CN204173036U - 钢丝缆绳爬行机器人 - Google Patents

Abstract

一种钢丝缆绳爬行机器人，由爬行装置、夹紧装置、机架等部分构成，并通过爬行装置和夹紧装置的配合运动实现在钢丝缆绳上爬行。爬行机构包括主动连杆（4）、从动连杆（12）、前机架（13）、后机架（6）等组件；夹紧装置包括牵引电磁铁（7），主动夹紧块（9），固定夹紧块（10），弹簧（8）等组件。本实用新型可以实现在变直径钢丝缆绳上双向爬行，结构简单，成本低廉，使用维护修理简易。

Description

钢丝缆绳爬行机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种用于钢丝缆绳检测的机器人。

背景技术

钢丝缆绳在现代建筑行业、旅游业及物料运输中有着越来越广泛的应用，例如电梯、高架揽桥、观光缆车等。钢丝缆绳的广泛运用让定期检查钢丝缆绳结构成为了必不可少的一环，这关系到人类的生命安全以及必要机器的正常运行。由于很大一部分缆绳的使用场所是在高空以及大型机械的内部，对其进行人工检查具有一定的危险性，同时例如电梯内部等复杂位置不适于人进入，故如何让机器可以沿着缆绳快速准确的对缆绳进行检查成为了一个有待提高的技术。

如今，国内外研制的各种电机机械式爬行器均有一个缺陷，它们大多采用凸轮机构夹紧，由于凸轮机构的不可伸缩性，它们均只能爬行等直径杆，而变直径杆的爬行则只能依靠昂贵、庞大的气动爬行器来解决。

因此，研发一种可以爬行变直径杆、结构简单、造价低的小型机器人是十分必要的。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种可实现在钢丝缆绳上双向爬行的钢丝缆绳爬行机器人装置来，并可以通过钢丝缆绳节点或缺陷等直径变化处，该装置结构简单，造价低。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种钢丝缆绳爬行机器人由爬行装置，夹紧装置，机架等部分构成，并通过爬行装置和夹紧装置的配合运动实现钢丝缆绳爬行机器人装置在钢丝缆绳上爬行；爬行机构包括主动连杆（4）、从动连杆（12）、前机架（13）、后机架（6）等组件；主动连杆（4）与步进电机（11）相连，实现转动；从动连杆（12）一端通过带孔销（2）、销钉（3）与主动连杆（4）相连；从动连杆（12）另一端通过螺钉（1）与前机架（13）相连；前机架（13）在后机架（6）上实现双向往复运动；夹紧装置包括牵引电磁铁（7），主动夹紧块（9），固定夹紧块（10），弹簧（8）等组件，牵引电磁铁（7）和弹簧（8）与主动夹紧块（9）相连，牵引电磁铁（7）未通电状态下利用弹簧的压力使主动夹紧块（9）贴紧钢丝缆绳，牵引电磁铁（7）通电状态下利用牵引电磁铁（7）克服弹簧压力使主动夹紧块（9）远离钢丝缆绳；后机架（6）与固定夹紧块（10）通过螺钉（14）相连。后机架（6）与固定夹紧块（10）通过螺钉（14）相连，钢丝缆绳从主动夹紧块（9）和固定夹紧块（10）中间穿过，可以避免夹紧装置和钢丝缆绳脱离。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下优点和效果：

