CN204431266U - 一种智能助力机械手手柄控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能助力机械手手柄控制装置，它包括手柄以及与其连接的手柄控制器，所述手柄控制器包括电源，与电源连接的单片机和与所述单片机连接的设定按钮及光电开关外围电路，拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路，数字加速度计外围电路，所述设定按钮、光电开关与设定按钮及光电开关外围电路电连接，所述数字加速度计与数字加速度计外围电路电连接，所述拉力传感器、位移传感器分别通过拉力放大器和位移放大器与拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路电连接。本实用新型技术方案有效降低现场人工劳动强度，解决传统机械手不能实现多工作模式的切换的技术问题。

Description

一种智能助力机械手手柄控制装置

技术领域

本实用新型涉及一种智能助力机械手手柄控制装置。

背景技术

随着计算机技术、机械制造技术及自动控制理论的发展，我国工业在许多领域采用了机械手控制技术，尤其是近年以来，柔性制造技术和工厂的自动化技术不断应用生产实践，代替了许多繁重的体力劳动，工人的劳动条件在很大程度上得到了改善，现行的手柄控制装置多采用滑动变阻器，容易在现场出现故障，不利于实现多工作模式的切换，在物料搬运方面，不能实现精确的速度及位置控制。面对临时搬运和码放等情况，人机对话不完善，互动性不好，给生产带来不便。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于解决传统的人工搬运效率低以及传统机械手不能实现多工作模式的切换的技术问题。

为实现上述目的，根据本实用新型提出一种智能助力机械手手柄控制装置，它包括手柄以及与其连接的手柄控制器，所述手柄自上而下包括与钢丝绳连接的拉力传感器，与拉力传感器连接的手柄轴，所述手柄轴侧壁套接手柄套，下端连接承重端，所述手柄套上安装设定按钮，所述手柄套内壁与手柄轴之间设置光电开关，位移传感器，数字加速度计；所述手柄控制器包括电源，与电源连接的单片机和与所述单片机连接的设定按钮及光电开关外围电路，拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路，数字加速度计外围电路，所述设定按钮、光电开关与设定按钮及光电开关外围电路电连接，所述数字加速度计与数字加速度计外围电路电连接，所述拉力传感器、位移传感器分别通过拉力放大器和位移放大器与拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路电连接。

通过设置有操作手柄的机械手，可以实现在生产现场，人机之间展开协调配合，一同完成对现场工件按需调配、移动。提升模式时，光电开关将手柄套相对手柄轴上下移动作为开关量传输给手柄控制器，机械手系统即可获知有工件需要移动的需求，操作人员手握住操作手柄，向上或向下移动手柄套，机械手就向上或向下移动，位移传感器采集手柄套相对位移量作为提升速度控制参数。

在随动模式时，当操作人员手扶住工件，当向下施力于工件时，机械手向下运动，当向上施力于工件时，机械手向上移动，期间，拉力传感器采集施力的大小以实现提升速度控制。当工件接触地面或重量突然减小一半时，数字加速度计采集该信号，对机械手锁住，自动切换到提升模式。

提升模式时，结合手柄套上的设定开关是否有设定值，可实现位置控制模式，相当于普通升降设备的点位控制，在此模式时(先设定某位置为需要到达的位置及速度)，向上或向下移动手柄套，伺服电机编码器记录行进距离，位移传感器实现速度信号的提取，工件以设定速度移动到指定位置。

