CN204473894U - 智能码垛机器人的蓄能平衡器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及的是一种智能码垛机器人的蓄能平衡器，使用与智能码垛机器人配套使用，特别适用于箱类和建筑板块、砖瓦。包括平衡器外壳、固定螺栓、内法兰、外盘弹簧，中盘弹簧、内盘弹簧、外法兰、连接轴、滑动轴承套和连接环；在平衡器外壳两侧设置有轴承安装孔；内法兰安装在平衡器外壳内的内法兰安装座内，内法兰上设置有外法兰三个弹簧安装台阶，外法兰一侧设置有连接轴套和外法兰三个弹簧安装台阶，外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧一端依次安装在平衡器外壳内的内法兰三个弹簧安装台阶上，外法兰连接轴套装插在内盘弹簧圈内，外法兰三个弹簧安装台阶依次卡装在外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧另一端部，外法兰安装固定在平衡器外壳上。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是一种智能码垛机器人的蓄能平衡器，使用与智能码垛机器人配套使用，特别适用于箱类和建筑板块、砖瓦。
背景技术
目前码垛机器人没有设置蓄能平衡器工作不能蓄能平衡稳定不够，需采用平衡装置来平衡，在码垛时抓取物件移动时运转稳定。
发明内容
本实用新型目的是针对上述不足之处提供一种智能码垛机器人的蓄能平衡器，由于采用外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧，三盘相互之间绕向不同弹簧组装成一体构成弹簧蓄能平衡器，安装在码垛机器人立臂一侧，使机器人整体布局美观，蓄能平衡机构采用弹簧平衡方式平衡机构简单、可靠，蓄能平衡作用大，安全可靠性好。
智能码垛机器人的蓄能平衡器是采取以下技术方案实现：
智能码垛机器人的蓄能平衡器包括平衡器外壳、固定螺栓、内法兰、外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧、外法兰、连接轴、滑动轴承套和连接环。
平衡器外壳一端内装置有内法兰安装座，平衡器外壳另一端敞开，在平衡器外壳的敞开一端设置有连接法兰螺孔，在平衡器外壳两侧设置有轴承安装孔，通过轴承、连接轴安装在机器人回转机座上。内法兰安装在平衡器外壳内的内法兰安装座内，内法兰上设置有内法兰三个安装台阶，内法兰三个安装台阶分别为外盘弹簧安装台阶、中盘弹簧安装台阶、内盘弹簧安装台阶，外法兰一侧设置有连接轴套和外法兰三个弹簧安装台阶，外法兰另一侧设置有法兰螺钉安装孔。外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧一端依次安装在平衡器外壳内的内法兰三个弹簧安装台阶上，外法兰连接轴套装插在内盘弹簧圈内，外法兰三个弹簧安装台阶依次卡装在外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧另一端部，外法兰通过螺钉安装固定在平衡器外壳上。
连接轴安装在外法兰的连接轴套内，连接轴两端设置有内螺纹，连接轴两端套装有滑动轴承套，连接轴一端通过固定螺栓定位在内法兰上。
连接环设置有轴承孔，在连接环一端设置有连接螺杆，连接环通过连接螺杆与连接轴另一端连接。
所述的外盘弹簧绕制方向为右螺旋形，中盘弹簧绕制方向为左螺旋形，内盘弹簧绕制方向为右螺旋形，外盘弹簧、中盘弹簧和内盘弹簧三盘弹簧组装在一起，由于相互之间弹簧绕制方向不同，互相锁紧，便于压缩时蓄能储能，压缩、回弹缓冲性能好，弹性力强，平衡效果好。
工作原理
智能码垛机器人的蓄能平衡器使用时，平衡器外壳体的轴承安装孔通过轴承、连接轴活动安装在智能码垛机器人的回转机座上，连接环通过轴承、连接轴安装在智能码垛机器人的立臂下端连接叉上，在智能码垛机器人抓取码垛物件工作过程中立臂前、后摆动，由于智能码垛机器人的蓄能平衡器采用外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧三盘组装成一体的弹簧进行蓄能平衡，在立臂前、后摆动抓取码垛物件过程中弹簧出现伸、缩，产生相应的力有效平衡机器人前端产生的力臂，有效进行蓄能平衡，设计结构紧凑，使用方便。
智能码垛机器人的蓄能平衡器设计合理，结构紧凑，由于采用外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧三盘相互之间绕向不同弹簧组装成一体构成弹簧蓄能平衡器，安装在码垛机器人立臂一侧，使机器人整体布局美观，蓄能平衡机构采用弹簧平衡方式平衡机构简单、可靠，蓄能平衡作用大，安装使用方便，安全可靠性好。
