CN204127566U - 一种矿用管道探测机器人 - Google Patents
一种矿用管道探测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204127566U CN204127566U CN201420621137.4U CN201420621137U CN204127566U CN 204127566 U CN204127566 U CN 204127566U CN 201420621137 U CN201420621137 U CN 201420621137U CN 204127566 U CN204127566 U CN 204127566U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pipe used
- sniffing robot
- mine sniffing
- utility
- mine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型为一种矿用管道探测机器人，包括：探测部Ⅰ、从动部Ⅱ、电池腔部Ⅲ、控制腔部Ⅳ、驱动部Ⅴ，所述探测部Ⅰ前端安装有传感器、照明灯1-1、摄像机1-5、麦克风1-6；所述驱动部Ⅴ安装有橡胶车轮9-4、无刷电机7-2，橡胶车轮9-4上安装有从动锥齿轮9-3，所述从动锥齿轮9-3与安装在主动轴9-5上的主动锥齿轮相配合，传递扭矩。本实用新型提供的矿用管道探测机器人自带动力系统可以在小孔径的管道（救援孔）内行走，无需地面绞车拖动，体积小、携带方便；再有，本实用新型提供多种传感器，可探测煤矿事故区域内有害气体的浓度、环境温度、声音，压力；另外，本实用新型的外壳结构采用防水、防爆、防震设计，在使用过程中稳定、可靠。
Description
技术领域
本实用新型专利属于一种用于管道探测的机器人。
背景技术
在煤炭生产过程中，由于煤矿矿井内环境复杂，经常发生一些无法预料的灾害或事故，如透水、冒顶、瓦斯爆炸、煤尘爆炸等。一旦发生事故，现今的救援措施是在事发区域打深孔至事发巷道，然后投入探测设备查看事发情况。
然而，现有技术的矿用管道探测机器人由于不符合煤矿防爆标准，不能在煤矿中使用；再有现有技术的煤矿深井探测设备本体一般无动力驱动，需要地面绞车进行拖动，这就使得救援设备体积庞大，携带困难。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本实用新型的一个目的是提供一种可以自主行走的矿用管道探测机器人。
本实用新型的进一步目的是提供一种可携带多种传感器的自主行走矿用管道探测机器人。
为此，本实用新型提供了以下技术方案：一种矿用管道探测机器人，包括探测部Ⅰ、从动部Ⅱ、电池腔部Ⅲ、控制腔部Ⅳ、驱动部Ⅴ，其特征在于：所述前端探测部Ⅰ包括：前端盖1、接线腔2、传感器、照明灯1-1、摄像机1-5、麦克风1-6，所述传感器、照明灯1-1、摄像机1-5及麦克风1-6被包裹在前端盖1的内部，所述驱动部Ⅴ内置无刷电机7-2、隔爆腔8、驱动外壳9、主动锥齿轮9-1、旋转轴9-2、从动锥齿轮9-3、橡胶车轮9-4、主动轴9-5，所述无刷电机7-2安装在隔爆腔8内部，所述橡胶车轮9-4上安装有从动锥齿轮9-3，所述从动锥齿轮9-3与安装在主动轴9-5上的主动锥齿轮相配合，传递扭矩。
所述传感器为气体传感器、压力传感器或者温度传感器PT100。
所述从动部Ⅱ包括导向轮组3、线嘴组件4，导向轮组3内圆周均匀分布有导向轮3-1，导向轮3-1的数量至少为4个。
所述电池腔部Ⅲ包括电池腔壳体5、电池组5-1、穿墙端子6，所述电池组5-1的供电线路通过穿墙端子6与控制板腔7内的主控制板7-1相连。
所述驱动部Ⅴ还包括：转臂轴9-8、驱动端盖9-9、转臂弹簧9-10、固定轴9-11、转动臂9-12、尼龙轮9-13、轴承9-14，所述无刷电机7-2安装在隔爆腔8内部，滚动轴承9-7安装在主动轴9-5的两端轴承位上，并用橡胶油封9-6进行密封。
所述转动臂9-12通过转臂轴9-8与驱动端盖9-9相连，尼龙轮9-13通过固定轴9-11连接在转动臂9-12上，所述轴承9-14安装在旋转轴2的两端轴承位上，所述驱动外壳9的下方安装有橡胶护套10。
所述主控制板7-1内集成有电源控制模块、单片机、音、视频隔离器，所述摄像机、扬声器、麦克风分别与音、视频隔离器相连，之后通过光端机将数据传输到地面显示器上；温度传感器PT100与温度变送器相连，温度变送器再通过线缆与电源模块相连；气体传感器通过串口1与单片机相连，倾角仪通过串口2与单片机相连，单片机将处理后的数据通过光纤将探测数据传输到地面显示器上；电机驱动板对电机进行正反转控制，电池组为整个系统提供电源。