1.本实用新型巧妙地利用了电磁铁和弹簧的配合实现抓紧与松开，可以适应钢丝缆绳直径的适度变化并且速度快，占用空间较小；

2.本实用新型机构设计合理、简洁，易于生产、装配和维修；

3.本实用新型采用的零件数量少、造价低。

附图说明

图1为本实用新型总体结构轴测示意图；

图2为本实用新型总体结构仰视图。

具体实施方式

由图1和图2所示，一种钢丝缆绳爬行机器人，由爬行装置，夹紧装置，机架等部分构成，爬行机构包括主动连杆4、从动连杆12、前机架13、后机架6等组件，其中主动连杆4与步进电机11相连，实现转动，其中从动连杆12一端通过带孔销2、销钉3与主动连杆4相连，另外从动连杆12另一端通过螺钉1与前机架13相连，前机架13在后机架6上实现前后往复运动；夹紧装置包括牵引电磁铁7，主动夹紧块9，固定夹紧块10，弹簧8等组件，其中牵引电磁铁7和弹簧8与主动夹紧块9相连，牵引电磁铁7未通电状态下利用弹簧的压力使主动夹紧块9贴紧钢丝缆绳，牵引电磁铁7通电状态下利用牵引电磁铁7克服弹簧压力使主动夹紧块9远离钢丝缆绳；后机架6与固定夹紧块10通过螺钉14相连，钢丝缆绳从主动夹紧块9和固定夹紧块10中间穿过，可以避免夹紧装置和钢丝缆绳脱离。

本实施例中固定夹紧块10主动夹紧块9表面贴一层橡胶材料以增大摩擦力。

本实施例中为减轻机器人重量，主动连杆4、从动连杆12、前机架13、后机架6、主动夹紧块9、固定夹紧块10均为铝合金材料。

使用时，首先后机架上的牵引电磁铁断开，主动夹紧快和固定夹紧快共同夹紧钢丝缆绳使后机架和钢丝缆绳保持相对静止，同时前机架的牵引电磁铁通电使得其上的主动夹紧块远离钢丝缆绳从而使前机架可以在钢丝缆绳上作相对直线运动，此时步进电机带动主动连杆转动180°，通过从动连杆带动前机架沿钢丝缆绳向上运动；然后，前机架上的牵引电磁铁断开，主动夹紧快和固定夹紧快共同夹紧钢丝缆绳使前机架和钢丝缆绳保持相对静止，同时后机架的牵引电磁铁通电使得其上的主动夹紧块远离钢丝缆绳从而使后机架可以在钢丝缆绳上作相对直线运动，此时电机带动主动连杆转动180°，此时带动后机架沿钢丝缆绳向上运动；

本例实施中由于弹簧的可压缩性，钢丝缆绳爬行机器人可以通过钢丝绳的节点和破损处，从而实现工作的连续性。

本例实施中通过控制步进电机作反向转动，即可实现钢丝缆绳爬行机器人反向运动。

Claims (4)

1.一种钢丝缆绳爬行机器人，由爬行装置，夹紧装置，机架部分构成，其特征在于：所述爬行机构包括主动连杆（4）、从动连杆（12）、前机架（13）、后机架（6）组件，主动连杆（4）与步进电机（11）相连，实现转动，所述从动连杆（12）一端通过带孔销（2）、销钉（3）与主动连杆（4）相连，所述从动连杆（12）另一端通过螺钉（1）与前机架（13）相连，前机架（13）在后机架（6）上实现前后往复运动；所述夹紧装置包括牵引电磁铁（7），主动夹紧块（9），固定夹紧块（10），弹簧（8）组件，牵引电磁铁（7）和弹簧（8）与主动夹紧块（9）相连，牵引电磁铁（7）未通电状态下利用弹簧的压力使主动夹紧块（9）贴紧钢丝缆绳，牵引电磁铁（7）通电状态下利用牵引电磁铁（7）克服弹簧压力使主动夹紧块（9）远离钢丝缆绳；所述后机架（6）与固定夹紧块（10）通过螺钉（14）相连，钢丝缆绳从主动夹紧块（9）和固定夹紧块（10）中间穿过。

2.根据权利要求1所述的钢丝缆绳爬行机器人，其特征在于：所述的螺钉（14）是快紧装置。

3.根据权利要求1所述的钢丝缆绳爬行机器人，其特征在于：所述的固定夹紧块（10）和主动夹紧块（9）表面均贴设一层橡胶材料。

4.根据权利要求1所述的钢丝缆绳爬行机器人，其特征在于：所述的主动连杆（4）、从动连杆（12）、前机架（13）、后机架（6）、主动夹紧块（9）、固定夹紧块（10）均为铝合金材料。