CN204203756U - 一种分布式储物柜控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种分布式储物柜控制系统。包括：主控制器(10)；与所述主控制器(10)由RS485通信总线并联连接的各子控制器(12a)、(12b)、(12n)；与各子控制器(12a)、(12b)、(12n)分别信号连接的各执行和传感部件；和系统的供电线路，其特征在于：在所述主控制器(10)与所述子控制器(12)之间、以及所述各子控制器(12a)、(12b)、(12n)之间，同时存在并联直接通信方式和串联接力通信方式以及复位控制信号线。利用本实用新型的分布式储物柜控制系统，若某一子控制器出现通信故障，能够立刻自行判断故障，恢复RS485通信总线的功能；若某一子控制器出现其它功能故障，其前端设备会及时发现，并重启该子控制器，以恢复其功能。

Description

一种分布式储物柜控制系统

技术领域

本实用新型涉及分布式储物柜控制系统，具体而言涉及一种具有自组织诊断和修复功能的分布式储物柜控制系统。

背景技术

储物柜控制系统可以满足人们在公共场所临时存放私人物品的需要，并且由于其使用的便利性，近十几年来在机关单位、学校、图书馆、休闲娱乐场所、大型超市等公共场所得到了广泛的应用。

传统的储物柜控制系统依据架构的不同可分为：基于集中式架构的储物柜控制系统和基于分布式架构的储物柜控制系统两类。

基于集中式架构的储物柜控制系统，主控制器直接通过导线连接所有柜格的执行和传感部件(门锁、温度传感器、湿度传感器、红外传感器、风机、照明灯等)，实现控制和检测功能。其优点是结构简单，各部件之间的相互影响小、成本低廉、维护方便，缺点是布线复杂，组装困难。

基于分布式架构的储物柜控制系统，主控制器通过通信总线与子控制器连接，子控制器再通过导线连接相应柜门的控制和传感部件。系统运行过程中，主控制器向子控制器发送控制指令，再通过子控制器实现控制和检测功能。其优点是布线简单，组装简便，能够大量节省了接线工序，有效降低了人工成本，尤其适合现代化大规模制造。

但是，与基于集中式架构的储物柜控制系统相比，基于分布式架构的储物柜控制系统的缺点在于，系统结构复杂，子控制器之间关联性强、成本相对较高、维护困难。尤其是当通信总线出现故障时，需要对子控制器进行逐个排查，才能找到故障原因，恢复系统功能。

为解决上述问题，有必要找到一种具有自组织诊断和修复功能的分布式储物柜控制系统，以克服现有技术的缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供了一种分布式储物柜控制系统，该系统是一种具有自组织诊断和修复功能的分布式储物柜控制系统，若某一子控制器出现通信故障，能够立刻自行判断故障，恢复RS485通信总线的功能；若某一子控制器出现其它功能故障，其前端设备会及时发现，并重启该子控制器，以恢复其功能。

为了实现上述目的，本实用新型所述的具有自组织诊断和修复功能的分布式储物柜控制系统的技术方案如下：包括：主控制器；与所述主控制器通过RS485通信总线并联连接的各子控制器，所述各子控制器之间且信号连接；与所述各子控制器分别信号连接的为储物柜各柜格配置的各执行和传感部件；和系统的供电线路；其中：在由所述主控制器与全部所述子控制器组成的串联线路中，每两个相邻的串联设备之间均通过复位控制信号线相连，该复位控制信号线用于前端设备对后续设备的重启。

作为优选实施方式，根据上述技术方案所述的内容，其中：所述各子控制器之间的信号连接是通过UART(通用异步收发器)串联通信总线连接。

此外，所述各子控制器均可以包括含有UART接口的微处理器、或可模拟UART接口的GPIO(总线扩展器)。

此外，所述执行和传感部件包括至少以下之一：温度传感器、湿度传感器、红外线传感器、门锁控制器、风机控制器或照明控制器。

作为优选实施方式，根据上述技术方案所述的内容，其中：所述系统的供电线路包括：为控制电路提供电源的数字电源线路，和/或为传感器和执行机构供电的模拟电源线路；所述主控制器与所述各子控制器通过所述数字电源线路和所述模拟电源线路连接。

