CN204241876U - 6dof并联机器人高精度实时控制器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种6DOF并联机器人高精度实时控制器，包括电源模块、信号调理电路、A/D转换模块、D/A转换模块、中央处理模块和光耦隔离模块，所述信号调理电路与中央处理模块之间设有A/D转换模块和D/A转换模块，所述光耦隔离模块与中央处理模块的输出端电连接，所述中央处理模块上还连接有电源模块、显示屏、RS232通讯模块、RS485通讯模块、CAN通讯模块和存储模块。该6DOF并联机器人高精度实时控制器能够实现对汽车悬架装置的性能的实时监测，同时对六自由实验平台进行实时监测，采用ARM体系结构处理器，保证了检测数据信息的准确性和可靠性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种6DOF并联机器人高精度实时控制器。
背景技术
汽车悬架装置是汽车车身和车轮弹性连接的重要总成，通常由弹性元件、导向装置和减振器三部分构成。
过去，汽车悬架装置的性能主要通过人工检视，即按压车体，同时观察其上下运动的状况，凭经验判断汽车悬架装置性能的好坏，此方法的主观因素比较多，准确性和可靠性也比较差，特别是对同一轴左右悬架装置不能独立评价，有可能造成同一轴中性能差的悬架装置的问题被掩盖。因此，采用自动化的、科学的试验检测手段，对车辆悬架装置的振动进行动态检测和分析是完全有必要的。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术针对现有汽车悬架装置的性能主要通过人工检测，造成的主观因素多，准确性和可靠性差，特别是对同一轴左右悬架装置不能独立评价的不足，提供一种能够准确采集到实际工况路谱测试中的汽车悬架装置的性能信息的6DOF并联机器人高精度实时控制器。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种6DOF并联机器人高精度实时控制器，包括电源模块、信号调理电路、A/D转换模块、D/A转换模块、中央处理模块和光耦隔离模块，所述信号调理电路与中央处理模块之间设有A/D转换模块和D/A转换模块，所述光耦隔离模块与中央处理模块的输出端电连接，所述中央处理模块上还连接有电源模块、显示屏、RS232通讯模块、RS485通讯模块、CAN通讯模块和存储模块。
具体地，所述电源模块的输入电压为5V，电源模块的输出电压为3.3V。
具体地，所述中央处理模块采用ARM处理器，所述ARM处理器采用STM32F103VBT6芯片。
具体地，所述信号调理电路包括滤波电路和放大电路，所述放大电路中运放的芯片型号为TL072ACD。
具体地，所述存储模块为SD卡存储器，所述显示屏为触摸屏。
具体地，所述电源模块的型号为LM2596S-3.3，所述A/D转换模块采用AD7656芯片，所述D/A转换模块采用AD5754芯片，所述RS232通讯模块的型号为MAX3232，所述RS485通讯模块的型号为MAX485ESA,所述CAN通讯模块采用的型号为TJA1050，所述光耦隔离模块采用的型号为TLP181。
本实用新型的有益效果是，该6DOF并联机器人高精度实时控制器能够实现对汽车悬架装置的性能的实时监测，同时对六自由实验平台进行实时监测，采用ARM体系结构处理器，保证了检测数据信息的准确性和可靠性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型6DOF并联机器人高精度实时控制器的电路原理图；
图2是本实用新型6DOF并联机器人高精度实时控制器的D/A转换模块的电路连接原理图；
图3是本实用新型6DOF并联机器人高精度实时控制器的A/D转换模块的电路连接原理图；
图4是本实用新型6DOF并联机器人高精度实时控制器的CAN通讯模块的电路连接原理图；
图中：1.电源模块，2.信号调理电路，3.A/D转换模块，4. D/A转换模块，5.中央处理模块，6.光耦转换模块，7.显示屏，8.RS232通讯模块，9.RS485通讯模块，10.CAN通讯模块，11.存储模块。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1-图4所示，一种6DOF并联机器人高精度实时控制器，包括电源模块1、信号调理电路2、A/D转换模块3、D/A转换模块4、中央处理模块5和光耦隔离模块6，所述信号调理电路2与中央处理模块5之间设有A/D转换模块3和D/A转换模块4，所述光耦隔离模块6与中央处理模块5的输出端电连接，所述中央处理模块5上还连接有电源模块1、显示屏7、RS232通讯模块8、RS485通讯模块9、CAN通讯模块10和存储模块11。