另外，根据本实用新型实施例可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述电源包括外部输入VCC24V，与VCC24V电源连接的电压转换芯片IC4，IC6，所述IC6输出VCC20V电压，所述电压转换芯片IC4正负输出端跨接滤波电容C801，C802输出VCC_5V电压，所述IC4正负输出端还与电压转换芯片IC5正负输入端连接，电容C803跨接IC5正负输入端，所述IC5正负输出端跨接电容C804，C805输出VCC_3.3V电压，电压转换芯片IC4、IC5、IC6共地连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述设定按钮及光电开关外围电路包括安装在手柄套上的设定按钮，所述设定按钮包括两个按钮开关S701和S702，所述S701一端与R701连接，所述S702一端与R702连接，所述S701和S702一端还分别与手柄控制器内部的单片机连接，所述R701和R702另一端与VCC24V连接，所述光电开关的电源输入端与VCC24V连接，信号端与手柄控制器内部的单片机连接，所述光电开关的电源接地端和S701和S702另一端共地连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述拉力传感器外围电路包括芯片IC2，所述芯片IC2引脚Rg-通过电阻R420与R421串联支路与引脚Rg+连接，引脚Vs+与电源VCC_5V连接，引脚REF与电容C416一端、电阻R425一端、滑动变阻器R426一固定端、滑动输入端连接，滑动变阻器R426另一固定端与电阻R427一端连接，电阻R425另一端与电源VCC_5V连接，电源VCC_5V与C415、R417、R418一端连接，R417另一端分别与R419一端、电容C412一端、电阻R423一端以及拉力传感器输入端Sig-连接，R418另一端与电容C412另一端、电阻R424一端、电阻R422一端以及拉力传感器输入端Sig+连接，R419另一端与电容C414一端以及IC2放大器负输入端连接，电阻R422另一端与电容C413一端以及IC2放大器正输入端连接，芯片IC2放大器引脚Vs-、电容C414另一端、电容C413另一端、电阻R424另一端、电阻R423另一端、电容C415另一端、R427另一端、C416另一端共地连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述位移传感器外围电路包括芯片IC1，所述IC1的引脚VS+与电源VCC20V连接，引脚EXC1和引脚BIN-连接后与位移传感器的原边B端以及电阻R416一端连接，引脚EXC2和引脚BIN+连接后与位移传感器的原边A端以及电阻R415一端连接，引脚LEV1和LEV2通过电阻R401连接，引脚FREQ1和FREQ2通过电容C401连接，引脚BFILT1和BFILT2通过C402连接，引脚AFILT1和AFILT2通过电容C403连接，引脚ACOWP-和ACOWP+分别与电阻R415另一端以及电阻R416另一端连接，电容C406支路，电阻R406与R407串联支路分别跨接在电阻R415、R416另一端之间，引脚AIN+、AIN-分别与位移传感器的副边a端和b端连接，引脚AIN-通过电阻R405，ACOWP-通过电阻R408，OFF1通过电阻R402，OFF2通过电阻R403以及引脚VS-共地连接，引脚SIGOUT通过电阻R404和电容C405并联支路与引脚FEEDBACK连接，引脚FEEDBACK通过电容C404与引脚OUTFILT连接，引脚SIGOUT通过电阻R413与运算放大器正输入端连接，运算放大器正输入端通过R414和C412并联支路接地，电源VCC20V与电容C407、C409、R409一端连接，C407另一端与R409另一端连接后再与C408、C410、R410一端以及IC1引脚SIGREF连接，C408、C409、C410、R410另一端共地连接，IC1引脚SIGREF通过R411与C411、R412一端以及运算放大器负输入端连接，电容C411，电阻R412另一端与运算放大器输出端连接，运算放大器输出端与手柄控制器连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述数字加速度计外围电路包括与数字加速度计芯片IC3连接的接口JP1，所述接口JP1的VCC_3.3V引脚与芯片IC3的VDDIO和VDD引脚连接，接口JP1的INT1、INT2引脚与芯片IC3的引脚INT1、INT2连接，接口JP的引脚SAO通过R605接地，接口JP引脚EX_SCL与第一NMOS功率管漏极连接，接口JP1的VCC_5V引脚还通过上拉电阻R601与第一NMOS功率管漏极连接，所述第一NMOS功率管原极与R602一端以及数字加速度计芯片IC3引脚SCL连接，所述第一NMOS功率管栅极以及R602另一端与接口JP1的VCC_3.3V引脚连接，接口JP1的EX_SCL引脚与手柄控制器内部的单片机I2C通讯；接口JP引脚EX_SDA与第二NMOS功率管漏极连接，接口JP1的引脚VCC_5V还通过上拉电阻R603与第二NMOS功率管漏极连接，所述第二NMOS功率管原极与R604一端以及数字加速度计芯片IC3引脚SDA连接，所述第二NMOS功率管栅极以及R604另一端与接口JP1的VCC_3.3V引脚连接，接口JP1的EX_SDA引脚与手柄控制器内部的单片机I2C通讯，所述接口JP1第三引脚和数字加速度计芯片IC3的引脚BYP通过C604共地连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述手柄控制器还包括与所述单片机连接的显示器电路，所述显示器电路包括YB0802B LCD显示电路。

