CN204116871U - 基于Android的小型移动机器人控制系统 - Google Patents

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朱海霞
王志凌
刘冰玉
王笑
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Abstract

本实用新型公开了一种基于Android的小型移动机器人控制系统，包括超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、控制器单元、蓝牙模块、电源模块、Android手机；超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、蓝牙模块分别与控制器单元的IO口相连；控制器单元通过蓝牙模块与Android手机无线通信；所述的电源模块包括第一蓄电池单元、第三开关单元、第二蓄电池单元、第四开关单元、第一AD单元、第二AD单元；还包括太阳能电池板、整流滤波单元、第一开关单元、第二开关单元；本实用新型的电源模块一旦出现供电电量不足时能够自动更换供电电池。

Description

基于Android的小型移动机器人控制系统
技术领域
本实用新型涉及一种小型移动机器人控制系统，具体涉及基于Android的小型移动机器人控制系统。
背景技术
随着科学技术的不断发展，机器人在工业、医学、农业、军事、建筑业等领域越来越具有广泛的应用前景，对于智能机器人的需求越来越迫切。机器人的移动控制技术是机器人研究领域的一个重要分支，如何有效、精确的实现机器人的移动控制，是智能机器人研究中的难点和热点问题。
针对目前小型移动机器人控制系统的电源模块一般都是采用单独的蓄电池，供电时间非常短暂，并且当电压较低时容易出现无线控制不顺畅的现象。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种基于Android的小型移动机器人控制系统，该控制系统的供电电源电量不足时能够自动更换供电电池，使得无线通信控制更加顺畅，并且实现了太阳能自动充电。
为了实现以上目的，本实用新型所采用的技术方案是：基于Android的小型移动机器人控制系统，包括超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、控制器单元、蓝牙模块、电源模块、Android手机；超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、蓝牙模块分别与控制器单元的IO口相连；控制器单元通过蓝牙模块与Android手机无线通信；其特征在于，所述的电源模块包括第一蓄电池单元、第三开关单元、第二蓄电池单元、第四开关单元、第一AD单元、第二AD单元；第一蓄电池单元通过第三开关单元为整个控制系统供电；第二蓄电池单元通过第四开关单元为整个控制系统供电；第一AD单元的输入端连接第一蓄电池单元的输出端，第一AD单元的输出端连接控制器单元；第二AD单元的输入端连接第二蓄电池单元的输出端，第二AD单元的输出端连接控制器单元；所述的第三开关单元、第四开关单元含有控制端，控制器单元连接第三开关单元和第四开关单元的控制端；
还包括太阳能电池板、整流滤波单元、第一开关单元、第二开关单元；
太阳能电池板的直流输出端连接整流滤波单元的输入端，整流滤波单元的输出端同时连接第一开关单元和第二开关单元的输入端；
第一开关单元的输出端连接第一蓄电池单元的输入端；
第二开关单元的输出端连接第二蓄电池单元的输入端；
第一开关单元和第二开关单元均含有控制端，控制器单元连接第一开关单元和第二开关单元的控制端。
更加优选的技术方案，所述的第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元和第四开关单元均采用继电器实现。
更加优选的技术方案，所述的控制器单元采用STC12C5A60S2单片机。
更加优选的技术方案，所述的第一AD单元、第二AD单元均采用MAX1241芯片实现。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：该控制系统的供电电源电量不足时能够自动更换供电电池，使得无线通信控制更加顺畅，并且实现了太阳能自动充电。
附图说明
图1是本实用新型原理方框示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述。
基于Android的小型移动机器人控制系统，包括超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、控制器单元、蓝牙模块、电源模块、Android手机；超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、蓝牙模块分别与控制器单元的IO口相连；控制器单元通过蓝牙模块与Android手机无线通信；所述的电源模块包括第一蓄电池单元、第三开关单元、第二蓄电池单元、第四开关单元、第一AD单元、第二AD单元；第一蓄电池单元通过第三开关单元为整个控制系统供电；第二蓄电池单元通过第四开关单元为整个控制系统供电；第一AD单元的输入端连接第一蓄电池单元的输出端，第一AD单元的输出端连接控制器单元；第二AD单元的输入端连接第二蓄电池单元的输出端，第二AD单元的输出端连接控制器单元；所述的第三开关单元、第四开关单元含有控制端，控制器单元连接第三开关单元和第四开关单元的控制端；
还包括太阳能电池板、整流滤波单元、第一开关单元、第二开关单元；太阳能电池板的直流输出端连接整流滤波单元的输入端，整流滤波单元的输出端同时连接第一开关单元和第二开关单元的输入端；第一开关单元的输出端连接第一蓄电池单元的输入端；第二开关单元的输出端连接第二蓄电池单元的输入端；第一开关单元和第二开关单元均含有控制端，控制器单元连接第一开关单元和第二开关单元的控制端。
其中，所述的第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元和第四开关单元均采用继电器实现。所述的控制器单元采用STC12C5A60S2单片机。所述的第一AD单元、第二AD单元均采用MAX1241芯片实现。
本实用新型的创新点在于电源模块，其它属于现有公知技术。
本实用新型提出了利用手机的蓝牙通讯功能和内置的加速度计实现与移动机器人的无线通讯及控制，通过手机倾斜角度和幅度控制机器人移动的方向和速度。该系统成本较低，操作灵活方便，经实际对移动机器人的控制结果表明：该系统能够实现精确手动控制机器人运动的既定目标，且能同时实现自动循线和报警功能。
本实用新型的工作原理：电池时间用长了以后，电池的内阻会变大，电荷量减少，同时电动势也在减小，所以输出电压会降低；采用第一AD单元和第二AD单元分别实时检测第一电池单元和第二电池单元输出端电压的大小，控制器单元根据第一AD单元和第二AD单元输入的电压信号大小，从而决定第三开关单元与第四开关单元哪一个需要闭合哪一个需要断开。需要注意的是当第一电池单元通过第三开关单元为整个控制系统供电时，当第一AD单元检测到第一电池单元电压低于控制器单元中预先设定好的数值后，控制器单元应该先闭合第四开关单元，再断开第三开关单元，同理，当第二电池单元通过第四开关单元为整个控制系统供电时，当第二AD单元检测到第二电池单元电压低于控制器单元中预先设定好的数值后，控制器单元应该先闭合第三开关单元，再断开第四开关单元。
本实用新型的第一电池单元和第二电池单元均为6V，一旦检测发现输出电压低于4V便自动更换电池单元。

