CN204279941U - 一种多旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

一种多旋翼飞行器，包括机身，该多旋翼飞行器包括有至少一个辅助转向机构，辅助转向机构包括安装于机身周向上的两对安装杆、与两对安装杆一一对应的两对电机和与两对安装杆一一对应的两对旋翼，每对安装杆均位于同一直线上，所述两对安装杆所在的两条直线成夹角，电机安装于安装杆的自由端，旋翼通过转轴与电机传动连接。本实用新型包括有辅助转向机构，辅助转向机构中的旋翼的转轴与机身的法线形成角度，使旋翼对飞行器产生一个可作为该飞行器转向时的牵引力，因此该飞行器在需要转向时，辅助转向机构中的旋翼产生的反扭矩和牵引力可以同时驱动该飞行器转向，增大了多旋翼飞行器顺时针转向时的加速度，故能较快实现转向反应。

Description

一种多旋翼飞行器

技术领域

本实用新型涉及一种多旋翼飞行器。

背景技术

多旋翼飞行器包括机身、多根安装杆、多个电机和多个旋翼，多根安装杆安装于机身的周向上，每个电机安装于每根安装杆的自由端，每个旋翼通过转轴与每个电机传动连接。

现有的多旋翼飞行器在转向时，是利用旋翼的反扭矩来控制的，由于旋翼在旋转时对转轴产生了反扭矩，通常情况下，旋翼有偶数对，一半对数的旋翼产生的反扭矩可使多旋翼飞行器往顺时针方向旋转，另一半对数的旋翼产生的反扭矩可使多旋翼飞行器往逆时针方向旋转。需要控制飞行器顺时针转向时，通过控制该一半对数的旋翼转速增加，使其反扭矩的大小增加，另一半对数对数的旋翼的转速减小，使其反扭矩的大小减小，从而实现飞行器转向的目的。

由于电机的速度变化需要一定的时间差，旋翼由于速度变化提供的反扭矩也存在一定的时间差，因此，现有的多旋翼飞行器存在操控迟钝的现象，不能及时准确地定向。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的旨在于提供一种可减少转向时的操控迟钝现象且可以较为及时准确地定向的多旋翼飞行器。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种多旋翼飞行器，包括机身，该多旋翼飞行器包括有至少一个辅助转向机构，辅助转向机构包括安装于机身周向上的两对安装杆、与两对安装杆一一对应的两对电机和与两对安装杆一一对应的两对旋翼，每对安装杆均位于同一直线上，所述两对安装杆所在的两条直线成夹角，电机安装于安装杆的自由端，旋翼通过转轴与电机传动连接；辅助转向机构的每个旋翼的转轴均与机身的法线形成一个大小相等的角度，安装于同一直线上的一对旋翼的转轴上端分别往该直线的相对两侧偏斜；该辅助转向机构的任意一个转轴与相邻一个转轴之间的距离从下到上逐渐增加，所述任意一个转轴与相邻另一个转轴之间的距离从下到上逐渐减小；从机身法线水平向外看，上端往右偏斜的转轴连接有逆时针转动的旋翼，上端往左偏斜的转轴连接有顺时针转动的旋翼。

机身上设有多个连接件，每根安装杆分别安装于每个连接件上。

每根安装杆上均设有卡槽，每个连接件上均设有凸起，卡槽卡接于凸起上将安装杆与连接件定位。

每根安装杆的一端均卡设有安装螺母，每个连接件的外侧均设有外螺纹，安装螺母安装于外螺纹上将安装杆与连接件固定。

本实用新型的有益效果在于：

相比于现有技术，本实用新型包括有辅助转向机构，辅助转向机构中的旋翼的转轴与机身的法线形成角度，使旋翼对飞行器产生一个可作为该飞行器转向时的牵引力，因此该飞行器在需要转向时，辅助转向机构中的旋翼产生的反扭矩和牵引力可以同时驱动该飞行器转向，增大了多旋翼飞行器顺时针转向时的加速度，故能较快实现转向反应。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的简要示意图；

图3为图1的安装杆和连接件的结构示意图；

图4为图3中安装杆和安装螺母的结构示意图。

其中：10、机身；11、机身的法线；110、机身法线的投影；12、连接件；20、辅助转向机构；21、安装杆；211、卡槽；212、安装螺母；22、电机；23、旋翼；24、转轴；A、旋翼的旋转方向；B、旋翼的反扭矩方向。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1所示，本实用新型的多旋翼飞行器包括机身10和至少一个辅助转向机构20，辅助转向机构20包括安装于机身10周向上的两对安装杆21、与两对安装杆21一一对应的两对电机22和与两对安装杆21一一对应的两对旋翼23，每对安装杆21均位于同一直线上，两对安装杆21所在的两条直线成夹角，电机22安装于安装杆21的自由端，旋翼23通过转轴24与电机22传动连接；辅助转向机构20的每个旋翼23的转轴24均与机身10的法线11形成一个大小相等的角度α，安装于同一直线上的一对旋翼23的转轴24上端分别往该直线的相对两侧偏斜；该辅助转向机构的任意一个转轴24与相邻一个转轴24之间的距离从下到上逐渐增加，该任意一个转轴24与相邻另一个转轴24之间的距离从下到上逐渐减小；从机身10的法线11水平向外看，上端往右偏斜的转轴24连接有逆时针转动的旋翼23，上端往左偏斜的转轴24连接有顺时针转动的旋翼23。