根据本实用新型的一个实施例，所述IC4为MC34063、所述IC5为TPS79333、所述IC6为LM317，所述芯片IC3为MMA8451数字三轴加速度计。

根据本实用新型的一个实施例，所述芯片IC1为AD698，所述位移传感器为LVDT。

根据本实用新型的一个实施例，所述芯片IC2为AD623。

通过CAN通信总线技术实现控制数据从手柄控制器经主控制器传递到伺服控制器。伺服控制器可以使伺服电机运行于位移模式、速度模式和扭矩模式，伺服电机轴端编码器将信号反馈到伺服控制器，与主控制器给定的控制参数比较，控制电机的速度和位置。电机驱动器通过CAN总线接口接收由伺服控制器给定的控制信号。电机实现很好的无极调速。实现工件的提升、下降及移动的稳定运行。

本发明运用多传感器，包括光电传感器、位移传感器、数字加速度计以及拉力传感器，定位精度高，定位精度可达1毫米，提高装配质量，确保装配过程的流畅；有效减少人为碰撞，降低现场人工劳动强度，节约工时，有效提高作业效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解。

图1是本实用新型结构连接示意图；

图2是手柄控制器电源部分电气原理图；

图3是设定按钮及光电开关外围电路电气原理图；

图4是拉力传感器外围电路电气原理图；

图5是位移传感器外围电路电气原理图；

图6A是数字加速度计外围电路接口JP1电气原理图；

图6B是数字加速度计外围电路电压转换线路电气原理图；

图6C是数字加速度计外围电路数字加速度计芯片电气原理图；

图7是手柄结构示意图；

其中：103.手柄控制器，106.设定按钮，107.光电开关，108.拉力放大器，109.位移放大器，110.数字加速度计，111.显示屏，113.拉力传感器，114.位移传感器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。下面结合附图进一步说明；

图1至图7中，提供了一种智能助力机械手手柄控制装置，它包括手柄以及与其连接的手柄控制器103，所述手柄自上而下包括与钢丝绳连接的拉力传感器113，与拉力传感器113连接的手柄轴，所述手柄轴侧壁套接手柄套，下端连接承重端，所述手柄套上安装设定按钮，所述手柄套内壁与手柄轴之间设置光电开关107，位移传感器114，数字加速度计110；所述手柄控制器包括电源，与电源连接的单片机和与所述单片机连接的设定按钮及光电开关外围电路，拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路，数字加速度计外围电路，所述设定按钮106、光电开关107与设定按钮及光电开关外围电路电连接，所述数字加速度计110与数字加速度计外围电路电连接，所述拉力传感器113、位移传感器114分别通过拉力放大器108和位移放大器109与拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路电连接。

图2中，电源有多种方案均可实施，本实用新型的电源包括外部输入VCC24V，与VCC24V电源连接的电压转换芯片IC4，IC6，所述IC6输出VCC20V电压，所述电压转换芯片IC4正负输出端跨接滤波电容C801，C802输出VCC_5V电压，所述IC4正负输出端还与电压转换芯片IC5正负输入端连接，电容C803跨接IC5正负输入端，所述IC5正负输出端跨接电容C804，C805输出VCC_3.3V电压，电压转换芯片IC4、IC5、IC6共地连接。

对于图3，所述设定按钮及光电开关外围电路包括安装在手柄套上的设定按钮，所述设定按钮包括两个按钮开关S701和S702，所述S701一端与R701连接，所述S702一端与R702连接，所述S701和S702一端还分别与手柄控制器内部的单片机连接，所述R701和R702另一端与VCC24V连接，所述光电开关的电源输入端与VCC24V连接，信号端与手柄控制器内部的单片机连接，所述光电开关的电源接地端和S701和S702另一端共地连接。

