CN204545408U - 一种机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手臂，应用于扒渣机，所述机械手臂包括：前臂体，所述前臂体包括第一连接面、第一作用面以及第一点；后臂体，所述后臂体包括第二连接面；旋转件，所述旋转件用以连接所述第一连接面和所述第二连接面；导杆组件，所述导杆组件用以提供一定的预紧力矩，所述导杆组件包括：滑块，所述滑块相对固定设于所述后臂体上；导杆，所述导杆穿设于所述滑块的通孔中，所述导杆包括与所述第一点相对固定连接的第一连接端和与所述第一连接端相对的固定端；弹簧，所述弹簧包括相对固定设于所述滑块上的第二连接端和相对固定设于所述固定端的第三连接端。本实用新型达到了提高扒渣机抗冲击疲劳性、延长扒渣机寿命以及耐久性的技术效果。

Description

一种机械手臂

技术领域

本实用新型涉及炼钢辅助设备技术领域，特别涉及一种机械手臂。

背景技术

在炼钢作业中，铁水脱硫后需要进行扒渣，扒渣板部分浸入流态铁渣中且受到渣厚及视线等因素的影响，扒渣机机械手臂刮铁水包边沿固态渣壳、包衬耐材、铁包沿的现象不可避免，容易造成扒渣机机械手臂断裂、传动系统链条断裂、液压驱动装置超载损坏等故障。

发明人在实践过程中发现现有技术中存在如下不足：

现有的脱硫扒渣机采取的措施为：将扒渣机的机械手臂一端固定，采用刚性结构进行铁水包脱硫后扒渣操作，而往往会导致在铁水包内结渣壳、包沿较高、包顶烟尘较大等问题，在操作时极易发生扒渣机机械手臂刮渣板刮住“固定硬物”，在重载时甚至造成扒渣机机械手臂变形以及断裂故障，影响正常使用、降低了扒渣机的寿命。

实用新型内容

本申请提供一种机械手臂，解决了现有技术中在重载时扒渣机机械手臂易发生变形、断裂故障影响正常使用、降低扒渣机寿命的技术问题，达到了提高扒渣机抗冲击疲劳性、延长扒渣机寿命以及耐久性的技术效果。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手臂，应用于扒渣机，所述机械手臂包括：前臂体，所述前臂体包括第一连接面、第一作用面以及第一点；后臂体，所述后臂体包括第二连接面；旋转件，所述旋转件用以连接所述第一连接面和所述第二连接面；导杆组件，所述导杆组件用以提供一定的预紧力矩，所述导杆组件包括：滑块，所述滑块相对固定设于所述后臂体上；导杆，所述导杆穿设于所述滑块的通孔中，所述导杆包括与所述第一点相对固定连接的第一连接端和与所述第一连接端相对的固定端；弹簧，所述弹簧包括相对固定设于所述滑块上的第二连接端和相对固定设于所述固定端的第三连接端。

优选的，所述机械手臂还包括一马达，所述后臂体开设有腔室，所述腔室容置所述马达，所述马达用以驱动所述机械手臂。

优选的，所述机械手臂还包括一扒渣板，所述扒渣板盖设于所述第一作用面上。

优选的，所述旋转件包括相对固定装设于所述第一连接面的第一旋转耳座和相对固定装设于所述第二连接面且能与所述第一旋转耳座相对转动的第二旋转耳座；所述第一旋转耳座卡设于所述第二旋转耳座；其中，在所述旋转件的作用下，所述前臂体与所述后臂体可以相对旋转。

优选的，所述第一点与所述第一连接面间的距离大于所述第一点与所述作用面间的距离。

优选的，所述滑块与所述后臂体通过铰链连接；和/或，所述滑块与所述后臂体通过铰链连接；和/或，所述导杆的第一连接端与所述第一点通过铰链连接。

本申请有益效果如下：

本申请提供的一种机械手臂，在扒渣机作业时，所述前臂体和所述后臂体向下运动进行扒渣作业，当扒渣机前臂体刮蹭金属包岩等“硬物”时，所述导杆组件中的弹簧受到滑块与所述导杆的固定端的挤压处于压缩状态，同时所述前臂体将受到弹簧的挤压反作用力，在弹簧给出的挤压反作用力将在一定程度上抵消所述前臂体的刚性冲击力，即所述导杆组件将释放所述前臂体的刚性冲击力，避免所述前臂体“强性”刮蹭“硬物”而断裂，从而达到了保护了所述机械手臂，提高了扒渣机抗冲击疲劳性、延长扒渣机寿命以及耐久性的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。

图1为本申请一较佳实施方式机械手臂的结构示意图；

图2为图1中机械手臂的俯视图；

图3为图1中机械手臂的左视图；

附图说明：

100-机械手臂，1-前臂体，11-第一连接面，12-第一作用面，13-第一点，2-后臂体，21-第二连接面，22-腔室，3-导杆组件，31-导杆，311-第一连接端，312-固定端，32-滑块，33-弹簧，331-第二连接端，332-第三连接端，4-旋转件，41-第一旋转耳座，42-第二旋转耳座，5-马达，6-扒渣板。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

图1为本申请一较佳实施方式机械手臂100的结构示意图，图2为图1中机械手臂100的俯视图，图3为图1中机械手臂100的左视图。请参阅图1，机械手臂100应用于扒渣机，包括：前臂体1、后臂体2、旋转件4及导杆组件3。