作为优选实施方式，根据上述技术方案所述的内容，其中：所述各子控制器安装在储物柜各柜格的外侧。

另外，本实用新型基于前述的分布式储物柜控制系统，还提出一种分布式储物柜控制系统的控制方法，该控制方法可以包括：确定RS485通信总线发生故障后，对主控制器与子控制器进行时间同步，启动诊断流程；令所有子控制器关闭RS485通信总线；使各子控制器逐次独自打开RS485通信总线，与主控制器进行设备状态确认通信，确定故障子控制器和正常子控制器，所述故障子控制器为出现通信故障的子控制器，所述正常子控制器为未出现通信故障的子控制器；令所述故障子控制器关闭RS485通信总线，正常子控制器启动RS485通信总线。

其中，与主控制器进行设备状态确认通信，确定故障子控制器和正常子控制器，可以包括：子控制器在独自打开RS485通信总线时，向主控制器发送诊断指令；主控制器若收到所述诊断指令，则向所述子控制器发送主控制器确认指令；所述子控制器在设定的第一时限内若收到所述主控制器确认指令，则判定自身为正常子控制器，并向所述主控制器发送子控制器确认指令，否则判定自身为故障子控制器；主控制器在设定的第二时限内若收到所述子控制器确认指令，则判定所述子控制器为正常子控制器，否则判定所述子控制器为故障子控制器。

该分布式储物柜控制系统的控制方法还可以包括：主控制器通过UART串联通信总线识别子控制器，并按照子控制器在UART串联通信总线中的位置为所述子控制器分配设备地址编号。基于此，所述使各子控制器逐次独自打开RS485通信总线，可以包括：使各子控制器按照主控制器为自身分配的设备地址编号逐次独自打开RS485通信总线。

其中，对主控制器与子控制器进行时间同步，启动诊断流程，可以包括：主控制器在单位时间内反复开关模拟电源；子控制器检测到该反复开关模拟电源的事件后，将该事件中最后一次模拟电源开关时间作为所述诊断流程的启动时间，实现主控制器与子控制器之间的时间同步。

该分布式储物柜控制系统的控制方法还可以包括：所述故障子控制器通过UART串联通信总线将通信信息发送给与所述故障子控制器相连的正常子控制器，所述正常子控制器通过RS485通信总线将所述通信信息发送给所述主控制器。

此外，基于前述的分布式储物柜控制系统，本实用新型还提出一种分布式储物柜控制系统的控制方法，该控制方法可以包括：在UART串联通信总线中，前端设备定时通过UART串联通信总线向后继设备发送状态确认指令，所述前端设备指UART串联通信总线中的主控制器或子控制器，所述后继设备指UART串联通信总线中与所述前端设备相邻且位置处于所述前端设备之后的子控制器；所述后继设备收到所述状态确认指令后，检测自身状态，如果自身状态正常则向所述前端设备回复状态确认指令；若在设定时间内所述前端设备未收到所述状态确认指令，则判定所述后继设备出现故障，并通过所述控制线路向所述后继设备发送复位信号；所述后继设备接收所述复位，并根据所述复位信号重新启动。

综上所述可知，本实用新型具有的有益效果：

(1)本实用新型所述分布式储物柜控制系统由于采用了主控制器与子控制器相结合的分布式系统架构。该架构减少了系统的布线数量以及布线长度，降低了组装难度和成本，提高了生产效率。

(2)在本实用新型所述分布式储物柜控制系统中，提出了基于RS485通信总线和UART串联通信总线的双通信线路机制，解决了子控制器的自动识别和地址分配问题，降低了系统的组装调试难度。此外，双通信总线机制的运用以冗余的方式提高了系统的通信稳定性。该机制还为不同子控制器之间的自组织诊断和修复功能提供了实现基础。

(3)根据本实用新型所述分布式储物柜控制系统，如果某一子控制器出现问题可以立刻自我判断故障，并重新启动该子控制器，从而修复故障，即具有自组织诊断和修复功能。可以避免对所有子控制器人工进行逐一的故障排查，尤其是可以避免子控制器故障影响到通信总线的正常工作，不致出现整个控制系统的完全崩溃。

