CN204352418U - 一种带机械臂的消防行走车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种带机械臂的消防行走车。所述的底盘箱两侧通过角钢固定片各固定有行走臂，所述的行走臂两端各铰接有轮毂；所述的底盘箱1上固定有支架臂，支架臂上固定有下部支架，所述的下部支架通过升降轴与上部支架相铰接；所述的升降轴上固定有升降轮，下部支架上设有支架减速电机，所述的支架减速电机动力输出端通过皮带与升降轮相驳接；本实用新型采用了支架式的悬架使得整个行走机构变得非常稳定；其次一对指甲片松握采用了独立的电机螺杆控制，摒弃了传统的液压控制，从设计模式比液压模式的松握力加大了很多；行走机构部分采用了单独的减速电机独立控制，使得在工作模式中变得非常的灵活自如。

Description

一种带机械臂的消防行走车

技术领域

本实用新型涉及一种带机械臂的消防行走车。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种带机械臂的消防行走车。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种带机械臂的消防行走车，其主要构造有：底盘箱、行走臂、行走减速电机、轮毂、橡胶轮、支架臂、角钢固定片、支架减速电机、下部支架、上部支架、支架固定板、升降轴、升降轮、皮带、机械臂基座、指甲片、铰链片、回缩片、螺杆、松握减速电机、网络调试端口、单片机芯片板、调试旋钮、电池仓，所述的底盘箱两侧通过角钢固定片各固定有行走臂，所述的行走臂两端各铰接有轮毂；所述的底盘箱1上固定有支架臂，支架臂上固定有下部支架，所述的下部支架通过升降轴与上部支架相铰接；

所述的升降轴上固定有升降轮，下部支架上设有支架减速电机，所述的支架减速电机动力输出端通过皮带与升降轮相驳接；

所述的上部支架一端固定有支架固定板，支架固定板上固定有机械臂基座，所述的机械臂基座内设有松握减速电机，所述的松握减速电机其动力输出轴为螺杆，所述的螺杆末端固定于回缩片，回缩片与铰链片相铰接；铰链片一端铰接指甲片；

所述的底盘箱下固定有电池仓，电池仓上设有一块单片机芯片板，所述的单片机芯片板上设有网络调试端口、调试旋钮。

上述的轮毂上覆有橡胶轮。

上述的电池仓内可安置电池。

本实用新型的有益效果：采用了支架式的悬架使得整个行走机构变得非常稳定；其次一对指甲片松握采用了独立的电机螺杆控制，摒弃了传统的液压控制，从设计模式比液压模式的松握力加大了很多；行走机构部分采用了单独的减速电机独立控制，使得在工作模式中变得非常的灵活自如；再次行进轮采用了无内胎的橡胶轮，这样子的设计可以避免工作过程中被戳破轮胎的可能。

附图说明

图1为本实用新型一种带机械臂的消防行走车的结构图。

图2为本实用新型一种带机械臂的消防行走车的机械臂部分结构图。

图3为本实用新型一种带机械臂的消防行走车的底座部分结构图。

图4为本实用新型一种带机械臂的消防行走车的底座电路控制的示意图。

图中  1-床垫，2-右护栏，3-左护栏，4-顶挡板，5-底挡板，6-底悬架，7-悬架撑杆，8-护栏锁杆，9-护栏锁扣，10-万向轮，11-前撑架，12-后撑架，13-斜拉杆，14-滑轨槽，15-滑槽轴，16-卡位片，17-上身床垫板，18-臀部床垫板，19-脚部床垫板，20-固定床垫板，21-前撑杆轴，22-液压槽，23-后撑杆轴，24-液压罐a，25-液压罐b，26-液压罐c，27-电动液压器，28-床骨架。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种带机械臂的消防行走车，其主要构造有：底盘箱1、行走臂2、行走减速电机3、轮毂4、橡胶轮5、支架臂6、角钢固定片7、支架减速电机8、下部支架9、上部支架10、支架固定板11、升降轴12、升降轮13、皮带14、机械臂基座15、指甲片16、铰链片17、回缩片18、螺杆19、松握减速电机20、网络调试端口21、单片机芯片板22、调试旋钮23、电池仓24，所述的底盘箱1两侧通过角钢固定片7各固定有行走臂2，所述的行走臂2两端各铰接有轮毂4；所述的底盘箱1上固定有支架臂6，支架臂6上固定有下部支架9，所述的下部支架9通过升降轴12与上部支架10相铰接；

所述的升降轴12上固定有升降轮13，下部支架9上设有支架减速电机8，所述的支架减速电机8动力输出端通过皮带14与升降轮13相驳接；

所述的上部支架10一端固定有支架固定板11，支架固定板11上固定有机械臂基座15，所述的机械臂基座15内设有松握减速电机20，所述的松握减速电机20其动力输出轴为螺杆19，所述的螺杆19末端固定于回缩片18，回缩片18与铰链片17相铰接；铰链片17一端铰接指甲片16；

所述的底盘箱1下固定有电池仓24，电池仓24上设有一块单片机芯片板22，所述的单片机芯片板22上设有网络调试端口21、调试旋钮23。

所述的轮毂4上覆有橡胶轮5。

所述的电池仓24内可安置电池。

本实用新型的核心是利用单片机芯片板22的预先程序控制，实现了对整个行走车的控制。

Claims (3)

1.一种带机械臂的消防行走车，其主要构造有：底盘箱（1）、行走臂（2）、行走减速电机（3）、轮毂（4）、橡胶轮（5）、支架臂（6）、角钢固定片（7）、支架减速电机（8）、下部支架（9）、上部支架（10）、支架固定板（11）、升降轴（12）、升降轮（13）、皮带（14）、机械臂基座（15）、指甲片（16）、铰链片（17）、回缩片（18）、螺杆（19）、松握减速电机（20）、网络调试端口（21）、单片机芯片板（22）、调试旋钮（23）、电池仓（24），其特征在于：底盘箱（1）两侧通过角钢固定片（7）各固定有行走臂（2），所述的行走臂（2）两端各铰接有轮毂（4）；所述的底盘箱（1）上固定有支架臂（6），支架臂（6）上固定有下部支架（9），所述的下部支架（9）通过升降轴（12）与上部支架（10）相铰接；

所述的升降轴（12）上固定有升降轮（13），下部支架（9）上设有支架减速电机（8），所述的支架减速电机（8）动力输出端通过皮带（14）与升降轮（13）相驳接；

所述的上部支架（10）一端固定有支架固定板（11），支架固定板（11）上固定有机械臂基座（15），所述的机械臂基座（15）内设有松握减速电机（20），所述的松握减速电机（20）其动力输出轴为螺杆（19），所述的螺杆（19）末端固定于回缩片（18），回缩片（18）与铰链片（17）相铰接；铰链片（17）一端铰接指甲片（16）；

所述的底盘箱（1）下固定有电池仓（24），电池仓（24）上设有一块单片机芯片板（22），所述的单片机芯片板（22）上设有网络调试端口（21）、调试旋钮（23）。

2.根据权利要求1所述的一种带机械臂的消防行走车，其特征在于所述的轮毂（4）上覆有橡胶轮（5）。

3.根据权利要求1所述的一种带机械臂的消防行走车，其特征在于所述的电池仓（24）内可安置电池。