调制单元，摄像单元用于向处理单元输出视频信号，数据通道调制单元接收由处理单元输出的音频信号和视频信号，数据通道调制单元将音频信号和视频信号按照数据通道传输方式进行调制，数据通道调制单元将调制后的音频信号和调制后的视频信号通过天线单元向外输出。

由上可见，通过数据通道传输的音视频信号可为用户向遥控行驶装置输出视频图像以及输出声音信号，便于实现稳定的双向视讯交流。

为了实现本实用新型的第二目的，本实用新型提供一种遥控行驶装置，包括动力装置、摄像单元、处理单元、语音通道解调单元和数据通道调制单元，动力装置用于驱动电机工作，摄像单元用于输出视频信号，处理单元用于接收视频信号，其中，语音通道解调单元通过天线单元接收按照语音通道传输方式传输的控制信号，语音通道解调单元将控制信号进行解调后向处理单元输出解调后的控制信号，处理单元根据解调后的控制信号向动力装置输出驱动信号，数据通道调制单元接收由处理单元输出的视频信号，数据通道调制单元将视频信号按照数据通道传输方式进行调制，数据通道调制单元将调制后的视频信号通过天线单元向外输出。

由上述方案可见，遥控器需要向遥控行驶装置发送控制信号、音频信号和视频信号等相关信号，其中控制信号相比于音频信号和视频信号更为重要，将按照语音通道传输方式传输的控制信号进行解调，处理单元根据该控制信号对动力装置输出相应的驱动信号，是由于语音通道传输方式是采用电路交换，虽然带宽相对较低但其稳定性高可使数据量不大的控制信号有效地进行传输交换，可有利于提高控制信号交互的稳定性，同时数据量较大的音频信号和视频信号则可按照数据通道传输方式进行调制，利用4G、3G或wifi等带宽较大的无线网络进行传输，通过合理的网络配置有利于提高控制信号和音视频信号的传输稳定性，使得遥控行驶装置和遥控器的工作更为稳定，同时也能有提高遥控行驶装置的控制距离。

更进一步的方案是，遥控行驶装置还包括录音单元,录音单元向处理单元输出音频信号, 数据通道调制单元接收由处理单元输出的音频信号，数据通道调制单元将音频信号按照数据通道传输方式进行调制，数据通道调制单元将调制后的音频信号通过天线单元向外输出。

更进一步的方案是，遥控行驶装置还包括语音识别单元，语音通道解调单元还可通过天线单元接收按照语音通道传输方式传输的音频信号，语音通道解调单元将音频信号进行解调后向语音识别单元输出解调后的音频信号，语音识别单元根据音频信号向处理单元输出相对应的控制信号。

由上可见，除了采用传统的摇杆按键等控制单元对遥控行驶装置进行操控外，还可以对遥控行驶装置进行语音控制，由于通过音频信号来对遥控行驶装置进行语音控制，所以需要保障该控制信号的稳定传输，故将含有语音控制信息的音频信号进行解调后，利用语音识别单元对音频信号进行识别并向处理单元输出对应的控制信号，可为遥控行驶装置提供多元化的控制方式。

为了实现本实用新型的第三目的，本实用新型提供一种遥控行驶装置控制系统，包括遥控行驶装置用的遥控器和遥控行驶装置，遥控器包括控制单元、第一处理单元和显示单元，控制单元用于输出控制信号，第一处理单元用于接收控制信号，遥控行驶装置包括动力装置、第一摄像单元和第二处理单元，动力装置用于驱动电机工作，第一摄像单元用于输出第一视频信号，第二处理单元用于接收第一视频信号，遥控器还包括第一语音通道调制单元和第一数据通道解调单元，第一语音通道调制单元接收由第一处理单元输出的控制信号，第一语音通道调制单元将控制信号按照语音通道传输方式进行调制，第一语音通道调制单元将调制后的控制信号通过第一天线单元向遥控行驶装置输出，遥控行驶装置包括第一语音通道解调单元和第一数据通道调制单元，第一语音通道解调单元通过第二天线单元接收按照语音通道传输方式传输的控制信号，第一语音通道解调单元将按照语音通道传输方式传输的控制信号进行解调后向第二处理单元输出解调后的控制信号，第二处理单元根据解调后的控制信号向动力装置输出驱动信号，第一数据通道调制单元接收由第二处理单元输出的第一视频信号，第一数据通道调制单元将第一视频信号按照数据通道传输方式进行调制，第一数据通道调制单元将调制后的第一视频信号通过第二天线单元向遥控器输出，第一数据通道解调单元通过第一天线单元接收按照数据通道传输方式传输的第一视频信号，第一数据通道解调单元将按照数据通道传输方式传输的第一视频信号进行解调后向处理单元输出解调后的第一视频信号，显示单元根据解调后的第一视频信号显示图像。