(4)进而，在本实用新型所述分布式储物柜控制系统中提出了一种UART串联通信总线结构。该总线具有成本低廉，设备间相互干扰小的优点。首先，该总线利用控制器电路内部的微处理器自身所带的UART接口，或采用GPIO模拟的UART接口，且无需额外的信号电平转换电路，因此不会增加控制器的硬件成本，是一种极其低廉的通信总线实现方式。其次，控制器之间采用串联方式，规避了TTL电平信号易受干扰，不适合长距离通信的缺点。

(5)而且，本系统提出的机制通过前端控制器设备对后继控制器设备的监控和复位重启方式，以自组织的形式增强了系统的整体可靠性。

附图说明

图1是本实用新型所述一种分布式储物柜控制系统的示意图；

图2是子控制器与执行部件和传感部件的接口示意图；

图3是在本实用新型的分布式储物柜控制系统中的控制器间的连接示意图；

图4是子控制器的配置流程的示意图；

图5是现场通信总线故障诊断和修复示意图；

图6是状态确认指令图。

具体实施方式

本实用新型提出一种分布式储物柜控制系统，包括主控制器、子控制器、执行和传感部件，储物柜的每个柜格对应一个子控制器和执行和传感部件，主控制器与子控制器之间、子控制器与其它子控制器之间分别通过通信线路、控制线路和电源线路相连接，子控制器与其对应柜格的执行和传感部件相连接。

在上述通信线路、控制线路和电源线路中，所述通信线路包括RS485通信总线和UART串联通信总线，所述主控制器与各所述子控制器之间通过所述RS485通信总线相连，所述主控制器与全部所述子控制器通过所述UART串联通信总线串联在一起；所述控制线路包括复位控制信号线，在由所述主控制器与全部所述子控制器组成的串联线路中，每两个相邻的串联设备之间均通过所述复位控制信号线相连；所述电源线路包括数字电源线路和模拟电源线路，所述主控制器与各所述子控制器通过所述数字电源线路和所述模拟电源线路相连，所述数字电源线路用于为所述子控制器供电，所述模拟电源线路用于为执行和传感部件供电。

下面结合附图和实施例对本实用新型的具有自组织诊断和修复功能的分布式储物柜控制系统的进一步说明。

请参阅图1，图1是本实用新型的分布式储物柜控制系统的示意图，其中，附图标记2表示控制中心、3表示用于进行通信、控制和电源供电的线路、4表示储物柜的储格、10表示主控制器、12表示子控制器。作为本实用新型所述的分布式储物柜控制系统来说，其主要由主控制器10、若干子控制器12和与该子控制器12连接的执行和传感部件(未示出)组成。此外，主控制器10、子控制器12以及不同子控制器12之间均分别通过上述的通信、控制和电源线路3连接。子控制器12分别安装在储物柜的柜格4外侧，且在所述子控制器12上设置有信号接口，所述子控制器12与其对应柜格的执行和传感部件通过信号接口以线束方式连接。

作为执行和传感部件来说，如图2所示，所述执行和传感部件可以包括：温度传感器140、湿度传感器142、红外传感器144、门锁控制器146、风机控制器148、照明控制器149。因而，相应的信号接口可以包括温度传感器接口、湿度传感器接口、红外传感器接口、门锁控制接口、风机控制接口、照明控制接口。

结合上述图1和图2可知，所述主控制器10负责所有的控制逻辑，完成与控制中心2之间的交互，子控制器12接收主控制器10发送的控制指令，并通过执行和传感部件完成对相应的指令操作。

接下来对图3进行具体说明。图3是用于说明本实用新型的分布式储物柜控制系统中的控制器间的连接示意图。在图中，附图标记10是主控制器、附图标记12a、12b和12n用来表示不同的子控制器。

如图3所示，主控制器10与子控制器12，以及子控制器12a、子控制器12b和子控制器12n之间通过通信、控制和电源线路3连接，从而实现系统各组件之间的通信、控制和供电。所述通信线路分别是RS485通信总线和UART串联通信总线。具体而言，主控制器10与子控制器12通过RS485通信总线进行连接；子控制器12a、子控制器12b和子控制器12n之间通过UART串联通信总线进行连接。

在本实用新型的分布式储物柜控制系统中，不同子控制器12a、12b和12n之间采用UART串联通信总线结构。该总线具有成本低廉，设备间相互干扰小的优点。首先，该总线利用控制器电路内部的微处理器自身所带的UART接口，或采用GPIO模拟的UART接口，且无需额外的信号电平转换电路，因此不会增加控制器的硬件成本，是一种极其低廉的通信总线实现方式。其次，控制器之间采用串联方式，规避了TTL电平信号易受干扰，不适合长距离通信的缺点。