Claims (4)

1.基于Android的小型移动机器人控制系统，包括超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、控制器单元、蓝牙模块、电源模块、Android手机；超声波测距传感器模块、红外传感器循迹模块、电机驱动模块、蜂鸣器报警模块、蓝牙模块分别与控制器单元的IO口相连；控制器单元通过蓝牙模块与Android手机无线通信；其特征在于，所述的电源模块包括第一蓄电池单元、第三开关单元、第二蓄电池单元、第四开关单元、第一AD单元、第二AD单元；第一蓄电池单元通过第三开关单元为整个控制系统供电；第二蓄电池单元通过第四开关单元为整个控制系统供电；第一AD单元的输入端连接第一蓄电池单元的输出端，第一AD单元的输出端连接控制器单元；第二AD单元的输入端连接第二蓄电池单元的输出端，第二AD单元的输出端连接控制器单元；所述的第三开关单元、第四开关单元含有控制端，控制器单元连接第三开关单元和第四开关单元的控制端； 
还包括太阳能电池板、整流滤波单元、第一开关单元、第二开关单元； 
太阳能电池板的直流输出端连接整流滤波单元的输入端，整流滤波单元的输出端同时连接第一开关单元和第二开关单元的输入端； 
第一开关单元的输出端连接第一蓄电池单元的输入端； 
第二开关单元的输出端连接第二蓄电池单元的输入端； 
第一开关单元和第二开关单元均含有控制端，控制器单元连接第一开关单元和第二开关单元的控制端。 
2.根据权利要求1所述的基于Android的小型移动机器人控制系统，其特征在于，所述的第一开关单元、第二开关单元、第三开关单元和第四开关单元均采用继电器实现。 
3.根据权利要求1所述的基于Android的小型移动机器人控制系统，其特征在于，所述的控制器单元采用STC12C5A60S2单片机。 
4.根据权利要求1所述的基于Android的小型移动机器人控制系统，其特征在于，所述的第一AD单元、第二AD单元均采用MAX1241芯片实现。 
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016165047A1 (zh) * 2015-04-17 2016-10-20 深圳市优必选科技有限公司 一种基于手机控制的机器人系统
CN106200485A (zh) * 2016-08-10 2016-12-07 上海化学工业区公共管廊有限公司 基于Android系统的公共管廊监控机器人

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