由上述方案可见，遥控行驶装置控制系统的遥控器和遥控行驶装置是需要对控制信号、音频信号和视频信号等相关信号相互地进行交互，其中控制信号相比于音频信号和视频信号更为重要，将按照语音通道传输方式传输的控制信号进行解调，处理单元根据该控制信号对动力装置输出相应的驱动信号，是由于语音通道传输方式是采用电路交换，虽然带宽相对较低但其稳定性高可使数据量不大的控制信号有效地进行传输交换，可有利于提高控制信号交互的稳定性，同时数据量较大的音频信号和视频信号则可按照数据通道传输方式进行调制，利用4G、3G或WIFI等带宽较大的无线网络进行传输，通过合理的网络配置有利于提高控制信号和音视频信号的传输稳定性，使得遥控行驶装置控制系统的工作更为稳定，同时也能有提高遥控行驶装置的控制距离。

附图说明

图1是现有飞行器控制系统的系统框图。

图2是本实用新型飞行器控制系统实施例的系统框图。

图3是本实用新型飞行器用遥控器实施例的系统框图。

图4是本实用新型飞行器第一实施例的系统框图。

图5是本实用新型飞行器第二实施例的系统框图。

图6是本实用新型飞行器控制方法实施例的流程图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

飞行器控制系统实施例：

参照图2，图2是飞行器控制系统的系统框图。飞行器控制系统包括飞行器用的遥控器3、飞行器4和移动网络服务器25，遥控器3可通过数据传输通道22、移动网络服务器25、数据传输通道21与飞行器4进行数据交互，遥控器3还可通过数据传输通道24、移动网络服务器25、数据传输通道23与飞行器4进行数据交互。

飞行器用的遥控器实施例：

参见图3，遥控器3包括天线单元31、数据通道解调单元321、数据通道调制单元322、语音通道解调单元331、语音通道调制单元332、处理单元34、显示单元35、摄像单元36、录音单元37和控制单元38。控制单元38包括用于输入控制指令的摇杆和按键，录音单元37包括麦克风，摄像单元36包括摄像头，显示单元35包括显示屏、指示灯和喇叭，处理单元34为微控制器或处理器。数据通道解调单元321和数据通道调制单元322分别为4G模块、3G模块或WIFI模块中的解调模块和调制模块，语音通道解调单元331和语音通道调制单元332均为GSM模块中的解调模块和调制模块。天线单元31为用于发送和接收信号的天线。

控制单元38向处理单元34输出用于控制飞行器的控制信号，录音单元向处理单元34输出音频信号，音频信号可为语音留言或普通的声音信号，该音频信号亦可为包含有用于操控飞行器用的操控信息的音频信号，摄像单元36用于向处理单元34输出视频信号，处理单元34接收控制信号、音频信号视频信号后，根据不同的用户需求选择数据通道传输或语音通道传输进行处理。

具体地，对控制信号和包含操控信息的音频信号进行传输时，处理单元34通过拨号连接的方式利用天线单元31与飞行器建立连接，并将控制信号和包含操控信息的音频信号输出到语音通道调制单元332，语音通道调制单元332将该控制信号和该音频信号按照语音通道传输方式进行调制，随后通过天线单元31将调制后的控制信号和音频信号向飞行器4输出。

具体地，本实用新型的语音通道传输方式为使用电路交换的方式进行数据传输，即遥控器和飞行器通过拨号在双方间建立起一条物理线路，电路交换连接线路建立以后，经过调制后的控制信号和音频信号就可以从信息源节点发送到中间节点，再由中间节点交换到终端节点。

对视频信号和普通音频信号进行传输时，将视频信号和音频信号输出至数据通道调制单元322，数据通道调制单元322将视频信号和音频信号按照数据通道传输方式进行调制，随后通过天线单元31利用4G网络、3G网络或WIFI网络的无线通讯方式将调制后的视频信号和音频信号向飞行器4输出。