作为RS485通信总线和UART串联通信总线，前者遵循RS485标准，具有抗干扰能力强、通信距离远、通信设备数多等特点，主要负责系统业务指令的发送和接收；后者则遵循基于TTL电平的UART标准，整条线路采用逐个设备串连的组织架构，各个设备通过不同的UART接口分别与前一设备(以下称前端设备)和后一设备(以下称后继设备)相连，该通信线路具有成本低廉、相继设备间通信不受其它设备位置设备干扰等优点，主要负责系统内部控制指令的发送和接收。

而且，在图3中，在本实用新型所述的分布式储物柜控制系统中，在由主控制器10、与全部子控制器12a、12b和12n组成的串联线路中，每两个相邻的串联设备之间设置有用于实现前端设备对后继设备的复位重启的复位控制信号线(即RESET线)；与此同时，整个系统还包含两条电源线路，分别是数字电源线路(即DIGTAL POWER线路)和模拟电源线路(即ANALOG POWER线路)，前者为控制电路提供电源，后者为传感器和执行机构供电。两条电源线路均源自主控制器10，并接受其管理。由于执行和传感部件与子控制器12之间的连接线数较多，通常在十几到几十根之间，并随传感器和执行部件的数量或类型的不同而有所改变，而主控制器10和子控制器12之间仅需单根7芯根导线连接，因此，该系统架构大大减少了布线数量以及布线长度，降低了组装难度。

另外，本实用新型还基于前述的分布式储物柜控制系统，提出一种分布式储物柜控制系统的控制方法，该控制方法可以包括：确定RS485通信总线发生故障后，对主控制器与子控制器进行时间同步，启动诊断流程；令所有子控制器关闭RS485通信总线；使各子控制器逐次独自打开RS485通信总线，与主控制器进行设备状态确认通信，确定故障子控制器和正常子控制器，所述故障子控制器为出现通信故障的子控制器，所述正常子控制器为未出现通信故障的子控制器；令所述故障子控制器关闭RS485通信总线，正常子控制器启动RS485通信总线。

其中，与主控制器进行设备状态确认通信，确定故障子控制器和正常子控制器，可以包括：子控制器在独自打开RS485通信总线时，向主控制器发送诊断指令；主控制器若收到所述诊断指令，则向所述子控制器发送主控制器确认指令；所述子控制器在设定的第一时限内若收到所述主控制器确认指令，则判定自身为正常子控制器，并向所述主控制器发送子控制器确认指令，否则判定自身为故障子控制器；主控制器在设定的第二时限内若收到所述子控制器确认指令，则判定所述子控制器为正常子控制器，否则判定所述子控制器为故障子控制器。

该分布式储物柜控制系统的控制方法还可以包括：主控制器通过UART串联通信总线识别子控制器，并按照子控制器在UART串联通信总线中的位置为所述子控制器分配设备地址编号。基于此，所述使各子控制器逐次独自打开RS485通信总线，可以包括：使各子控制器按照主控制器为自身分配的设备地址编号逐次独自打开RS485通信总线。

其中，对主控制器与子控制器进行时间同步，启动诊断流程，可以包括：主控制器在单位时间内反复开关模拟电源；子控制器检测到该反复开关模拟电源的事件后，将该事件中最后一次模拟电源开关时间作为所述诊断流程的启动时间，实现主控制器与子控制器之间的时间同步。

该分布式储物柜控制系统的控制方法还可以包括：所述故障子控制器通过UART串联通信总线将通信信息发送给与所述故障子控制器相连的正常子控制器，所述正常子控制器通过RS485通信总线将所述通信信息发送给所述主控制器。

本实用新型基于前述的分布式储物柜控制系统，还提出一种分布式储物柜控制系统的控制方法，该控制方法可以包括：在UART串联通信总线中，前端设备定时通过UART串联通信总线向后继设备发送状态确认指令，所述前端设备指UART串联通信总线中的主控制器或子控制器，所述后继设备指UART串联通信总线中与所述前端设备相邻且位置处于所述前端设备之后的子控制器；所述后继设备收到所述状态确认指令后，检测自身状态，如果自身状态正常则向所述前端设备回复状态确认指令；若在设定时间内所述前端设备未收到所述状态确认指令，则判定所述后继设备出现故障，并通过所述控制线路向所述后继设备发送复位信号；所述后继设备接收所述复位，并根据所述复位信号重新启动。