具体地，所述电源模块1的输入电压为5V，电源模块1的输出电压为3.3V。
具体地，所述中央处理模块5采用ARM处理器，所述ARM处理器采用STM32F103VBT6芯片。
具体地，所述信号调理电路2包括滤波电路和放大电路，所述放大电路中运放的芯片型号为TL072ACD。
具体地，所述存储模块11为SD卡存储器，所述显示屏7为触摸屏。
具体地，所述电源模块1的型号为LM2596S-3.3，所述A/D转换模块3采用AD7656芯片，所述D/A转换模块4采用AD5754芯片，所述RS232通讯模块8的型号为MAX3232，所述RS485通讯模块9的型号为MAX485ESA,所述CAN通讯模块10采用的型号为TJA1050，所述光耦隔离模块6采用的型号为TLP181。
所述信号调理电路2中，电压通过信号调理电路2滤波、放大和偏置后送给A/D转换模块3，A/D转换模块3的A/D采样电路将模拟信号转换成数字信号后将数字信号送给中央处理模块5，中央处理模块5的处理器对数据进行滤波和迭代处理，然后再将采集到的数据转换成对应的位移和压力变化值，而采集到的数据则被送至存储模块11中存储下来，并且通过显示屏7显示出来。
该中央处理模块5采用ARM处理器实现了对数据的处理和显示，主要包括汽车悬架装置的拉压力、位移变化、六自由度并联实验平台的位移变化和横滚角、俯仰角、航向角的变化。
其中，RS232通讯模块8通过RS232通信协议实现与远程服务器的数据通信；
RS485通讯模块9通过RS485通信协议实现与远程服务器的数据通信；CAN通讯模块10通过CAN通信协议实现与远程服务器的数据通信；光耦隔离模块6主要是实现信号的隔离，起到保护作用。
与现有技术相比，该6DOF并联机器人高精度实时控制器能够实现对汽车悬架装置的性能的实时监测，同时对六自由实验平台进行实时监测，采用ARM体系结构处理器，保证了检测数据信息的准确性和可靠性。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.一种6DOF并联机器人高精度实时控制器，其特征在于，包括电源模块（1）、信号调理电路（2）、A/D转换模块（3）、D/A转换模块（4）、中央处理模块（5）和光耦隔离模块（6），所述信号调理电路（2）与中央处理模块（5）之间设有A/D转换模块（3）和D/A转换模块（4），所述光耦隔离模块（6）与中央处理模块（5）的输出端电连接，所述中央处理模块（5）上还连接有电源模块（1）、显示屏（7）、RS232通讯模块（8）、RS485通讯模块（9）、CAN通讯模块（10）和存储模块（11）。
2.如权利要求1所述的6DOF并联机器人高精度实时控制器，其特征在于，所述电源模块（1）的输入电压为5V，电源模块（1）的输出电压为3.3V。
3.如权利要求1所述的6DOF并联机器人高精度实时控制器，其特征在于，所述中央处理模块（5）采用ARM处理器，所述ARM处理器采用STM32F103VBT6芯片。
4. 如权利要求1所述的6DOF并联机器人高精度实时控制器，其特征在于，所述信号调理电路（2）包括滤波电路和放大电路，所述放大电路中运放的芯片型号为TL072ACD。
5.如权利要求1所述的6DOF并联机器人高精度实时控制器，其特征在于，所述存储模块（11）为SD卡存储器，所述显示屏（7）为触摸屏。
6.如权利要求1所述的6DOF并联机器人高精度实时控制器，其特征在于，所述电源模块（1）的型号为LM2596S-3.3，所述A/D转换模块（3）采用AD7656芯片，所述D/A转换模块（4）采用AD5754芯片，所述RS232通讯模块（8）的型号为MAX3232，所述RS485通讯模块（9）的型号为MAX485ESA,所述CAN通讯模块（10）采用的型号为TJA1050，所述光耦隔离模块（6）采用的型号为TLP181。
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| CN111343066A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-26 | 中国舰船研究设计中心 | 配电信息采集装置的抗干扰设计方法 |
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