具体地，本实用新型的数据通道传输方式为使用分组交换的方式进行数据传输，分组交换方式是将用户通信的数据划分成多个更小的等长数据段，在每个数据段的前面加上必要的控制信息作为数据段的首部，每个带有首部的数据段就构成了一个分组，首部指明了该分组发送的地址，当交换机收到分组之后，将根据首部中的地址信息将分组转发到目的地。即本实用新型中利用数据通道传输的视频信号和音频信号通过调制划分成多个数据包，通过分组形式在网络中传输进行输出。

当天线单元31接收到按照语音通道传输方式传输的视频信号或音频信号后，则将该视频信号发送至语音通道解调单元331，语音通道解调单元331对其进行解调，并输出至处理单元34进行处理。当天线单元31接收到按照数据通道传输方式传输的视频信号或音频信号后，则将该视频信号发送至数据通道解调单元321，数据通道解调单元321对其进行解调，并输出至处理单元34进行处理。随后处理单元34则将视频信号和音频信号输出到显示单元35，显示单元35根据视频信号显示图像以及根据音频信号发出声响。

飞行器第一实施例：

参见图4，飞行器4包括天线单元41、数据通道解调单元421、数据通道调制单元422、语音通道解调单元431、语音通道调制单元432、处理单元44、显示单元45、摄像单元46、录音单元47和动力装置48。动力装置48包括用于驱动电机和固定在电机的转轴上的旋翼，录音单元47包括麦克风，摄像单元46包括摄像头，显示单元45包括显示屏、指示灯和喇叭，处理单元44为微控制器或处理器。数据通道解调单元421和数据通道调制单元422分别为4G模块、3G模块或WIFI模块中的解调模块和调制模块，语音通道解调单元431和语音通道调制单元432均为GSM模块中的解调模块和调制模块。天线单元41为用于发送和接收信号的天线。

飞行器4的处理单元44与控制器3通过拨号的方式建立连接后，天线单元41接收到按照语音通道传输方式传输的控制信号后，则将该控制信号发送至语音通道解调单元431，语音通道解调单元431对其进行解调，并输出至处理单元44进行处理。随后处理单元44则将根据解调后的控制信号对动力装置48输出驱动信号，使电机和旋翼根据驱动信号进行工作。

对视频信号进行传输时，将视频信号输出到语音通道调制单元432，语音通道调制单元432将该视频信号按照语音通道传输方式进行调制，随后通过天线单元41将调制后的视频信号向遥控器3输出。

另外对视频信号和音频信号还可以采用数据通道传输方式进行传输，即将视频信号和音频信号输出至数据通道调制单元422，数据通道调制单元422将视频信号和音频信号按照数据通道传输方式进行调制，随后通过天线单元41利用4G网络、3G网络或WIFI网络的无线通讯方式将调制后的视频信号和音频信号向遥控器3输出。

当天线单元41接收到按照数据通道传输方式传输的视频信号或音频信号后，则将该视频信号发送至数据通道解调单元421，数据通道解调单元421对其进行解调，并输出至处理单元44进行处理。随后处理单元44则将视频信号和音频信号输出到显示单元45，显示单元45根据视频信号显示图像以及根据音频信号发出声响。

飞行器第二实施例：

参见图5，飞行器5包括天线单元51、数据通道解调单元521、数据通道调制单元522、语音通道解调单元531、语音通道调制单元532、处理单元54、显示单元55、摄像单元56、录音单元57和动力装置58，在基于飞行器第一实施例的基础上，飞行器还包括有语音识别单元591和语音数据库592，语音数据库592为语音识别单元输出语音数据样本，使语音识别单元591能够精确地识别不同语音信号对应的不同控制信号。

当天线单元51接收到按照语音通道传输方式传输的音频信号后，则将该音频信号发送至语音通道解调单元531，语音通道解调单元531对其进行解调，并输出至语音识别单元591，语音识别单元591对该音频信号进行识别后向处理单元54输出对应的控制信号。随后处理单元54则将根据控制信号对动力装置58输出驱动信号，使电机和旋翼根据驱动信号进行工作。

飞行器控制方法实施例：

参照图6，图6是飞行器控制方法的流程图。当遥控器需要对飞行器进行控制时，首先是执行步骤S1，即遥控器通过拨号方式与飞行器建立连接 S11，然后对控制单元输出的控制信号进行采集，并对录音单元输出的音频信号进行采集，随后用户可在遥控器上对语音操控模式或手动操控模式进行选择。然后执行步骤S12，利用语音通道调制单元对用户手动输入的控制信号或用户进行语音操控的音频信号按照语音通道传输方式进行调制，随后执行步骤S13，遥控器将调制后的控制信号或音频信号利用语音通道传输方式向飞行器输出。