附图说明
以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：
图1是智能码垛机器人的蓄能平衡器结构示意图。
具体实施方式
参照附图1，智能码垛机器人的蓄能平衡器包括平衡器外壳1、固定螺栓4、内法兰5、外盘弹簧7，中盘弹簧8、内盘弹簧9、外法兰10、连接轴14、滑动轴承套16和连接环17。
平衡器外壳1一端内装置有内法兰安装座，平衡器外壳1另一端敞开，在平衡器外壳1的敞开一端设置有连接法兰螺孔2，在平衡器外壳1两侧设置有轴承安装孔3，通过轴承、连接轴安装在机器人回转机座上。内法兰5安装在平衡器外壳1内的内法兰安装座内，内法兰5上设置有内法兰三个安装台阶6，内法兰三个安装台阶6分别为外盘弹簧安装台阶、中盘弹簧安装台阶、内盘弹簧安装台阶。外法兰10一侧设置有连接轴套11和外法兰三个弹簧安装台阶12，外法兰10另一侧设置有法兰螺钉安装孔13。外盘弹簧7、中盘弹簧8、内盘弹簧9一端依次安装在平衡器外壳1内的内法兰三个弹簧安装台阶6上，外法兰的连接轴套11装插在内盘弹簧圈9内，外法兰三个弹簧安装台阶12依次卡装在外盘弹簧7、中盘弹簧8、内盘弹簧9另一端部，外法兰10通过螺钉安装固定在平衡器外壳1上。
连接轴14安装在外法兰的连接轴套11内，连接轴14两端设置有内螺纹15，连接轴14两端套装有滑动轴承套16，连接轴14一端通过固定螺栓4定位在内法兰5上。
连接环17设置有轴承孔18，在连接环17一端设置有连接螺杆19，连接环17通过连接螺杆19与连接轴14另一端连接。
所述的外盘弹簧7绕制方向为右螺旋形，中盘弹簧8绕制方向为左螺旋形，内盘弹簧9绕制方向为右螺旋形，外盘弹簧、中盘弹簧和内盘弹簧三盘弹簧组装在一起，由于相互之间弹簧绕制方向不同，互相锁紧，便于压缩时蓄能储能，压缩、回弹缓冲性能好，弹性力强，平衡效果好。
Claims (2)
1.一种智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，包括平衡器外壳、固定螺栓、内法兰、外盘弹簧，中盘弹簧、内盘弹簧、外法兰、连接轴、滑动轴承套和连接环；
平衡器外壳一端内装置有内法兰安装座，平衡器外壳另一端敞开，在平衡器外壳的敞开一端设置有连接法兰螺孔，在平衡器外壳两侧设置有轴承安装孔，通过轴承、连接轴安装在机器人回转机座上；内法兰安装在平衡器外壳内的内法兰安装座内，内法兰上设置有内法兰三个安装台阶，内法兰三个安装台阶分别为外盘弹簧安装台阶、中盘弹簧安装台阶、内盘弹簧安装台阶，外法兰一侧设置有连接轴套和外法兰三个弹簧安装台阶，外法兰另一侧设置有法兰螺钉安装孔，外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧一端依次安装在平衡器外壳内的内法兰三个弹簧安装台阶上，外法兰连接轴套装插在内盘弹簧圈内，外法兰三个弹簧安装台阶依次卡装在外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧另一端部，外法兰通过螺钉安装固定在平衡器外壳上；
连接轴安装在外法兰的连接轴套内，连接轴两端设置有内螺纹，连接轴两端套装有滑动轴承套，连接轴一端通过固定螺栓定位在内法兰上；
连接环设置有轴承孔，在连接环一端设置有连接螺杆，连接环通过连接螺杆与连接轴另一端连接。
2.根据权利要求1所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述的外盘弹簧绕制方向为右螺旋形，中盘弹簧绕制方向为左螺旋形，内盘弹簧绕制方向为右螺旋形，外盘弹簧、中盘弹簧和内盘弹簧三盘弹簧组装在一起，相互之间弹簧绕制方向不同，互相锁紧。
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| CN107901081A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-13 | 聊城大学 | 一种重载机器人平衡器及其使用方法 |
| CN108015807A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-11 | 上海宇航系统工程研究所 | 应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸 |
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