图4所述拉力传感器外围电路包括芯片IC2，所述芯片IC2引脚Rg-通过电阻R420与R421串联支路与引脚Rg+连接，引脚Vs+与电源VCC_5V连接，引脚REF与电容C416一端、电阻R425一端、滑动变阻器R426一固定端、滑动输入端连接，滑动变阻器R426另一固定端与电阻R427一端连接，电阻R425另一端与电源VCC_5V连接，电源VCC_5V与C415、R417、R418一端连接，R417另一端分别与R419一端、电容C412一端、电阻R423一端以及拉力传感器输入端Sig-连接，R418另一端与电容C412另一端、电阻R424一端、电阻R422一端以及拉力传感器输入端Sig+连接，R419另一端与电容C414一端以及IC2放大器负输入端连接，电阻R422另一端与电容C413一端以及IC2放大器正输入端连接，芯片IC2放大器引脚Vs-、电容C414另一端、电容C413另一端、电阻R424另一端、电阻R423另一端、电容C415另一端、R427另一端、C416另一端共地连接。

图5本实用新型的位移传感器外围电路包括芯片IC1，所述IC1的引脚VS+与电源VCC20V连接，引脚EXC1和引脚BIN-连接后与位移传感器的原边B端以及电阻R416一端连接，引脚EXC2和引脚BIN+连接后与位移传感器的原边A端以及电阻R415一端连接，引脚LEV1和LEV2通过电阻R401连接，引脚FREQ1和FREQ2通过电容C401连接，引脚BFILT1和BFILT2通过C402连接，引脚AFILT1和AFILT2通过电容C403连接，引脚ACOWP-和ACOWP+分别与电阻R415另一端以及电阻R416另一端连接，电容C406支路，电阻R406与R407串联支路分别跨接在电阻R415、R416另一端之间，引脚AIN+、AIN-分别与位移传感器的副边a端和b端连接，引脚AIN-通过电阻R405，ACOWP-通过电阻R408，OFF1通过电阻R402，OFF2通过电阻R403以及引脚VS-共地连接，引脚SIGOUT通过电阻R404和电容C405并联支路与引脚FEEDBACK连接，引脚FEEDBACK通过电容C404与引脚OUTFILT连接，引脚SIGOUT通过电阻R413与运算放大器正输入端连接，运算放大器正输入端通过R414和C412并联支路接地，电源VCC20V与电容C407、C409、R409一端连接，C407另一端与R409另一端连接后再与C408、C410、R410一端以及IC1引脚SIGREF连接，C408、C409、C410、R410另一端共地连接，IC1引脚SIGREF通过R411与C411、R412一端以及运算放大器负输入端连接，电容C411，电阻R412另一端与运算放大器输出端连接，运算放大器输出端与手柄控制器连接。

图6A至图6C中，所述数字加速度计外围电路包括与数字加速度计芯片IC3连接的接口JP1，所述接口JP1的VCC_3.3V引脚与芯片IC3的VDDIO和VDD引脚连接，接口JP1的INT1、INT2引脚与芯片IC3的引脚INT1、INT2连接，接口JP的引脚SAO通过R605接地，接口JP引脚EX_SCL与第一NMOS功率管漏极连接，接口JP1的VCC_5V引脚还通过上拉电阻R601与第一NMOS功率管漏极连接，所述第一NMOS功率管原极与R602一端以及数字加速度计芯片IC3引脚SCL连接，所述第一NMOS功率管栅极以及R602另一端与接口JP1的VCC_3.3V引脚连接，接口JP1的EX_SCL引脚与手柄控制器内部的单片机I2C通讯；

接口JP引脚EX_SDA与第二NMOS功率管漏极连接，接口JP1的引脚VCC_5V还通过上拉电阻R603与第二NMOS功率管漏极连接，所述第二NMOS功率管原极与R604一端以及数字加速度计芯片IC3引脚SDA连接，所述第二NMOS功率管栅极以及R604另一端与接口JP1的VCC_3.3V引脚连接，接口JP1的EX_SDA引脚与手柄控制器内部的单片机I2C通讯，所述接口JP1第三引脚和数字加速度计芯片IC3的引脚BYP通过C604共地连接。

本实用新型为应对实际现场的操作，在手柄控制器103中还设计与所述单片机连接的显示器电路，所述显示器电路包括YB0802B LCD显示电路。与显示屏111连接。其中IC4为MC34063、所述IC5为TPS79333、所述IC6为LM317，所述芯片IC3为MMA8451数字三轴加速度计。芯片IC1为AD698，所述位移传感器为LVDT。芯片IC2为AD623。

