CN204348224U - 一种空间拓扑运动模拟平台 - Google Patents

一种空间拓扑运动模拟平台 Download PDF

Info

Publication number
CN204348224U
CN204348224U CN201520023932.8U CN201520023932U CN204348224U CN 204348224 U CN204348224 U CN 204348224U CN 201520023932 U CN201520023932 U CN 201520023932U CN 204348224 U CN204348224 U CN 204348224U
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
motion
middle bearing
hydraulic cylinder
hinge support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201520023932.8U
Other languages
English (en)
Inventor
陈云军
钟有博
王巍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TIANJIN GONGDA RUIGONG OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE Co Ltd
Original Assignee
TIANJIN GONGDA RUIGONG OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by TIANJIN GONGDA RUIGONG OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE Co Ltd filed Critical TIANJIN GONGDA RUIGONG OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE Co Ltd
Priority to CN201520023932.8U priority Critical patent/CN204348224U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204348224U publication Critical patent/CN204348224U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种空间拓扑运动模拟平台，特别是一种舰船运动模拟平台。本实用新型目的是为了解决现有的运动模拟平台运动空间小的问题。该空间运动模拟平台包括升降平台和安装于升降平台上方的六自由度运动平台，所述的升降平台包括下基座平台，中间承接平台，及连接下基座平台与中间承接平台的四支液压气缸组件；所述的六自由度运动平台包括上运动平台，中间承接平台，以及用于连接上运动平台与中间承接平台的六支液压气缸组件。本实用新型可实现多自由度、大空间范围的运动，具有结构简单、运行稳定、运动空间大、模拟效果好等特点。