同时参阅图1-3，所述前臂体1和所述后臂体2用于实现扒渣作业所需要完成的动作，所述前臂体1和所述后臂体2通过所述旋转体4连接，并在所述旋转体4的作用下，使得所述前臂体1和所述后臂体2能够发生相对旋转，具体地，所述前臂体1包括第一连接面11、与所述第一连接面11相对应的第一作用面12及位于所述第一连接面11与所述第一作用面12之间的第一点13。所述旋转件4用以连接所述第一连接面11和所述第二连接面21，使得扒渣过程中机械手臂100的操作更加简单，且易于控制。在本实施方式中，所述旋转件4包括相对固定装设于所述第一连接面11的第一旋转耳座41和相对固定装设于所述第二连接面21且能与所述第一旋转耳座41相对转动的第二旋转耳座42，所述第一旋转耳座41卡设于所述第二旋转耳座42。

所述导杆组件3用于提供一定的预紧力矩，所述导杆组件3使得所述前臂体1和所述后臂体2能够产生0-10度的单向旋转自由度，保证了所述前臂体1与所述后臂体2之间的柔性连接，提高了所述机械手臂100抗疲劳性、使用寿命以及耐久性。所述导杆装置包括：滑块32、导杆31、弹簧33。具体的，所述滑块32相对固定设于所述后臂体2上，所述导杆31穿设于所述滑块32的通孔中，所述导杆31包括与所述第一点13相对固定连接的第一连接端311和与所述第一连接端311相对的固定端312；所述弹簧33包括相对固定设于所述滑块32上的第二连接端331和相对固定设于所述固定端312的第三连接端332。所述第一点13与所述第一连接面11间的距离大于所述第一点13与所述作用面间的距离，使得所述导杆组件3远离高温的作业环境产生的热辐射对所述机械手臂100的损坏，通过调节与所述第一连接端311固定的第一点13在所述前臂体1上的位置，可以调节所述导杆组件3产生的预紧力矩。

本实用新型实施例中，为了驱动所述机械手臂100以及提高所述机械手臂100的扒渣效率，优选的，所述机械手臂100还包括一马达5和一扒渣板6，具体的，所述后臂体2开设有腔室22，所述腔室22容置所述马达5。所述扒渣板6焊接于所述第一作用面12上，防止所述机械手臂100与高温恶劣作业环境直接接触，提高了机械手臂100的使用寿命。在本实施方式中，所述机械手臂100的驱动件为马达5，在其他实施方式中，可以根据具体需要选用合适的机械手臂100的驱动件。

在扒渣机作业时，所述前臂体1和所述后臂体2向下运动进行扒渣作业，当扒渣机前臂体1刮蹭金属包岩等“硬物”时，所述导杆组件3中的弹簧33受到滑块32与所述导杆的固定端312的挤压处于压缩状态，同时所述前臂体1将受到弹簧33的挤压反作用力，在弹簧33给出的挤压反作用力将在一定程度上抵消所述前臂体1的刚性冲击力，即所述导杆组件3将释放所述前臂体1的刚性冲击力，避免所述前臂体1“强性”刮蹭“硬物”而断裂，从而达到了保护了所述机械手臂100，提高了扒渣机抗冲击疲劳性、延长扒渣机寿命以及耐久性的技术效果。

本申请的有益效果如下：

本申请提供的一种机械手臂，在扒渣机作业时，所述前臂体1和所述后臂体2向下运动进行扒渣作业，当扒渣机前臂体1刮蹭金属包岩等“硬物”时，所述导杆组件3中的弹簧33受到滑块32与所述导杆的固定端312的挤压处于压缩状态，同时所述前臂体1将受到弹簧33的挤压反作用力，在弹簧33给出的挤压反作用力将在一定程度上抵消所述前臂体1的刚性冲击力，即所述导杆组件3将释放所述前臂体1的刚性冲击力，避免所述前臂体1“强性”刮蹭“硬物”而断裂，从而达到了保护了所述机械手臂100，提高了扒渣机抗冲击疲劳性、延长扒渣机寿命以及耐久性的技术效果。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种机械手臂，应用于扒渣机，其特征在于，所述机械手臂包括：

前臂体，所述前臂体包括第一连接面、第一作用面以及第一点；

后臂体，所述后臂体包括第二连接面；

旋转件，所述旋转件用以连接所述第一连接面和所述第二连接面；

导杆组件，所述导杆组件用以提供预紧力矩，所述导杆组件包括：

滑块，所述滑块相对固定设于所述后臂体上；

导杆，所述导杆穿设于所述滑块的通孔中，所述导杆包括与所述第一点相对固定连接的第一连接端和与所述第一连接端相对的固定端；

弹簧，所述弹簧包括相对固定设于所述滑块上的第二连接端和相对固定设于所述固定端的第三连接端；

其中，作业时所述弹簧受到所述滑块与所述固定端的挤压而压缩使得所述前臂体受到所述弹簧的挤压反作用力，以抵消所述前臂体的刚性冲击力。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括一马达，所述后臂体开设有腔室，所述腔室容置所述马达，所述马达用以驱动所述机械手臂。

3.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂还包括一扒渣板，所述扒渣板焊接于所述第一作用面上。

4.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述旋转件包括相对固定装设于所述第一连接面的第一旋转耳座和相对固定装设于所述第二连接面且能与所述第一旋转耳座相对转动的第二旋转耳座；所述第一旋转耳座卡设于所述第二旋转耳座；

其中，在所述旋转件的作用下，所述前臂体与所述后臂体可以相对旋转。

5.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一点与所述第一连接面间的距离大于所述第一点与所述作用面间的距离。

6.如权利要求1-4任一所述的机械手臂，其特征在于，所述滑块与所述后臂体通过铰链连接；和/或，所述滑块与所述后臂体通过铰链连接；和/或，所述导杆的第一连接端与所述第一点通过铰链连接。