系统替代人工提升、下降和移动工件重物，提高运输质量；降低作业人员的劳动强度。提高装配质量，减少人为碰撞；现场条件要求苛刻的前提下，实现装配线改进，确保装配过程的流畅；降低作业人员的劳动强度，节约工时，有效提高作业效率。实现无极调速，定位精度高，定位精度可达1毫米。操作简单，带有模式切换。

图7中，手柄用光电开关107产生开关控制信号，结合设定按钮状态，通过位移传感器114、数字加速度计110、拉力传感器113分别实现对机械手部分的速度信号，加速度信号，工件重量参数采集，手柄控制器103通过CAN总线从主控制器获取工件的当前实际速度、移动距离以及报警信息，直接更新显示屏111显示菜单界面，实现操作信息全方位反馈。手柄控制器103依据操作员的设定意图计算出相对的控制参数。显示屏111可以为触摸屏，通过设置触摸屏菜单的参数设定界面亦可以设定控制参数。实现设定按钮106的多元化。

机械手部分主要由伺服电动机，减速器，编码器，卷扬机，钢丝绳组成。伺服电动机与减速器固联，卷扬机与减速器输出轴联接，钢丝绳缠绕在卷扬机上，伺服电动机通过减速器，驱动卷扬机旋转，实现连接于钢丝绳的工件负载沿竖直方向升降运动控制。编码器与电机同轴连接，测量电机的转速作为系统的反馈。为防止断电时因负载的重力作用反向驱动卷扬机转动，减速器选用蜗轮蜗杆减速器，起到自锁保护作用。机械手控制部分的主控制器与手柄控制器103及伺服驱动器全部采用CAN总线通讯，成本低，可靠性高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能助力机械手手柄控制装置，它包括手柄以及与其连接的手柄控制器，所述手柄自上而下包括与钢丝绳连接的拉力传感器，与拉力传感器连接的手柄轴，所述手柄轴侧壁套接手柄套，下端连接承重端，其特征在于，所述手柄套上安装设定按钮，所述手柄套内壁与手柄轴之间设置光电开关，位移传感器，数字加速度计；所述手柄控制器包括电源，与电源连接的单片机和与所述单片机连接的设定按钮及光电开关外围电路，拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路，数字加速度计外围电路，所述设定按钮、光电开关与设定按钮及光电开关外围电路电连接，所述数字加速度计与数字加速度计外围电路电连接，所述拉力传感器、位移传感器分别通过拉力放大器和位移放大器与拉力传感器外围电路，位移传感器外围电路电连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述电源包括外部输入VCC24V，与VCC24V电源连接的电压转换芯片IC4，IC6，所述IC6输出VCC20V电压，所述电压转换芯片IC4正负输出端跨接滤波电容C801，C802输出VCC_5V电压，所述IC4正负输出端还与电压转换芯片IC5正负输入端连接，电容C803跨接IC5正负输入端，所述IC5正负输出端跨接电容C804，C805输出VCC_3.3V电压，电压转换芯片IC4、IC5、IC6共地连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述设定按钮及光电开关外围电路包括安装在手柄套上的设定按钮，所述设定按钮包括两个按钮开关S701和S702，所述S701一端与R701连接，所述S702一端与R702连接，所述S701和S702一端还分别与手柄控制器内部的单片机连接，所述R701和R702另一端与VCC24V连接，所述光电开关的电源输入端与VCC24V连接，信号端与手柄控制器内部的单片机连接，所述光电开关的电源接地端和S701和S702另一端共地连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述拉力传感器外围电路包括芯片IC2，所述芯片IC2引脚Rg-通过电阻R420与R421串联支路与引脚Rg+连接，引脚Vs+与电源VCC_5V连接，引脚REF与电容C416一端、电阻R425一端、滑动变阻器R426一固定端、滑动输入端连接，滑动变阻器R426另一固定端与电阻R427一端连接，电阻R425另一端与电源VCC_5V连接，电源VCC_5V与C415、R417、R418一端连接，R417另一端分别与R419一端、电容C412一端、电阻R423一端以及拉力传感器输入端Sig-连接，R418另一端与电容C412另一端、电阻R424一端、电阻R422一端以及拉力传感器输入端Sig+连接，R419另一端与电容C414一端以及IC2放大器负输入端连接，电阻R422另一端与电容C413一端以及IC2放大器正输入端连接，芯片IC2放大器引脚Vs-、电容C414另一端、电容C413另一端、电阻R424另一端、电阻R423另一端、电容C415另一端、R427另一端、C416另一端共地连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述位移传感器外围电路包括芯片IC1，所述IC1的引脚VS+与电源VCC20V连接，引脚EXC1和引脚BIN-连接后与位移传感器的原边B端以及电阻R416一端连接，引脚EXC2和引脚BIN+连接后与位移传感器的原边A端以及电阻R415一端连接，引脚LEV1和LEV2通过电阻R401连接，引脚FREQ1和FREQ2通过电容C401连接，引脚BFILT1和BFILT2通过C402连接，引脚AFILT1和AFILT2通过电容C403连接，引脚ACOWP-和ACOWP+分别与电阻R415另一端以及电阻R416另一端连接，电容C406支路，电阻R406与R407串联支路分别跨接在电阻R415、R416另一端之间，引脚AIN+、AIN-分别与位移传感器的副边a端和b端连接，引脚AIN-通过电阻R405，ACOWP-通过电阻R408，OFF1通过电阻R402，OFF2通过电阻R403以及引脚VS-共地连接，引脚SIGOUT通过电阻R404和电容C405并联支路与引脚FEEDBACK连接，引脚FEEDBACK通过电容C404与引脚OUTFILT连接，引脚SIGOUT通过电阻R413与运算放大器正输入端连接，运算放大器正输入端通过R414和C412并联支路接地，电源VCC20V与电容C407、C409、R409一端连接，C407另一端与R409另一端连接后再与C408、C410、R410一端以及IC1引脚SIGREF连接，C408、C409、C410、R410另一端共地连接，IC1引脚SIGREF通过R411与C411、R412一端以及运算放大器负输入端连接，电容C411，电阻R412另一端与运算放大器输出端连接，运算放大器输出端与手柄控制器连接。