Description

一种空间拓扑运动模拟平台
技术领域
本发明涉及一种空间拓扑运动模拟平台，特别是一种舰船运动模拟平台。
背景技术
舰船运动模拟平台是伴随航海、造船事业和仿真技术的发展而同步发展起来的，是运动仿真技术的典型运用。其可用来在实验室条件下模拟舰船在航行中，由于受到海浪、海风及海流等海洋环境扰动作用，而产生的各种运动。随着舰船工业技术的发展，对实时模拟舰船运动的物理仿真实验系统的研究变得越来越重要。目前，舰船运动模拟平台技术已成为实验室条件下研究舰船运动的最佳途径之一。
并联机构以其特有的刚度大、精度高、结构稳定、运动惯性小、和载荷自重比高等特点，在运动模拟器、机器人数控机床的领域得到了广泛的应用。现有的舰船运动模拟平台大多采用六自由度并联机构平台。但并联机构具有运动空间较小等缺点，六自由度并联结构平台的运动空间是其上一个不大的蘑菇空间，使得在模拟船舰运动的过程中存在一定的局限性。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有舰船运动模拟平台空间小的特点，提供一种空间拓扑运动模拟平台。
本发明的具体技术设计方案如下：
一种空间拓扑运动模拟平台，包括升降平台和安装于升降平台上方的六自由度运动平台；其特征在于，所述的升降平台包括下基座平台（1），中间承接平台（2），及连接下基座平台（1）与中间承接平台（2）的四支液压气缸组件（4），下固定座（6），上固定座（7）；所述的六自由度运动平台包括上运动平台（3），中间承接平台（2），以及用于连接上运动平台（3）与中间承接平台（2）的六支液压气缸组件（5），下铰支座（8）、上铰支座（9）。所述的下基座平台（1）与中间承接平台（2）相互平行；所述的四支液压气缸组件（4）垂直安装于下基座平台（1）和中间承接平台（2）之间，四支液压气缸组件（4）下端通过下固定座（6）固定于下基座平台（1），且下固定点均分布在同一圆周上，四支液压气缸组件（4）上端通过上固定座（7）固定于中间承接平台上（2），且上固定点均分布在同一圆周上。所述的六支液压气缸组件（5）为倾斜的设置于中间承接平台（2）与上运动平台（3）之间，六支液压气缸组件（5）下端通过下铰支座（8）与中间承接平台（2）相连接，下铰支座点均分布在同一圆周上，六支液压气缸组件（5）上端通过上铰支座（9）与上运动平台（3）相连接，下铰支座点均分布在同一圆周上。
上述的空间拓扑运动模拟平台，优选的所述的上固定座组件和下固定座组件分别由一钢板在下基座平台、中间承接平台焊接而成，所述的钢板设置有连接孔，通过螺栓与所述的四支液压汽缸组件相固定连接。
上述的空间拓扑运动模拟平台，优选所述上铰支座和所述下铰支座均为十字轴式万向联轴器。
本发明的具有的优点和积极效果是：结构简单、稳定，六自由度运动平台下装置有升降平台，通过升降台的上下伸缩移动，拓宽了六自由度运动平台的运动空间，克服了并联机构运动空间较小的缺点，能更加真实的达到运动模拟的效果。
附图说明
图1是本发明的前视示意图。
具体实施方式
为了进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
参见附图1，为本发明一种空间拓扑运动模拟平台的前视示意图，它由下基座平台（1）、中间承接平台（2）、上运动平台（3）及连接下基座平台（1）与中间承接平台（2）的四支液压气缸组件（4）、连接中间承接平台（2）与上运动平台（3）的六支液压汽缸组件（5）组成。
所述的连接下基座平台（1）与中间承接平台（2）的四支液压气缸组件（4）通过下固定座（6）、上固定座（7）分别与下基座平台（1）、中间承接平台（2）一一对应相固定连接。下固定座（6）、上固定座（7）分别均分布在同一个圆周上。
所述的连接中间承接平台（2）与上运动平台（3）的六支液压汽缸组件（5）通过下铰支座（8）、上铰支座（9）与中间承接平台（2）、上运动平台（3）一一对应相连接。下铰支座（8）、上铰支座（9）分别均分布在同一个圆周上。
下固定座（6）、上固定座（7）上设置有连接孔，通过螺栓与液压气缸上下端相固定连接，且均分别由一钢板在下基座平台（1）和中间承接平台（2）上焊接而成，焊接牢固可靠，相应的连接位置都经过精密加工，以保证安装精度。
上铰支座（8）和下铰支座（9）均为十字轴式万向联轴器，分别与上运动平台（3）、中间承接平台（2）牢固焊接，并且相互连接的位置都经过精密加工，以保证安装精度。
本发明的工作原理：
通过同时驱动四支液压汽缸组件使其伸缩移位，使得中间承接平台上下移位运动，从而实现了升降平台在z方向上的平移运的；通过驱动六支液压汽缸组件使其伸缩移位，实现上运动平台沿x，y，z轴的平移运动和绕x，y，z轴的转动，同时可以进行任意复合运动，使得上运动平台的位置与姿态的变化，从而实现六自由度运动平台六个自由度的运动。升降平台与六自由度运动平台的运动经组合叠加后，使得整个空间拓扑平台在空间上的运动空间范围变大，最终实现了整个运动模拟平台运动空间的拓扑。

Claims (4)

1.一种空间拓扑运动模拟平台，包括升降平台和安装于升降平台上方的六自由度运动平台；其特征在于，所述的升降平台包括下基座平台（1），中间承接平台（2），及连接下基座平台（1）与中间承接平台（2）的四支液压气缸组件（4），下固定座（6），上固定座（7）；所述的六自由度运动平台包括上运动平台（3），中间承接平台（2），以及用于连接上运动平台（3）与中间承接平台（2）的六支液压气缸组件（5），下铰支座（8）、上铰支座（9）。
2.根据权利要求1所述的一种空间拓扑运动模拟平台，其特征在于，所述的下基座平台（1）与中间承接平台（2）相互平行；所述的四支液压气缸组件（4）垂直安装于下基座平台（1）和中间承接平台（2）之间，四支液压气缸组件（4）下端通过下固定座（6）固定于下基座平台（1），且下固定点均分布在同一圆周上，四支液压气缸组件（4）上端通过上固定座（7）固定于中间承接平台上（2），且上固定点均分布在同一圆周上。
3.根据权利要求1所述的一种空间拓扑运动模拟平台，其特征在于，所述的六支液压气缸组件（5）为倾斜的设置于中间承接平台（2）与上运动平台（3）之间，六支液压气缸组件（5）下端通过下铰支座（8）与中间承接平台（2）相连接，下铰支座点均分布在同一圆周上，六支液压气缸组件（5）上端通过上铰支座（9）与上运动平台（3）相连接，下铰支座点均分布在同一圆周上。
4.根据权利要求1所述的一种空间拓扑运动模拟平台，其特征在于，所述的上铰支座和所述下铰支座均为十字轴式万向联轴器。
CN201520023932.8U 2015-01-14 2015-01-14 一种空间拓扑运动模拟平台 Expired - Fee Related CN204348224U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520023932.8U CN204348224U (zh) 2015-01-14 2015-01-14 一种空间拓扑运动模拟平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520023932.8U CN204348224U (zh) 2015-01-14 2015-01-14 一种空间拓扑运动模拟平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204348224U true CN204348224U (zh) 2015-05-20