本实用新型专利的有益效果是：本实用新型提供的矿用管道探测机器人自带动力系统可以在小孔径的救援孔内行走，无需地面绞车拖动，体积小、携带方便；本实用新型提供多种传感器，可探测煤矿事故区域内有害气体的浓度、环境温度、声音，压力；另外，本实用新型的外壳结构采用防水、防爆、防震设计，在使用过程中稳定、可靠。
附图说明
图1是矿用管道探测机器人的主视图。
图2是矿用管道探测机器人的主视图A-A向剖视图。
图3是矿用管道探测机器人的主视图B-B向剖视图。
图4是矿用管道探测机器人在管道内的状态视图。
图5是矿用管道探测机器人转动臂的调整视图。
图6是矿用管道探测机器人的控制系统框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。
参考附图1和附图2，本实用新型的第一实施方式提供了一种矿用管道探测机器人，其主要由探测部Ⅰ、从动部Ⅱ、电池腔部Ⅲ、控制腔部Ⅳ、驱动部Ⅴ组成，其特征在于：所述探测部Ⅰ安装有传感器、照明灯1-1、摄像机1-5、麦克风1-6，照明灯1-1圆周均布在摄像机1-5的周围，传感器圆周均布在摄像机1-5的周围。
进一步，探测部Ⅰ还包括：前端盖1、接线腔2，二者连接处采用密封垫进行防水密封，接线腔2的内部安装有传感器控制板2-1、扬声器2-2，优选地，扬声器2-2为防水结构。
参见图1所示，气体传感器包括甲烷传感器1-2、氧气传感器1-3、一氧化碳传感器1-4。
更进一步，从动部Ⅱ安装有从动轮组3，每组导向轮3上圆周均布有导向轮3-1。
再次参见图1所示，本实用新型的内部设置有电池组5-1，外包有电池腔壳体5进行防护，电池组5-1的一路供电线路通过穿墙端子6与控制板腔7内的主控制板7-1相连，电池组5-1的另一路供电线路通过线嘴组件4与探测腔Ⅰ内的控制线路相连，提供电源。
更进一步，本实用新型的第二实施方式如图3所示，驱动部Ⅴ内的动力驱动由无刷电机7-2提供，通过主动锥齿轮9-1、从动锥齿轮9-3相互配合将动力传递给橡胶车轮9-4。
本实用新型的矿用管道探测机器人是这样实现自行走的：如附图4所示，尼龙轮9-11安装在转动臂9-12上，通过扭转弹簧9-10提供支撑力，使得橡胶车轮9-4、尼龙轮9-11同时与管道（或救援孔）内壁相接触， 由此橡胶车轮9-4、尼龙轮9-13分别与管道11（或救援孔）内壁产生摩擦力，无刷电机7-2通电，带动橡胶车轮9-4旋转，通过控制器控制管道机器人的前进、后退、停止。
进一步，参见图5可知，转动臂9-12上安装有扭转弹簧9-10，这样尼龙轮9-13可以自适应不同孔径，例如图5所示的L1孔径、L2孔径、L3孔径。
更进一步，本实用新型的第三实施方式，参见图6为矿用管道探测机器人的控制系统框图。
主控制板7-1内集成有电源控制模块、单片机、音、视频隔离器，所述摄像机、扬声器、麦克风分别与音、视频隔离器相连，之后通过光端机将数据传输到地面显示器上；温度传感器PT100与温度变送器相连，温度变送器再通过线缆与电源模块相连；气体传感器通过串口1与单片机相连，倾角仪通过串口2与单片机相连，单片机将处理后的数据通过光纤将探测数据传输到地面显示器上；电机驱动板对电机进行正反转控制，电池组为整个系统提供电源。
本实用新型专利的有益效果是：本实用新型提供的矿用管道探测机器人自带动力系统可以在小孔径的救援孔内行走，无需地面绞车拖动，体积小、携带方便；本实用新型提供多种传感器，可探测煤矿事故区域内有害气体的浓度、环境温度、声音，压力；另外，本实用新型的外壳结构采用防水、防爆、防震设计，在使用过程中稳定、可靠。
本实用新型所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本实用新型方案得出其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新及保护的范围。
Claims (8)
1.一种矿用管道探测机器人，包括：探测部（Ⅰ）、从动部（Ⅱ）、电池腔部（Ⅲ）、控制腔部（Ⅳ）、驱动部（Ⅴ），其特征在于：所述探测部（Ⅰ）包括：前端盖（1）、接线腔（2）、传感器、照明灯（1-1）、摄像机（1-5）、麦克风（1-6），所述传感器、照明灯（1-1）、摄像机（1-5）及麦克风（1-6）被包裹在前端盖（1）的内部，所述驱动部（Ⅴ）内置无刷电机（7-2）、隔爆腔（8）、驱动外壳（9）、主动锥齿轮（9-1）、旋转轴（9-2）、从动锥齿轮（9-3）、橡胶车轮（9-4）、主动轴（9-5），所述无刷电机（7-2）安装在隔爆腔（8）内部，所述橡胶车轮（9-4）上安装有从动锥齿轮（9-3），所述从动锥齿轮（9-3）与安装在主动轴（9-5）上的主动锥齿轮相配合，传递扭矩。
2.如权利要求1所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述传感器为气体传感器或者压力传感器、温度传感器PT100。