飞行器接收到按照语音通道传输方式传输的控制信号或包含控制信息的音频信号后，则执行步骤S14，利用飞行器的语音通道解调单元对控制信号或音频信号进行解调，然后判断解调后的信号是否为包含控制信息的音频信号，如否，则执行步骤S18，飞行器的处理单元根据控制信号向动力装置输出驱动信号。如步骤S15中，判断解调后的信号为包含控制信息的音频信号，则执行步骤S16，利用语音识别单元对音频信号进行语音识别，随后执行步骤S17，根据音频信号向处理单元输出对应的控制信号，随后执行步骤S18，飞行器的处理单元根据控制信号向动力装置输出驱动信号。

对飞行器的摄像单元采集的视频信号向遥控器输出时，执行步骤S19，对视频信号按照语音通道传输方式进行调制，随后执行步骤S20，将调制后的视频信号利用语音通道传输方式向遥控器输出，遥控器接收到该视频信号后，执行步骤S21，对视频信号进行解调，最后执行步骤S22，通过显示单元对视频信号进行图像显示，以便用户可根据飞行器周围的影像通过遥控器对飞行器进行操控。

另外，飞行器控制方法还包括将遥控器和飞行器各自的采集的视频信号和音频信号均能够通过各自的数据通道调制单元进行调制，随后在进行相互发送，接收到按照数据通道传输方式的视频信号和音频信号后再进行解调，最后可利用显示单元对视频信号和音频信号进行显示。

由上可见，飞行器控制系统的遥控器和飞行器是需要对控制信号、音频信号和视频信号等相关信号相互地进行交互，其中控制信号相比于音频信号和视频信号更为重要，将按照语音通道传输方式传输的控制信号进行解调，处理单元根据该控制信号对动力装置输出相应的驱动信号。由于语音通道传输方式是采用电路交换，虽然带宽相对较低但其稳定性高可使数据量不大的控制信号有效地进行传输交换，可有利于提高控制信号交互的稳定性，同时数据量较大的音频信号和视频信号则可按照数据通道传输方式进行调制，利用4G、3G或wifi等带宽较大的无线网络进行传输，通过合理的网络配置有利于提高控制信号和音视频信号的传输稳定性，使得飞行器控制系统的工作更为稳定，同时也能有提高飞行器的控制距离。

本实用新型飞行器的旋翼不限于由电机驱动，还可以由油机驱动，此时，动力装置用于驱动油机工作。

本实用新型的飞行器用遥控器及飞行器不限于无人驾驶飞行器，还可以是有人驾驶飞行器，当飞行器上驾驶员失去驾驶能力时，地面人员可以通过遥控器控制飞行器继续飞行或降落。

上述实施例的飞行器是作为本实用新型的遥控行驶装置进行举例说明，而本实用新型也不限于应用在飞行器上，还可以用于遥控车和遥控船。本实用新型将飞行器、遥控车和遥控车统称为遥控行驶装置。

Claims (8)

1. 遥控行驶装置用遥控器，包括

控制单元，所述控制单元用于输出控制信号；

处理单元，所述处理单元用于接收所述控制信号；

显示单元；

其特征在于：

语音通道调制单元，所述语音通道调制单元接收由所述处理单元输出的所述控制信号，所述语音通道调制单元将所述控制信号按照语音通道传输方式进行调制，所述语音通道调制单元将调制后的控制信号通过天线单元向外输出；

数据通道解调单元，所述数据通道解调单元通过所述天线单元接收按照数据通道传输方式传输的视频信号，所述数据通道解调单元将按照数据通道传输方式传输的视频信号进行解调后向所述处理单元输出解调后的视频信号，所述显示单元根据解调后的视频信号显示图像。

2. 根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于：

所述遥控器还包括录音单元，所述录音单元用于向所述处理单元输出音频信号；

所述语音通道调制单元还可接收由所述处理单元输出的所述音频信号，所述语音通道调制单元还可将所述音频信号按照语音通道传输方式进行调制，所述语音通道调制单元将调制后的音频信号通过所述天线单元向外输出。

3. 根据权利要求2所述的遥控器，其特征在于：

所述遥控器还包括摄像单元和数据通道调制单元，所述摄像单元用于向所述处理单元输出视频信号，所述数据通道调制单元接收由所述处理单元输出的所述音频信号和所述视频信号，所述数据通道调制单元将所述音频信号和所述视频信号按照数据通道传输方式进行调制，所述数据通道调制单元将调制后的音频信号和调制后的视频信号通过所述天线单元向外输出。