Family

ID=53231479

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201520023932.8U Expired - Fee Related CN204348224U (zh) 2015-01-14 2015-01-14 一种空间拓扑运动模拟平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204348224U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105509983A (zh) * 2016-01-12 2016-04-20 中国工程物理研究院总体工程研究所 倾斜摇摆与低频振动复合实验平台
CN105845011A (zh) * 2015-01-14 2016-08-10 天津工大瑞工光电技术研究院有限公司 一种空间拓扑运动模拟平台
CN109029685A (zh) * 2018-09-29 2018-12-18 辽宁工程技术大学 一种液压支架微振动态特性测试试验台

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105845011A (zh) * 2015-01-14 2016-08-10 天津工大瑞工光电技术研究院有限公司 一种空间拓扑运动模拟平台
CN105509983A (zh) * 2016-01-12 2016-04-20 中国工程物理研究院总体工程研究所 倾斜摇摆与低频振动复合实验平台
CN109029685A (zh) * 2018-09-29 2018-12-18 辽宁工程技术大学 一种液压支架微振动态特性测试试验台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204348224U (zh) 一种空间拓扑运动模拟平台
CN107878702B (zh) 一种应用于测深仪的主动波浪补偿装置及方法
Horoub et al. Workspace analysis of a Gough-Stewart type cable marine platform subjected to harmonic water waves
Tanaka Active vibration compensator on moving vessel by hydraulic parallel mechanism
El-Ghazaly et al. Hybrid cable-thruster actuated underwater vehicle-manipulator systems: A study on force capabilities
CN101830272A (zh) 空间两自由度冗余驱动摇摆实验台
CN106781966A (zh) 一种多自由度空间拓展运动模拟平台
CN204525441U (zh) 一种基于并联机构的三自由度摇摆台
ES2525773A1 (es) Robot submarino modular
CN113071721A (zh) 一种空间机械臂三维运动重力补偿系统
CN201723926U (zh) 六自由度机电运动平台
CN205122074U (zh) 一种多自由度空间拓展运动模拟平台
CN205451654U (zh) 模拟船舶运动用试验平台
Horoub et al. Influence of cables layout on the dynamic workspace of a six-DOF parallel marine manipulator
CN105845011A (zh) 一种空间拓扑运动模拟平台
CN110524519B (zh) 一种高刚度高冗余驱动并联机构
Gulzar et al. Kinematic modeling and simulation of an economical scara manipulator by Pro-E and verification using MATLAB/Simulink
CN112525451A (zh) 一种多轴摇摆与振动复合试验平台
Hu et al. Kinematics analysis of 3UPU_UP coupling parallel platform in the marine environment
CN111283674A (zh) 六自由度波浪补偿的船用超长机械臂
CN201622712U (zh) 全数字三自由度地震仿真试验平台
CN103921905A (zh) 用于在水上组合成大型浮体的半潜式模块及其组装方法
CN110788843A (zh) 用于模拟舰载直升机助降的混联机构
Guo et al. A ship active vibration isolation system based on a novel 5-DOF parallel mechanism
CN206847905U (zh) 一种试验用浮体铰接模拟及测试装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150520

Termination date: 20220114