6.根据权利要求2所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述数字加速度计外围电路包括与数字加速度计芯片IC3连接的接口JP1，所述接口JP1的VCC_3.3V引脚与芯片IC3的VDDIO和VDD引脚连接，接口JP1的INT1、INT2引脚与芯片IC3的引脚INT1、INT2连接，接口JP的引脚SAO通过R605接地，接口JP引脚EX_SCL与第一NMOS功率管漏极连接，接口JP1的VCC_5V引脚还通过上拉电阻R601与第一NMOS功率管漏极连接，所述第一NMOS功率管原极与R602一端以及数字加速度计芯片IC3引脚SCL连接，所述第一NMOS功率管栅极以及R602另一端与接口JP1的VCC_3.3V引脚连接，接口JP1的EX_SCL引脚与手柄控制器内部的单片机I2C通讯；接口JP引脚EX_SDA与第二NMOS功率管漏极连接，接口JP1的引脚VCC_5V还通过上拉电阻R603与第二NMOS功率管漏极连接，所述第二NMOS功率管原极与R604一端以及数字加速度计芯片IC3引脚SDA连接，所述第二NMOS功率管栅极以及R604另一端与接口JP1的VCC_3.3V引脚连接，接口JP1的EX_SDA引脚与手柄控制器内部的单片机I2C通讯，所述接口JP1第三引脚和数字加速度计芯片IC3的引脚BYP通过C604共地连接。

7.根据权利要求2所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述手柄控制器还包括与所述单片机连接的显示器电路，所述显示器电路包括YB0802B LCD显示电路。

8.根据权利要求6所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述IC4为MC34063、所述IC5为TPS79333、所述IC6为LM317，所述芯片IC3为MMA8451数字三轴加速度计。

9.根据权利要求5所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述芯片IC1为AD698，所述位移传感器为LVDT。

10.根据权利要求4所述的一种智能助力机械手手柄控制装置，其特征在于，所述芯片IC2为AD623。