4. 遥控行驶装置，包括

动力装置，所述动力装置用于驱动电机工作；

摄像单元，所述摄像单元用于输出视频信号；

处理单元，所述处理单元用于接收所述音频信号；

其特征在于：

语音通道解调单元，所述语音通道解调单元通过天线单元接收按照语音通道传输方式传输的控制信号，所述语音通道解调单元将所述控制信号进行解调后向所述处理单元输出解调后的控制信号，所述处理单元根据解调后的控制信号向动力装置输出驱动信号；

数据通道调制单元，所述数据通道调制单元接收由所述处理单元输出的所述视频信号，所述数据通道调制单元将所述视频信号按照数据通道传输方式进行调制，所述数据通道调制单元将调制后的视频信号通过所述天线单元向外输出。

5. 根据权利要求4所述的遥控行驶装置，其特征在于：

所述遥控行驶装置还包括录音单元,所述录音单元向所述处理单元输出音频信号, 所述数据通道调制单元接收由所述处理单元输出的所述音频信号，所述数据通道调制单元将所述音频信号按照数据通道传输方式进行调制，所述数据通道调制单元将调制后的音频信号通过所述天线单元向外输出。

6. 根据权利要求4或5所述的遥控行驶装置，其特征在于：

所述遥控行驶装置还包括语音识别单元，所述语音通道解调单元还可通过所述天线单元接收按照语音通道传输方式传输的音频信号，所述语音通道解调单元将所述音频信号进行解调后向所述语音识别单元输出解调后的音频信号，所述语音识别单元根据所述音频信号向所述处理单元输出相对应的控制信号。

7. 遥控行驶装置控制系统，包括

遥控行驶装置用的遥控器，所述遥控器包括控制单元、第一处理单元和显示单元，所述控制单元用于输出控制信号，所述第一处理单元用于接收所述控制信号；

遥控行驶装置，所述遥控行驶装置包括动力装置、第一摄像单元和第二处理单元，所述动力装置用于驱动旋翼工作，所述第一摄像单元用于输出第一视频信号，所述第二处理单元用于接收所述第一视频信号；

其特征在于：

所述遥控器还包括第一语音通道调制单元和第一数据通道解调单元，所述第一语音通道调制单元接收由所述第一处理单元输出的所述控制信号，所述第一语音通道调制单元将所述控制信号按照语音通道传输方式进行调制，所述第一语音通道调制单元将调制后的控制信号通过第一天线单元向所述遥控行驶装置输出；

所述遥控行驶装置包括第一语音通道解调单元和第一数据通道调制单元，所述第一语音通道解调单元通过第二天线单元接收按照语音通道传输方式传输的控制信号，所述第一语音通道解调单元将按照语音通道传输方式传输的控制信号进行解调后向所述第二处理单元输出解调后的控制信号，所述第二处理单元根据解调后的控制信号向动力装置输出驱动信号，所述第一数据通道调制单元接收由所述第二处理单元输出的所述第一视频信号，所述第一数据通道调制单元将所述第一视频信号按照数据通道传输方式进行调制，所述第一数据通道调制单元将调制后的第一视频信号通过所述第二天线单元向所述遥控器输出；

所述第一数据通道解调单元通过所述第一天线单元接收按照数据通道传输方式传输的第一视频信号，所述第一数据通道解调单元将按照数据通道传输方式传输的第一视频信号进行解调后向所述处理单元输出解调后的第一视频信号，所述显示单元根据解调后的第一视频信号显示图像。

8. 根据权利要求7所述的遥控行驶装置控制系统，其特征在于：

所述遥控行驶装置控制系统还包括录音单元，所述录音单元用于向所述第一处理单元输出音频信号；

所述第一语音通道调制单元还可接收由所述第一处理单元输出的所述音频信号，所述第一语音通道调制单元还可将所述音频信号按照语音通道传输方式进行调制，所述第一语音通道调制单元将调制后的音频信号通过所述第一天线单元向所述遥控行驶装置输出；

所述遥控行驶装置还包括语音识别单元，所述第一语音通道解调单元还可通过所述第二天线单元接收按照语音通道传输方式传输的音频信号，所述语音通道解调单元将按照语音通道传输方式传输的音频信号进行解调后向所述语音识别单元输出解调后的音频信号，所述语音识别单元根据解调后的音频信号向所述第二处理单元输出相对应的控制信号。