下面通过附图和实施例对本实用新型所述的分布式储物柜控制系统的控制方法作进一步说明。

图4是子控制器的配置流程的示意图，图4中的附图标记与图3中同样，10是主控制器、附图标记12a、12b和12n用来表示不同的子控制器。

参见图4，在所述主控制器10、子控制器12以及执行和传感部件安装完成后，主控制器10启动“硬件配置流程”。如图4所示，主控制器10首先通过UART串联通信总线向最接近的子控制器12a发出配置指令，控制器12a根据指令参数对硬件进行配置，并将地址设定为0x01。之后，子控制器12a再将配置指令和自己的地址通过UART串联通信总线发送给第二个子控制器12b，第二个子控制器12a根据指令参数对硬件进行配置，并将地址设定为0x02。依次类推，直至完成对第n个子控制器12n的配置。

也就是说，在系统组装完成后，主控制器启动“硬件配置流程”,该流程将通过UART串联通信总线自动识别已经安装的各个子控制器，分析各个子控制器之间的连接顺序，并为其分配通信地址。然后，主控制器将利用所分配的地址，通过RS485通信总线实现与子控制器之间的业务指令的发送和接收。

下面结合图5、图6，就在系统运行过程中，现场通信总线故障诊断和修复的流程进行说明。其中，图5是现场通信总线故障诊断和修复示意图；图6是状态确认指令图。

在系统运行过程中，当RS485通信总线某部不能正常通信的情况下，则主控制器10会启动“现场通信总线故障诊断和修复流程”。如图5所示，主控制器10，在单位时间内反复开关控制器的模拟电源(ANALOG POWER)。所有子控制器12检测到该事件后，立即关闭自身的RS485通信电路，并启动诊断流程，同时将最后一次电源开关时间作为诊断流程的启动时间，实现系统各设备之间的时间同步。

如图6所示，子控制器12会在诊断流程启动0x01*INTERVAL秒后，打开RS485通信电路，并向主控制器10发送包含自身地址的“诊断指令”CMD-1，主控制器10收到CMD-1指令后，向子控制器12发送“主控制器确认指令”CMD-2，子控制器12收到CMD-2指令后，将自身状态标识为“正常”，并向主控制器10发送“控制器确认指令”CMD-3，同时结束诊断流程。主控制器10收到CMD-3指令后，将子控制器12的状态标识为“正常”。如果在确定时间周期INTERVAL内，子控制器12没有收到CMD-2指令，则认定自身通信出现故障，并永久关闭其RS485通信电路，避免对其它设备间的通信产生干扰。此外，如果在确定时间周期INTERVAL内主控制器没有收到CMD-3指令，则判定子控制器12出现故障。

如图5所示，当诊断流程开始时间到达0x02*INTERVAL后，子控制器12b开始发送“诊断指令”CMD-1，并逐步完成诊断流程。依次类推，直至子控制器12n完成诊断流程，系统将明确所有出现故障的子控制器12的地址，并恢复RS485通信总线的通信功能。此后，主控制器10与故障设备之间的通信将会采用RS485通信总线和UART串联通信总线组合的方式完成。即故障设备通过UART串联通信总线与其前端设备通信，前端设备再通过RS485通信总线转发数据至主控制器。

也就是说，在系统运行过程中，前端设备会定时通过UART串联通信总线向后继设备发送状态确认指令，后继设备收到请求后，检查自身状态参数。如果工作正常则回复状态确认指令，否则将拒绝或无法回复状态确认指令。单位时间内，如果前端设备未能收到状态确认指令，则判定后继设备出现故障，将通过复位控制信号线向后继设备发送复位信号，重新启动后继设备，排除故障。该机制以自组织的方式实现了系统设备间的分布式监控和故障恢复功能，提高了系统的总体稳定性。