3.如权利要求1所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述从动部（Ⅱ）包括导向轮组（3）、线嘴组件（4），导向轮组（3）内圆周均匀分布有导向轮（3-1），导向轮（3-1）的数量至少为4个。
4.如权利要求1所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述电池腔部（Ⅲ）包括电池腔壳体（5）、电池组（5-1）、穿墙端子（6），所述电池组（5-1）的供电线路通过穿墙端子（6）与控制板腔（7）内的主控制板（7-1）相连。
5.如权利要求1所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述驱动部（Ⅴ）还包括：橡胶油封（9-6）、滚动轴承（9-7）、转臂轴（9-8）、驱动端盖（9-9）、转臂弹簧（9-10）、固定轴（9-11）、转动臂（9-12）、尼龙轮（9-13）、轴承（9-14），所述滚动轴承（9-7）安装在主动轴（9-5）的两端轴承位上，并用橡胶油封（9-6）进行密封。
6.如权利要求5所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述转动臂（9-12）通过转臂轴（9-8）与驱动端盖（9-9）相连，尼龙轮（9-13）通过固定轴（9-11）连接在转动臂（9-12）上，所述轴承（9-14）安装在旋转轴（9-2）的两端轴承位上。
7.如权利要求1所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述驱动外壳（9）的下方安装有橡胶护套（10）。
8.如权利要求4所述的矿用管道探测机器人，其特征在于：所述主控制板（7-1）内集成有电源控制模块、单片机、音、视频隔离器，所述摄像机、扬声器、麦克风分别与音、视频隔离器相连，之后通过光端机将数据传输到地面显示器上；温度传感器PT100与温度变送器相连，温度变送器再通过线缆与电源模块相连；气体传感器通过串口1与单片机相连，倾角仪通过串口2与单片机相连，单片机将处理后的数据通过光纤将探测数据传输到地面显示器上；电机驱动板对电机进行正反转控制，电池组为整个系统提供电源。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420621137.4U CN204127566U (zh) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | 一种矿用管道探测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420621137.4U CN204127566U (zh) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | 一种矿用管道探测机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204127566U true CN204127566U (zh) | 2015-01-28 |
Family
ID=52383922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420621137.4U Withdrawn - After Issue CN204127566U (zh) | 2014-10-27 | 2014-10-27 | 一种矿用管道探测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204127566U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104653945A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-05-27 | 唐山开诚电控设备集团有限公司 | 一种矿用管道探测机器人 |
| CN105938140A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-14 | 安徽升隆电气有限公司 | 一种防爆型可燃气体探测器 |
| CN106499913A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-03-15 | 沈阳工业大学 | 一种管道内机械式压力波信号发生装置及方法 |
-
2014