由于转轴24与机身10的法线11形成角度α，因此，旋翼23对机身10的拉力F也与法线11形成角度α，拉力F分解F1和F2两个力，F1平行于机身10的法线11，可驱动该飞行器向上升起，F2沿机身10周向的切向方向，可作为该飞行器转向时的牵引力。安装于一直线上的一对旋翼23所产生的反扭矩以及该对旋翼23产生的牵引力F2均可驱动该飞行器往同一时针的方向转动。

当多旋翼飞行器需要不需要转向时，辅助转向机构20中的所有旋翼23转速相同，两对旋翼23产生的反扭矩以及牵引力F2相互抵消。

这样，当多旋翼飞行器需要转向时，增加辅助转向机构20中安装于一直线上的一对旋翼23的转速，从而使该对旋翼23所产生的反扭矩和牵引力F2增大，从而驱动该飞行器往同一时针的方向转动。

由于本实用新型包括有辅助转向机构20，辅助转向机构20中的旋翼23的转轴24与机身10的法线11形成角度α，使旋翼23对飞行器产生一个可作为该飞行器转向时的牵引力，因此该飞行器在需要转向时，辅助转向机构20中的旋翼23产生的反扭矩和牵引力可以同时驱动该飞行器转向，增大了多旋翼飞行器顺时针转向时的加速度，故能较快实现转向反应。

本实施例中，该多旋翼飞行器包括一个辅助转向机构20，形成四旋翼飞行器，作为另一种实施方式，辅助转向机构20也可以是多个，多个辅助转向机构20的安装杆21沿着机身10的周向上交错分布，比如设置两个辅助转向机构20，形成八旋翼飞行器。作为其他的实施方式，该飞行器还可以在机身10的周向上设置有其他的安装杆、以及与安装杆一一对应的电机和与安装杆一一对应的旋翼，只要保证所有的旋翼在转速相同时产生的反扭矩可以相互抵消即可，辅助转向机构20以外的旋翼23与常规的飞行器的旋翼结构一致，即旋翼23的转轴24与机身10的法线11平行，比如可以在一个辅助转向机构20的基础上设置两个安装杆、两个电机和两个旋翼，使该飞行器形成六旋翼飞行器。

优选地，在增加辅助转向机构20中安装于一直线上的一对旋翼23的转速时，还可以减低安装于另一直线上的一对旋翼23的转速，使该飞行器可以更快地转动。

进一步地，机身10上设有多个连接件12，每根安装杆21安装于每个连接件12上。

进一步地，每根安装杆21上设有卡槽211，每个连接件12上设有凸起，卡槽211卡接于凸起上将安装杆21与连接件12定位。

进一步地，每根安装杆21的一端卡设有安装螺母212，每个连接件12的外侧设有外螺纹，安装螺母212安装于外螺纹上将安装杆21与连接件12固定。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种多旋翼飞行器，包括机身，其特征在于，该多旋翼飞行器包括有至少一个辅助转向机构，辅助转向机构包括安装于机身周向上的两对安装杆、与两对安装杆一一对应的两对电机和与两对安装杆一一对应的两对旋翼，每对安装杆均位于同一直线上，所述两对安装杆所在的两条直线成夹角，电机安装于安装杆的自由端，旋翼通过转轴与电机传动连接；辅助转向机构的每个旋翼的转轴均与机身的法线形成一个大小相等的角度，安装于同一直线上的一对旋翼的转轴上端分别往该直线的相对两侧偏斜；该辅助转向机构的任意一个转轴与相邻一个转轴之间的距离从下到上逐渐增加，所述任意一个转轴与相邻另一个转轴之间的距离从下到上逐渐减小；从机身法线水平向外看，上端往右偏斜的转轴连接有逆时针转动的旋翼，上端往左偏斜的转轴连接有顺时针转动的旋翼。

2.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，机身上设有多个连接件，每根安装杆分别安装于每个连接件上。

3.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，每根安装杆上均设有卡槽，每个连接件上均设有凸起，卡槽卡接于凸起上将安装杆与连接件定位。

4.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，每根安装杆的一端均卡设有安装螺母，每个连接件的外侧均设有外螺纹，安装螺母安装于外螺纹上将安装杆与连接件固定。