在系统运行过程中，如果RS485通信总线发生故障，主控制器会启动“现场通信总线故障诊断和修复流程”。主控制器首先通过开关模拟电源的方式实现与子控制器之间的时间同步。之后，子控制器会依据自身设备地址编号，逐次打开RS485通信电路，并完成与主控制器之间的设备状态确认通信。如果通信成功，说明该子控制器通信功能正常，否则，说明该子控制器通信出现故障。此时，确认出现通信故障的子控制器会主动关闭RS485通信电路，避免影响其它设备之间的正常通信，从而恢复RS485通信总线的通信功能。而主控制器与故障设备之间的通信将会采用RS485通信总线和UART串联通信总线组合的方式完成。即故障设备通过UART串联通信总线与其前端设备通信，前端设备再通过RS485通信总线转发数据至主控制器。

接下来，结合图3，对于在实用新型所述的分布式储物柜控制系统中，如何通过前端控制器设备对后继控制器设备的监控和复位重启方式的机制进行说明。

如图3所示，系统中所有前端设备均通过复位控制器(RSTC)信号接口连接后继设备的复位控制信号线(RESET)复位接口。前端设备会定时通过UART串联通信总线向后继设备发送状态确认指令，后继设备收到请求后，检测自身状态参数。如果工作正常则回复状态确认指令，否则将拒绝或无法回复状态确认指令。单位时间内，如果前端设备未能收到状态确认指令，则判定后继设备出现故障，通过复位控制器(RSTC)信号接口向后继设备的复位控制信号线(RESET)复位接口发送低电平复位信号，通过硬件复位电路重新启动后继设备，排除故障。上述机制以自组织的方式实现了系统设备间的分布式监控和故障恢复功能。

综上所述，本实用新型所述的分布式储物柜控制系统，是一种具有自组织诊断和修复功能的分布式储物柜控制系统，由于该系统提出了基于RS485通信总线和UART串联通信总线的双通信线路机制，从而解决了子控制器的自动识别和地址分配问题，降低了系统的组装调试难度。此外，双通信总线机制的运用以冗余的方式提高了系统的通信稳定性。该机制还为不同子控制器之间的自组织诊断和修复功能提供了实现基础。

进而，本实用新型所述的分布式储物柜控制系统，实现了RS485通信总线故障自组织诊断和修复机制。该机制避免了因个别设备出现故障而引起的通信总线瘫痪，进而引发系统崩溃的问题。

而且，在本实用新型所述的分布式储物柜控制系统中，提出了一种自组织的控制器分布式监控和故障恢复机制。以往，各类控制器设备的故障均通过基于主控制器的集中式策略来检测。尽管具有机制简单且易于实现等优点，但是，系统开销较大，无法满足实时性要求。根据本实用新型所述的分布式储物柜控制系统，其提出的机制通过前端控制器设备对后继控制器设备的监控和复位重启方式，从而以自组织的形式增强了系统的整体可靠性。

上述实施例仅供说明本实用新型之用，而并非是对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也应属于本实用新型的范畴。

Claims (6)

1.一种分布式储物柜控制系统，包括：

主控制器，

与所述主控制器通过RS485通信总线并联连接的各子控制器，所述各子控制器之间信号连接，

与所述各子控制器分别信号连接的为储物柜各柜格配置的各执行和传感部件，

和系统的供电线路；其特征在于：

在由所述主控制器与全部所述子控制器组成的串联线路中，每两个相邻的串联设备之间均通过复位控制信号线相连，该复位控制信号线用于前端设备对后续设备的重启。

2.根据权利要求1所述的分布式储物柜控制系统，其特征在于：所述各子控制器之间的信号连接是通过UART串联通信总线连接。

3.根据权利要求2所述的分布式储物柜控制系统，其特征在于：所述各子控制器均包括含有UART接口的微处理器、或可模拟UART接口的GPIO。

4.根据权利要求1所述的分布式储物柜控制系统，其特征在于：所述执行和传感部件包括至少以下之一：

温度传感器、湿度传感器、红外线传感器、门锁控制器、风机控制器或照明控制器。

5.根据权利要求1所述的分布式储物柜控制系统，其特征在于：所述系统的供电线路包括：

为控制电路提供电源的数字电源线路，和/或为传感器和执行机构供电的模拟电源线路；

所述主控制器与所述各子控制器通过所述数字电源线路和所述模拟电源线路连接。

6.根据权利要求1所述的分布式储物柜控制系统，其特征在于：所述各子控制器安装在所述储物柜各柜格的外侧。