- 2014-10-27 CN CN201420621137.4U patent/CN204127566U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104653945A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-05-27 | 唐山开诚电控设备集团有限公司 | 一种矿用管道探测机器人 |
| CN105938140A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-14 | 安徽升隆电气有限公司 | 一种防爆型可燃气体探测器 |
| CN106499913A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-03-15 | 沈阳工业大学 | 一种管道内机械式压力波信号发生装置及方法 |
| CN106499913B (zh) * | 2016-12-28 | 2018-07-24 | 沈阳工业大学 | 一种管道内机械式压力波信号发生装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104653945A (zh) | 一种矿用管道探测机器人 | |
| CN204127566U (zh) | 一种矿用管道探测机器人 | |
| CN110410152A (zh) | 一种采掘工作面巡检机器人及其应用 | |
| CN101244728A (zh) | 用于煤矿井下搜救作业的隔爆型机器人平台 | |
| CN104314554A (zh) | 一种钻孔探测机器人 | |
| CN206947865U (zh) | 多功能电力管道穿缆辅助用车 | |
| WO2008133252A1 (ja) | 照明光通信システムおよび照明光通信用の送信装置 | |
| CN204901356U (zh) | 油气田长输管线安全智能监测装置 | |
| CN201305046Y (zh) | 一种用于矿井下的搜救机器人 | |
| CN101923339A (zh) | 矿用子母机器人救灾探测系统 | |
| CN203682509U (zh) | 一种新型矿用皮带检测装置 | |
| CN110185887A (zh) | 一种管道检测机器人 | |
| CN208557467U (zh) | 一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人 | |
| CN101982646B (zh) | 矿用智能行走逃生舱 | |
| CN104648947A (zh) | 一种胶带运输机巡检机器人数据采集装置 | |
| Li et al. | Explosion-proof design for coal mine rescue robots | |
| CN201179899Y (zh) | 用于煤矿井下搜救作业的隔爆型机器人平台 | |
| CN104044883A (zh) | 一种新型矿用皮带检测装置 | |
| WO2018088870A3 (ko) | 차량용 속도 센서 장치, 이를 포함하는 에이비에스 장치 및 그 작동 방법 | |
| CN102338792B (zh) | 煤矿灾区环境远距离侦测系统 | |
| CN203630623U (zh) | 远程无线循迹车 | |
| CN203294725U (zh) | 一种井下皮带输送机自动巡检系统 | |
| CN205898197U (zh) | 矿用多参数传感器 | |
| CN205836987U (zh) | 蜗杆传动的主动多轮履带车 | |
| CN205204714U (zh) | 一种液压绞盘 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 063020 Torch Road, Tangshan City high tech Zone, Hebei, No. 183 Patentee after: CITIC HIC KAICHENG INTELLIGENCE EQUIPMENT CO., LTD. Address before: 063020 Torch Road, Tangshan City high tech Zone, Hebei, No. 183 Patentee before: Tangshan Kaicheng Electronic Control Equipment Group Co., Ltd. |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20150128 Effective date of abandoning: 20170412 |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |