CN204023328U - 一种提轨换枕机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种提轨换枕机，是由四螺母同步装拆装置、提轨转枕装置、推拉轨枕装置轨道车、发电机、液压系统箱、第一摄像组件、第二摄像组件和监视器组成，轨道车安装有多个脚轮和两个纵梁，四螺母同步装拆装置、提轨转枕装置、推拉轨枕装置、发电机和液压系统箱设置在轨道车的两个纵梁上，轨道车由工程车牵引，监视器设于牵引车驾驶室内，发电机为油泵和电机提供动力；本实用新型能将工作部件快速对准工作对象；四个螺母同步拆卸，省时工作效率高；易于实现程序自动控制，操作方便；结构简单、性能可靠、机械化作业率高，可以充分合理利用有限的线路修理“天窗”作业时间，完成换枕工作。

Description

一种提轨换枕机

技术领域

本实用新型涉及一种铁路养护机械，特别涉及一种提轨换枕机。 

背景技术

铁路轨枕在长时间的使用过程中，由于自然沉降和振动的原因，铁路局部轨枕下沉，需要进行养护，个别轨枕损坏，需要及时更换，在轨枕更换的过程中，采用人工作业，费时费力，工作效率低，不能在有效的列车通行间隙(俗称：天窗)内完成工作。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种提轨换枕机。 

本实用新型是由四螺母同步装拆装置、提轨转枕装置、推拉轨枕装置轨道车、发电机、液压系统箱、第一摄像组件、第二摄像组件和监视器组成，轨道车安装有多个脚轮和两个纵梁，四螺母同步装拆装置、提轨转枕装置、推拉轨枕装置、发电机和液压系统箱设置在轨道车的两个纵梁上，轨道车由工程车牵引，监视器设于牵引车驾驶室内，发电机为油泵和电机提供动力，所述的液压系统箱内设有油箱、油泵、各种液压控制阀； 

所述的四螺母同步装拆装置是由第一升降机构、两个两端具有法兰盘的拉杆、两个连接组件和两个双螺母同步装拆组件组成，第一升降机构是由对称设置的两个串联平行四杆机构和油缸组成，串联平行四杆机构由下横梁、上横梁、两个第一摆杆、两个第二摆杆、连杆、六个销轴组成，下横梁上固连有四个双耳环，上横梁上固连有四个双耳环；连接组件由倒U型架、两个具有螺栓孔的滑块和两个螺栓组成；双螺母同步装拆组件是由低速大扭矩液压马达、第一齿轮、齿轮轴、两个第二齿轮、两个转轴、两个具有磁性的内六角套筒、齿轮箱体、齿轮箱上盖、四个推力轴承和四个六角螺母组成，拉杆设有第一法兰盘和第二法兰盘； 

所述的提轨转枕装置是由提轨装置和转枕装置组成，提轨装置是由固定套筒、双活塞式双出杆液压油缸、两个伸缩臂和两个提轨油缸组成，双活塞式双出杆液压油缸的缸筒中间对称位置设有连接底板、活塞杆、活塞杆自由端设有法兰盘，固定套筒设有两个双耳环，伸缩臂设有圆弧形曲面，提轨油缸的缸体上固连有加力板和单耳环，提轨油缸活塞杆伸出端固连有撑板； 

所述的转枕装置由第二升降机构和转枕组件组成，第二升降机构是由对称设置的两个串联平行四杆机构和油缸组成，串联平行四杆机构由下横梁、上横梁、两个第一摆杆、两个第二摆杆、连杆、六个销轴组成，下横梁上固连有四个双耳环，上横梁上固连有四个第一双耳环和四个第二双耳环；转枕组件由拉压杆、支撑杆、转杆和弹性定位卡组成，拉压杆设有双耳环和单耳环，支撑杆设有第一单耳环、第二单耳环、双耳环和限位杆，转杆设有单耳环和内固连有塑胶衬套的圆套筒； 

所述的推拉轨枕装置是由固定套筒、伸缩套筒、油缸、两个第一阻力组件、两个第二阻力组件和抓取组件组成，固定套筒上设有两个第一双耳环、两个第二双耳环和四个方孔，伸缩套筒上设有两个第一曲面阻力滑道、两个第二曲面阻力滑道、两个安装沉孔、两个单耳环和长方槽；油缸的缸体上设有法兰盘、活塞杆伸出端设有法兰盘；第一阻力组件是由第一阻力杆、扭簧和销轴组成，第一阻力杆设有销孔和圆柱面，第二阻力组件是由第二阻力杆、扭簧和销轴组成，第二阻力杆设有销孔和圆柱面； 

所述的抓取组件是由机械爪、机械爪加力组件和机械爪位置控制组件组成，机械爪是由第一杠杆、第二杠杆、两个第一销轴、两个压板和两个第二销轴组成，第一杠杆上设有定位板、第一销孔和第二销孔，第二杠杆上设有定位板、第一销孔和第二销孔，压板上固连防滑橡胶层和双耳环，机械爪加力组件是由推拉圆杆、套筒、第一截锥涨块、第二截锥涨块、两个撑块、两个滑动定位销、两个螺旋拉簧、两个撑块双向限位板和两个加力板组成，推拉圆杆设有法兰盘、螺纹轴段和圆轴段；截锥涨块设有轴孔和 锥面，撑块设有两个滑动定位销孔、两个安装螺旋拉簧槽、两个固连于其上的圆销、两个对称的少半椭圆锥孔和半圆孔，螺旋拉簧设有两个安装圆环，撑块双向限位板设有杠杆限位板和方孔，机械爪位置控制组件是由悬架、第一半轴、第二半轴、两个扭簧、不完全齿轮和螺母组成，悬架设有轴孔、第一悬臂梁、第一齿条、第二悬臂梁、第二齿条，第一半轴设有双耳环、内螺纹孔和轴颈，第二半轴设有双耳环和外螺纹轴段； 

所述的第一摄像组件和第二摄像组件均由摄像头和摄像头支架组成；摄像头支架上设有与摄像头轴线共面的等腰梯形参考平面和底板，摄像头固连于摄像头支架上； 

第一摆杆、第二摆杆和连杆的三个销孔同轴穿入销轴，另一个第一摆杆和第二摆杆与连杆的三个销孔同轴，穿入销轴，两个第二摆杆的两个销孔分别与上横梁上的两个双耳环同轴，分别穿入销轴，两个第一摆杆的两个销孔分别与下横梁上的两个双耳环同轴，分别穿入销轴，组成串联平行四杆机构，上横梁和下横梁的铅垂对称面对称安装另外一个串联平行四杆机构，油缸缸体法兰盘固连于下横梁的中部对称位置，油缸活塞杆法兰盘固连于上横梁的中部对称位置，组成第一升降机构； 

第一摄像组件通过摄像头支架底板固连于第一升降机构下横梁上； 

将推力轴承穿套到转轴上，然后转轴穿过齿轮箱体底部轴孔，将第二齿轮套设并固定在转轴上，将具有磁性的内六角套筒固连于转轴下端，将第一齿轮套设并固定于齿轮轴上，第一齿轮与两个第二齿轮啮合在一起，将齿轮箱上盖的三个轴孔与齿轮轴和两个转轴同轴固连于齿轮箱体上，推力轴承套设于转轴上端后螺母预紧，低速大扭矩液压马达固连于齿轮箱上盖上，低速大扭矩液压马达与齿轮轴同轴固连，组成双螺母同步装拆组件； 

将倒U型架插入齿轮箱体两侧，再将两个具有螺栓孔的滑块分别置入倒U型架两侧矩形滑槽底部，调整倒U型架的位置，使滑块的螺栓孔与齿轮箱体两侧螺纹孔同轴，将两个螺栓分别穿过滑块的螺栓孔旋入齿轮箱体两侧螺纹孔中，将两个拉杆上端法兰盘分别固连于上横梁两端，两个拉杆下端法兰盘分别固连于两个倒U型架上表面中间对称位置，组成轨枕四螺母同步装拆装置； 

固定套筒对称固连于轨道车两个纵梁上，双活塞式双出杆液压油缸两个活塞杆伸出端法兰盘分别与伸缩臂固连后，穿套于固定套筒中，使双活塞式双出杆液压油缸的缸筒连接底板置于固定套筒中间对称位置并将两者固连成一体，提轨油缸的缸体单耳环与固定套筒的双耳环同轴穿入销轴，组成提轨装置； 

第二摄像组件通过摄像头支架底板固连于提轨装置固定套筒上； 

将第一摆杆、第二摆杆和连杆的三个销孔同轴穿入销轴，再将另一个第一摆杆和第二摆杆与连杆的三个销孔同轴穿入销轴，将两个第二摆杆的两个销孔分别与上横梁上的两个第一双耳环同轴，分别穿入销轴，再将两个第一摆杆的两个销孔分别与下横梁的两个双耳环同轴，分别穿入销轴，组成串联平行四杆机构，再与上横梁和下横梁的铅垂对称面对称安装另外一个串联平行四杆机构，油缸的缸体法兰盘固连于下横梁的中部对称位置，油缸活塞杆法兰盘固连于上横梁的中部对称位置，组成第二升降机构； 

拉压杆双耳环与支撑杆第二单耳环同轴穿入销轴，转杆单耳环与支撑杆双耳环同轴穿入销轴，弹性定位卡固连于支撑杆限位杆下表面上，组成转枕组件；转枕组件之支撑杆的第一单耳环和拉压杆的单耳环分别与上横梁的两个第二双耳环同轴并穿入销轴，组成转枕装置； 

第一齿条和第二齿条分别固连于第一悬臂梁和第二悬臂梁上，第一悬臂梁和第二悬臂梁均固连于悬架上；将第一截锥涨块和套筒依次套设于推拉圆杆上，将两个滑动定位销分别插入其中一个撑块的两个滑动定位销孔，两个滑动定位销与另一个撑块的两个滑动定位销孔同轴并插入，两个螺旋拉簧置于两个撑块组成的两个螺旋拉簧槽中，螺旋拉簧两个安装圆环分别套设于两个撑块的两圆销上，将两个撑块套设于推拉圆杆上，然后将第二截锥涨块与第一个截锥涨块对称套设于推拉圆杆上，悬架轴孔套设推拉圆杆上螺母预紧，推拉圆杆法兰盘与油缸活塞杆法兰盘固连一体，油缸穿入固定套筒使油缸的缸体法兰盘对称固连于固定套筒后端盖上，伸缩套筒沿推拉圆杆穿入固定套筒至其上两个安装沉孔正对两个撑块，将两个撑块双向限位板对称插入两个安装沉孔中的两个撑块两侧，并将撑块双向限位板固连于伸缩套筒上，将两个加力板分别固连于两个撑块左右侧面上；扭簧、第一阻力杆和固定套筒的第一双耳环同轴后，将销轴穿入，组成第一阻力组件；扭簧、第二阻力杆和固定套筒第二双耳环同轴后，将销轴穿入，组成第二阻力组件；在扭簧的作用下，铰接于固定套筒左右两侧第一双耳环的两个第一阻力杆，压入固定套 筒的两个方孔内，两个第一阻力杆的两个圆柱面始终压在伸缩套筒侧面上；在扭簧的作用下，铰接于固定套筒左右两侧第二双耳环的两个第二阻力杆，压入固定套筒的两个方孔内，两个第二阻力杆的两个圆柱面始终压在伸缩套筒侧面上，固定套筒固连于轨道车的两个纵梁上； 

第一半轴穿套伸缩套筒左边单耳环后，将扭簧穿套于第一半轴上，再将不完全齿轮套设并固定在第一半轴的轴颈上，第二半轴穿套伸缩套筒右边单耳环后，将扭簧穿套于第二半轴上，再将第二半轴外螺纹轴段旋入第一半轴内螺纹孔中，第一杠杆的第一销孔与第一半轴双耳环同轴穿入第一销轴，第一杠杆第二销孔与压板双耳环同轴穿入第二销轴，第二杠杆的第一销孔与第二半轴的双耳环同轴穿入第一销轴，第二杠杆的第二销孔与压板的双耳环同轴穿入第二销轴，组成机械爪，机械爪在不完全齿轮与第一齿条和第二齿条控制下处于水平状态。 

本实用新型的有益效果是： 

1.能将工作部件快速对准工作对象； 

2.四个螺母同步拆卸，省时工作效率高； 

3.易于实现程序自动控制，操作方便； 

4.结构简单、性能可靠、机械化作业率高，可以充分合理利用有限的线路修理“天窗”作业时间，完成换枕工作。 

附图说明

图1是本实用新型的非工作状态立体示意图。 

图2是本实用新型之四螺母同步装拆装置工作状态立体示意图。 

图3是本实用新型之第一升降机构立体示意图。 

图4是本实用新型的双螺母同步装拆组件立体示意图。 

图5是本实用新型的双螺母同步装拆组件齿轮箱前壁剖开立体示意图。 

图6是图5的主视图。 

图7是本实用新型之提轨转枕装置开始工作状态立体示意图。 

图8是本实用新型之提轨转枕装置结束工作状态图立体示意图。 

图9是本实用新型之第二升降机构立体示意图。 

图10是图9左视图的局部放大示意图。 

图11是本实用新型之转枕装置立体示意图。 

图12是图11中的A处放大示意图。 

图13是本实用新型之转枕装置的转枕组件立体示意图。 

图14是本实用新型之提轨装置非工作状态固定套筒前壁剖开主视图。 

图15是本实用新型之提轨装置工作状态固定套筒前壁剖开主视图。 

图16是本实用新型之推拉轨枕装置工作状态立体示意图。 

图17是本实用新型之推拉轨枕装置立体示意图。 

图18是图17中的B局部放大立体示意图。 

图19是本实用新型之推拉轨枕装置的固定套筒前壁剖开立体示意图。 

图20是本实用新型之抓取组件运输状态立体示意图。 

图21是本实用新型之抓取组件推轨枕状态立体示意图。 

图22是本实用新型之抓取组件拉轨枕状态立体示意图。 

图23是本实用新型之抓取组件的两个撑块组合的立体示意图。 

图24是本实用新型之抓取组件的撑块双向限位板立体示意图。 

图25是本实用新型之机械爪位置控制组件的第一半轴立体示意图。 

图26是本实用新型之机械爪位置控制组件的第二半轴立体示意图。 

图27是本实用新型之机械爪位置控制组件的悬架立体示意图。 

图28是本实用新型之机械爪加力部分组件立体示意图。 

图29是本实用新型的摄像组件立体示意图。 

图30是本实用新型的摄像组件左视图。 

图31是本实用新型的摄像组件仰视图。 

具体实施方式

请参阅图1、图2、图7和图16所示，为本实用新型的实施例，该实施例由四螺母同步装拆装置4、提轨转枕装置5、轨枕推拉装置6、轨道车10、发电机11、液压系统箱12、第一摄像组件15、第二摄像组件16和监视器组成。轨道车安装有多个脚轮101和两个纵梁102，四螺母同步装拆装置4、提轨转枕装置5、轨枕推拉装置6、发电机11和液压系统箱12设置在轨道车的两个纵梁102上，轨道车10由工程车牵引，监视器设于牵引车驾驶室内，发电机11为油泵和电机提供动力，所述的液压系统箱12内设有油箱、油泵、各种液压控制阀； 

请参阅图2至图6所示，所述的四螺母同步装拆装置4是由第一升降机构40、两个两端具有法兰盘的拉杆41、两个连接组件42和两个双螺母同步装拆组件43组成，第一升降机构40是由对称设置的两个串联平行四杆机构44和油缸45组成，串联平行四杆机构44由下横梁440、上横梁441、两个第一摆杆442、两个第二摆杆443、连杆444、六个销轴445组成，下横梁440上固连有四个双耳环4401，上横梁441上固连有四个双耳环4411；连接组件42由倒U型架421、两个具有螺栓孔的滑块422和两个螺栓423组成；双螺母同步装拆组件43是由低速大扭矩液压马达430、第一齿轮431、齿轮轴432、两个第二齿轮433、两个转轴434、两个具有磁性的内六角套筒435、齿轮箱体436、齿轮箱上盖437、四个推力轴承438和四个六角螺母439组成，拉杆41设有第一法兰盘411和第二法兰盘412； 

请参阅图7、图8、图14至图15所示，所述的提轨转枕装置5是由提轨装置51和转枕装置52组成，提轨装置51是由固定套筒510、双活塞式双出杆液压油缸511、两个伸缩臂512和两个提轨油缸513组成，双活塞式双出杆液压油缸511缸筒中间对称位置设有连接底板5111、活塞杆5112、活塞杆自由端设有法兰盘5113，固定套筒510设有两个双耳环5101，伸缩臂512设有圆弧形曲面5121，提轨油缸513缸体上固连有加力板5131和单耳环5132，提轨油缸513活塞杆伸出端固连有撑板5133； 

请参阅图9至图13所示，转枕装置52由升降机构53和转枕组件56组成，升降机构53是由对称设置的两个串联平行四杆机构54和油缸55组成，串联平行四杆机构54由下横梁540、上横梁541、两个第一摆杆542、两个第二摆杆543、连杆544、六个销轴545组成，下横梁540上固连有四个双耳环5401，上横梁541上固连有四个第一双耳环5411和四个第二双耳环5412；转枕组件56由拉压杆561、支撑杆562、转杆563和弹性定位卡564组成，拉压杆561设有双耳环5611和单耳环5612，支撑杆562设有第一单耳环5621、第二单耳环5622、双耳环5623和限位杆5624，转杆563设有单耳环5631和内固连有塑胶衬套的圆套筒5632； 

请参阅图16至图28所示，所述的推拉轨枕装置6是由固定套筒61、伸缩套筒62、油缸63、两个第一阻力组件64、两个第二阻力组件65和抓取组件66组成，固定套筒61上设有两个第一双耳环611、两个第二双耳环612和四个方孔613，伸缩套筒62上设有两个第一曲面阻力滑道621、两个第二曲面阻力滑道622、两个安装沉孔623、两个单耳环624和长方槽625；油缸63的缸体上设有法兰盘631、活塞杆伸出端设有法兰盘632；第一阻力组件64是由第一阻力杆641、扭簧642和销轴643组成，第一阻力杆641设有销孔6411和圆柱面6412，第二阻力组件65是由第二阻力杆651、扭簧642和销轴643组成，第二阻力杆651设有销孔6511和圆柱面6512； 

所述的抓取组件66是由机械爪67、机械爪加力组件68和机械爪位置控制组件69组成，机械爪67是由第一杠杆671、第二杠杆672、两个第一销轴673、两个压板674和两个第二销轴675组成，第一杠杆671上设有定位板6711、第一销孔6712和第二销孔6713，第二杠杆672上设有定位板6721、第一销孔6722和第二销孔6723，压板674上固连防滑橡胶层6741和双耳环6742，机械爪加力组件68是由推拉圆杆681、套筒682、第一截锥涨块683、第二截锥涨块684、两个撑块685、两个滑动定位销686、两个螺旋拉簧687、两个撑块双向限位板688和两个加力板689组成，推拉圆杆681设有法兰盘6811、螺纹轴段6812和圆轴段6813；截锥涨块683设有轴孔6831和锥面6832，撑块685设有两个滑动定位销孔6851、两个安装螺旋拉簧槽6852、两个固连于其上的圆销6853、两个对称的少半椭圆锥孔6854和半圆孔6855，螺旋拉簧687设有两个安装圆环6871，撑块双向限位板688设有杠杆限位板6881 和方孔6882，机械爪位置控制组件69是由悬架691、第一半轴692、第二半轴693、两个扭簧694、不完全齿轮695和螺母696组成，悬架691设有轴孔6911、第一悬臂梁6912、第一齿条6913、第二悬臂梁6914、第二齿条6915，第一半轴692设有双耳环6921、内螺纹孔6922和轴颈6923，第二半轴693设有双耳环6931和外螺纹轴段6932； 

请参阅图29、图30和图31所示，第一摄像组件15和第二摄像组件16均由摄像头131和摄像头支架132组成，摄像头支架132上设有与摄像头131轴线共面的等腰梯形参考平面1321和底板1322，摄像头131固连于摄像头支架132上； 

请参阅图2至图6所示，第一摆杆442、第二摆杆443和连杆444的三个销孔同轴穿入销轴445，另一个第一摆杆442和第二摆杆443与连杆444的三个销孔同轴，穿入销轴445，两个第二摆杆443的两个销孔分别与上横梁441上的两个双耳环4411同轴，分别穿入销轴445，两个第一摆杆442的两个销孔分别与下横梁440上的两个双耳环4401同轴，分别穿入销轴445，组成串联平行四杆机构44，上横梁441和下横梁440的铅垂对称面对称安装另外一个串联平行四杆机构44，油缸45缸体法兰盘固连于下横梁440的中部对称位置，油缸45活塞杆法兰盘固连于上横梁441的中部对称位置，组成第一第一升降机构40； 

第一摄像组件15通过摄像头支架132的底板1322固连与第一升降机构下横梁440上； 

将推力轴承439穿套到转轴434上，然后转轴434穿过齿轮箱体437底部轴孔，将第二齿轮433套设并固定在转轴434上，将具有磁性的内六角套筒435固连于转轴434下端，齿轮轴432从上端插入齿轮箱体437底部轴孔，然后将第一齿轮431套设并固定在齿轮轴432上，第一齿轮431与两个第二齿轮433啮合在一起，将齿轮箱上盖437的三个轴孔与齿轮轴432和两个转轴434同轴固连于齿轮箱体436上，推力轴承439套设于转轴434上端后螺母预紧，低速大扭矩液压马达430固连于齿轮箱上盖437上，低速大扭矩液压马达430与齿轮轴432共轴固连，组成双螺母同步装拆组件43； 

将倒U型架421插入齿轮箱体436两侧，再将两个具有螺栓孔的滑块422分别置入倒U型架421两侧矩形滑槽4211底部，调整倒U型架421的位置，使滑块422的螺栓孔与齿轮箱体436两侧螺纹孔同轴，将两个螺栓423分别穿过滑块422的螺栓孔旋入齿轮箱体436两侧螺纹孔中，将两个拉杆41上端法兰盘分别固连于上横梁441两端，两个拉杆41下端法兰盘分别固连于两个倒U型架421上表面中间对称位置，组成轨枕四螺母同步装拆装置4； 

请参阅图7至图15所示，固定套筒510对称固连于轨道车两个纵梁102上，双活塞式双出杆液压油缸511两个活塞杆伸出端法兰盘5112分别与伸缩臂512固连后，穿套于固定套筒510中，使双活塞式双出杆液压油缸511缸筒连接底板5111置于固定套筒510中间对称位置并将两者固连成一体，提轨油缸513缸体的单耳环5132与固定套筒510的双耳环5101同轴穿入销轴，组成提轨装置51； 

第二摄像组件16通过摄像头支架132的底板1322固连提轨装置51的固定套筒510； 

将第一摆杆542、第二摆杆543和连杆544的三个销孔同轴穿入销轴545，再将另一个第一摆杆442和第二摆杆443与连杆444的三个销孔同轴穿入销轴445，将两个第二摆杆543的两个销孔分别与上横梁541上的两个第一双耳环5411同轴，分别穿入销轴545，再将两个第一摆杆542的两个销孔分别与下横梁540的两个双耳环5401同轴，分别穿入销轴545，组成串联平行四杆机构54，再与上横梁541和下横梁540的铅垂对称面对称安装另外一个串联平行四杆机构54，油缸55缸体法兰盘固连于下横梁540的中部对称位置，油缸55活塞杆法兰盘固连于上横梁541的中部对称位置，组成第二升降机构53； 

拉压杆561双耳环5611与支撑杆562第二单耳环5622同轴穿入销轴，转杆563单耳环5631与支撑杆562双耳环5623同轴穿入销轴，弹性定位卡564固连于支撑杆562限位杆5624下表面上，组成转枕组件56；转枕组件56之支撑杆562的第一单耳环5621和拉压杆561的单耳环5612分别与上横梁541的两个第二双耳环5412同轴并穿入销轴，组成转枕装置52； 

请参阅图16至图28所示，第一齿条6913和第二齿条6915分别固连于第一悬臂梁6912和第二悬臂梁6914上，第一悬臂梁6912和第二悬臂梁6914分别固连于悬架691上；将第一截锥涨块683和套筒682依次套设于推拉圆杆681上，将两个滑动定位销686分别插入其中一个撑块685的两个滑动定位销孔6851，两个滑动定位销686与另一个撑块的两个滑动定位销孔6851同轴并插入，两个螺旋拉簧687 置于两个撑块685组成的两个螺旋拉簧槽6852中，螺旋拉簧两个安装圆环6871分别套设于两个撑块的两圆销6853上，将两个撑块685套设于推拉圆杆681上，然后将第二截锥涨块684与第一个截锥涨块683对称套设于推拉圆杆681上，悬架轴孔6911套设推拉圆杆681上螺母696预紧，推拉圆杆681法兰盘6811与油缸活塞杆法兰盘632固连一体，油缸63穿入固定套筒61使油缸63的缸体法兰盘631对称固连于固定套筒61后端盖上，伸缩套筒62沿推拉圆杆681穿入固定套筒61至其上两个安装沉孔623正对两个撑块685，将两个撑块双向限位板688对称插入两个安装沉孔623中的两个撑块685两侧，并将撑块双向限位板688固连于伸缩套筒62上，将两个加力板689分别固连于两个撑块685左右侧面上；扭簧642、第一阻力杆641和固定套筒61的第一双耳环611同轴后，将销轴643穿入，组成第一阻力组件64；扭簧642、第二阻力杆651和固定套筒第二双耳612环同轴后，将销轴643穿入，组成第二阻力组件65；在扭簧642的作用下，铰接于固定套筒61左右两侧第一双耳环611的两个第一阻力杆641，压入固定套筒61的两个方孔613内，两个第一阻力杆641的两个圆柱面6412始终压在伸缩套筒62侧面上；在扭簧642的作用下，铰接于固定套筒61左右两侧第二双耳环612的两个第二阻力杆651，压入固定套筒61的两个方孔613内，两个第二阻力杆651的两个圆柱面6512始终压在伸缩套筒62侧面上，固定套筒61固连于轨道车的两个纵梁102上； 

第一半轴692穿套伸缩套筒62左边单耳环624后，将扭簧694穿套于第一半轴692上，再将不完全齿轮套设并固定在第一半轴692的轴颈6923上，第二半轴693穿套伸缩套筒62右边单耳环624后，将扭簧694穿套于第二半轴693上，再将第二半轴693外螺纹轴段6932旋入第一半轴692内螺纹孔6922，第一杠杆671的第一销孔6712与第一半轴692的双耳环6921同轴穿入第一销轴673，第一杠杆671的第二销孔6713与压板673的双耳环6732同轴穿入第二销轴675，第二杠杆672第一销孔6722与第二半轴693双耳环6931同轴穿入第一销轴673，第二杠杆672第二销孔6723与压板673双耳环6732同轴穿入第二销轴675，组成机械爪67，机械爪67在不完全齿轮695与第一齿条6913和第二齿条6915控制下处于水平状态，抓取组件66非工作状态如图28所示； 

本实用新型的工作过程和原理如下： 

1.拆卸螺母工作：待人工或机械将待换轨枕间石碴清理完，工程车牵引轨道车运行至轨枕四螺母同步装拆装置下横梁位于待换轨枕的正上方，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第一摄像组件的参考平面与待换轨枕右侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，四个具有磁性的内六角套筒与四个固连于轨枕上的螺栓同轴，如图2所示，油泵开始工作，高压油进入油缸有杆腔，油缸活塞杆回缩，第一升降机构托带双螺母同步装拆组件下降至四个具有磁性的内六角套筒套设于四个待拆螺母上，若下降略有过大，滑块在倒U型架矩形滑槽内滑动缓冲，油缸停止工作，液压系统中的同步阀使高压油同时驱动两个低速大扭矩液压马达，使两个第一齿轮同时转动，第一齿轮同时与两个第二齿轮啮合，使转轴转动具有磁性的内六角套筒转动，内六角套筒旋下螺母，磁性使旋下的螺母留在内六角套筒内，低速大扭矩液压马达停止工作，高压油进入油缸无杆腔，油缸活塞杆伸出，第一升降机构托带双螺母同步装拆组件升高至图1所示位置，油缸停止工作，完成拆卸螺母工作； 

第一摄像组件和监视器能将四个具有磁性的内六角套筒快速对准待更换轨枕的四个螺栓位置上；第一升降机构中对称设置的两个串联平行四杆机构，确保第一升降机构上横梁与下横梁始终平行，以保证具有磁性的内六角套筒的轴线始终与轨枕螺栓轴线平行，可以适应直线和曲线铁轨路段拆装螺母工作。 

2.转动待换轨枕工作：工程车牵引轨道车左移至内固连有塑胶衬套的圆套筒与待换轨枕螺栓同轴位置，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第二摄像组件的参考平面与待换轨枕右侧相邻轨枕左侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，两个内固连有塑胶衬套的圆套筒与两个固连于轨枕上的螺栓同轴，如图7所示，油泵开始工作，高压油进入提轨装置双活塞式双出杆液压油缸有杆腔，油缸活塞杆拉两侧伸缩臂回缩，使两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至油缸轴线与钢轨下表面垂直，提轨油缸的加力板与钢轨下表面贴合，双活塞式双出杆液压油缸停止工作，液压系统同步阀保证高压油同时进入两个提轨油缸无杆腔，活塞杆伸出，当固连于活塞杆的撑板接触路基并将其压实后，随着活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨被顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压，高压油进入第二升降机构油缸有杆腔，活塞杆回缩第二升降机构托带转枕组件下降，使转杆上内固连有塑胶衬套的圆套 筒套设于轨枕螺栓上，如图7所示，随着活塞杆不断回缩，转杆驱动轨枕作平面运动至其转过90°，转杆上的圆杆卡入弹性定位卡，支撑杆上的限位杆限制转杆继续转动，转枕结束，如图8所示，第二升降机构油缸停止工作，高压油进入提轨油缸的有杆腔，提轨油缸活塞杆拉着撑板回缩，钢轨下落至原位置，提轨油缸停止工作，高压油进入双活塞式双出杆液压油缸无杆腔，油缸活塞杆推两侧伸缩臂伸出，伸缩臂圆弧曲面推动两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至图1所示位置，电磁换向阀的中位使双活塞式双出杆液压油缸保压；工程车牵引轨道车向右移，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第二摄像组件的参考平面与已转轨枕右侧相邻轨枕右侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，高压油进入第二升降机构油缸无杆腔，活塞杆伸出第二升降机构托带转枕组件升高至适于轨道车左右移动的高度，高压油停止进入第二升降机构油缸无杆腔，电磁换向阀的中位使升降机构油缸保压； 

第二摄像组件和监视器能将四个具有磁性的内六角套筒快速对准更换轨枕的四个螺栓位置上；第二升降机构中对称设置的两个串联平行四杆机构，确保第二升降机构上横梁与下横梁始终平行，以保证转杆上内固连有塑胶衬套的圆套筒套的轴线始终与轨枕螺栓轴线平行，可以适应直线和曲线铁轨路段转动工作。 

3.推待换坏轨枕工作：工程车牵引轨道车左移至推拉轨枕装置固定套筒位于已转900的待换轨枕正上方，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第二摄像组件的参考平面与待换轨枕左侧相邻轨枕左侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，推拉轨枕装置固定套筒位于已转900的待换轨枕正上方，如图16所示，油泵开始工作，高压油进入推拉轨枕装置油缸无杆腔使活塞杆推着推拉圆杆开始伸出，沿两个撑块半圆柱孔组成的圆孔滑动，固连于第一悬架上的第一齿条与不完全齿轮啮合，不完全齿轮、第一半轴和第二半轴同步转动，铰接于第一半轴和第二半轴两端的双耳环使机械爪由水平位置开始转动，当第一截锥涨块的部分锥面与两个撑块组成的后椭圆锥面接触时，机械爪转至接近铅垂位置，第一齿条与不完全齿轮结束啮合，机械爪在两个扭簧的作用下转至铅垂位置不动，两个压板转入待拉轨枕两侧，两个撑块前面推动其双向限位板开始运动，双向限位板拖带伸缩套筒开始向前伸出，机械爪也随伸缩套筒向前伸出，第一阻力杆上的圆柱面沿伸缩套筒两侧面开始滑动，推拉轨枕装置油缸活塞杆推着推拉圆杆继续伸出，第一阻力杆在扭簧的作用下滑入伸缩套筒第一曲面滑道内侧，第一阻力杆作用于曲面滑道的阻力阻碍伸缩套筒向前滑动，与推拉圆杆同步伸出的第一截锥涨块的部分锥面压入两个撑块组成的后椭圆锥面，两个撑块克服螺旋拉簧拉力沿滑动定位销开始左右滑动，固连于撑块上的加力板向外推压机械爪的杠杆上端，使铰接于机械爪的杠杆下端的两个压板夹住待换坏轨枕，此时第一阻力杆滑出伸缩套筒第一曲面阻力滑道沿沿伸缩套筒两侧面滑动，抓取组件推待换坏轨枕工作状态如图21所示，推拉轨枕装置工作状态如图16所示，高压油停止进入推拉轨枕装置油缸，电磁换向阀的中位推拉轨枕装置油缸保压，高压油进入提轨装置双活塞式双出杆液压油缸有杆腔，油缸活塞杆拉两侧伸缩臂回缩，使两个提轨油缸绕其耳环连接销轴转动至油缸轴线与钢轨下表面垂直，提轨油缸的加力板与钢轨下表面贴合，双活塞式双出杆液压油缸停止工作，液压系统同步阀保证高压油同时进入两个提轨油缸无杆腔，活塞杆伸出，当固连于活塞杆的撑板接触路基并将其压实后，随着活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；高压油开始进入推拉轨枕装置油缸，机械爪随推拉轨枕装置油缸活塞杆继续伸出推着机械爪将坏轨枕推出钢轨间，高压油停止进入推拉轨枕装置油缸无杆腔，高压油开始进入推拉轨枕装置油缸有杆腔，油缸活塞杆拉着推拉圆杆回缩至第一截锥涨块部分锥面与两个撑块组成的后椭圆锥面刚脱开接触时，固连于第一悬架上的第一齿条与不完全齿轮反向啮合，不完全齿轮、第一半轴和第二半轴克服两个第二扭簧的扭矩同步反向转动，铰接于第一半轴和第二半轴两端的双耳环使机械爪由铅垂位置开始反向转动，油缸活塞杆拉着推拉圆杆继续向后回缩，当第一截锥涨块和第二截锥涨块与两个撑块呈对称位置时，第一齿条与不完全齿轮结束啮合，机械爪回转至水平状态，机械爪在不完全齿轮与第一齿条和第二齿条控制下处于水平状态，伸缩套筒处于伸出状态，推拉轨枕装置油缸停止工作，高压油进入提轨油缸的有杆腔，提轨油缸活塞杆拉着撑板回缩，钢轨下落至原位置，将待换坏轨枕压住使其上表面与两个钢轨下表面处于平行状态，提轨油缸停止工作，高压油进入双活塞式双出杆液压油缸无杆腔，油缸活塞杆推两侧伸缩臂伸出，伸缩臂圆弧曲面推动两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至图1所示位置，电磁换向阀的中位使第一双活塞式双出杆液压油缸保压，完成推 待换坏轨枕工作，牵引车牵引轨道车左移，采用人工或机械将坏轨枕移开；； 

4.拉已摆好轨枕工作：待采用人工或机械将好轨枕摆好后，工程车牵引轨道车右移至推拉轨枕装置固定套筒位于已摆好轨枕正上方，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第二摄像组件的参考平面与已摆好轨枕左侧相邻轨枕左侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，推拉轨枕装置伸缩套筒位于已摆好轨枕正上方，如图16所示，高压油进入推拉轨枕装置油缸有杆腔使活塞杆拉动推拉圆杆开始向后回缩，推拉圆杆沿两个撑块半圆孔组成的圆孔滑动，固连于悬架上的第二齿条与不完全齿轮啮合，不完全齿轮、第一半轴和第二半轴同步转动，铰接于第一半轴和第二半轴两端的双耳环使机械爪由水平位置开始转动，当第二截锥涨块的部分锥面与两个撑块组成的前椭圆锥面接触时，机械爪转至接近铅垂位置，第二齿条与不完全齿轮结束啮合，机械爪在两个扭簧的作用下转至铅垂位置不动，两个压板转入待推轨枕两侧，两个撑块后面推动双向限位板开始运动，双向限位板拖带伸缩套筒开始向后回缩，机械爪也随伸缩套筒向后回缩，第二阻力杆上的圆柱面沿伸缩套筒两侧面开始滑动，推拉轨枕装置油缸活塞杆拉动推拉圆杆继续向后回缩，第二阻力杆在扭簧的作用下滑入伸缩套筒第二曲面滑道内侧，第二阻力杆作用于曲面滑道的阻力阻碍伸缩套筒向后滑动，与推拉圆杆同步回缩的第二截锥涨块的部分锥面压入两个撑块组成的前椭圆锥面，使两个撑块克服螺旋拉簧拉力沿滑动定位销开始左右滑动，固连于撑块上的加力板向外推压机械爪的杠杆上端，使铰接于机械爪的杠杆下端的两个压板夹住已摆好轨枕，此时第二阻力杆滑出伸缩套筒第一曲面阻力滑道沿沿伸缩套筒两侧面滑动，抓取组件拉摆好轨枕工作状态如图22所示，推拉轨枕装置工作状态如图16所示，高压油停止进入推拉轨枕装置油缸，电磁换向阀的中位推拉轨枕装置油缸保压，高压油进入提轨装置双活塞式双出杆液压油缸有杆腔，油缸活塞杆拉两侧伸缩臂回缩，使两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至油缸轴线与钢轨下表面垂直，提轨油缸的加力板与钢轨下表面贴合，双活塞式双出杆液压油缸停止工作，液压系统同步阀保证高压油同时进入两个提轨油缸无杆腔，活塞杆伸出，当固连于活塞杆的撑板接触路基并将其压实后，随着活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨被顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；高压油开始进入推拉轨枕装置油缸，机械爪随推拉轨枕装置油缸活塞杆继续回缩拉动机械爪将摆好轨枕拉入钢轨间，高压油停止进入油缸有杆腔，高压油开始进入油缸无杆腔，油缸活塞杆推动推拉圆杆伸出使第二截锥涨块圆锥面与两个撑块组成的前面椭圆锥面刚脱开接触时，伸缩套筒停止滑动，固连于第二悬架上的第二齿条与不完全齿轮啮合，不完全齿轮、第一半轴和第二半轴克服两个第二扭簧的扭矩同步反向转动，铰接于第一半轴和第二半轴两端的双耳环使机械爪由铅垂位置开始反向转动，油缸活塞杆推着推拉圆杆继续伸出，使第一截锥涨块和第二截锥涨块与两个撑块呈对称位置时，第二齿条与不完全齿轮结束啮合，机械爪回转至水平状态，推拉轨枕装置油缸停止工作，高压油进入提轨油缸的有杆腔，提轨油缸活塞杆拉着撑板回缩，钢轨下落至原位置，提轨油缸停止工作，高压油进入双活塞式双出杆液压油缸无杆腔，油缸活塞杆推两侧伸缩臂伸出，伸缩臂圆弧曲面推动两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至图1所示位置，电磁换向阀的中位使双活塞式双出杆液压油缸保压，完成拉入轨枕工作；第四摄像组件能快速将推拉轨枕装置机械爪对准待推出或拉入的轨枕； 

5.转动已换好轨枕工作：工程车牵引轨道车向右移，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第二摄像组件的参考平面与已拉入轨枕间的好轨枕右侧相邻轨枕右侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，油泵开始工作，高压油进入第二升降机构油缸有杆腔，活塞杆回缩升降机构托带转枕组件下降至转杆上圆套筒与轨枕螺栓水平同轴停止，工程车牵引轨道车左移至使转杆上内固连有塑胶衬套的圆套筒套设于轨枕螺栓上，观察到第四摄像组件的参考平面与已推入轨枕间的好轨枕右侧相邻轨枕左侧铅垂平面共面时，工程车停止运动；高压油进入双活塞式双出杆液压油缸有杆腔，油缸活塞杆拉两侧伸缩臂回缩，使两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至油缸轴线与钢轨下表面垂直，提轨油缸的加力板与钢轨下表面贴合，双活塞式双出杆液压油缸停止工作，液压系统同步阀保证高压油同时进入两个提轨油缸无杆腔，活塞杆伸出，当固连于活塞杆的撑板接触路基并将其压实后，随着活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨被顶起，如图8所示，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；高压油进入第二升降机构油缸无杆腔，油缸活塞杆伸出第二升降机构托带转枕组件升高，转杆上的圆杆转离弹性定位卡，转杆圆套筒驱动轨枕作平面运动至轨枕反向转过90°至图7所示位置，转枕结束，第二升降机构油缸活 塞杆继续伸出使转枕组件升高至图1所示位置，高压油停止进入升降机构油缸无杆腔，电磁换向阀的中位使升降机构油缸保压；高压油进入提轨油缸的有杆腔，提轨油缸活塞杆拉着撑板回缩，钢轨下落至原位置，提轨油缸停止工作，高压油进入双活塞式双出杆液压油缸无杆腔，油缸活塞杆推两侧伸缩臂伸出，伸缩臂圆弧曲面推动两个提轨油缸绕耳环连接销轴转动至图1所示位置，电磁换向阀的中位使双活塞式双出杆液压油缸保压，固连于转杆圆套筒内的塑胶衬套能有效避免损坏轨枕螺栓螺纹。 

6.安装螺母工作：工程车牵引轨道车右移至轨枕四螺母同步装拆装置下横梁位于已换轨枕的正上方，在工程车驾驶室监视器屏幕观察，观察到第一摄像组件的参考平面与已换轨枕右侧铅垂平面共面时，工程车停止运动，四个留有螺母的内六角套筒与四个固连于轨枕上的螺栓同轴，油泵开始工作，高压油进入油缸有杆腔，油缸活塞杆回缩，第一升降机构托带双螺母同步装拆组件下降至内六角套筒中的螺母与已换轨枕螺栓接触，油缸停止工作，液压系统中的同步阀使高压油同时驱动两个低速大扭矩液压马达，使两个第一齿轮同时转动，第一齿轮同时与两个第二齿轮啮合，转轴转动具有磁性的内六角套筒使其内螺母转动，螺母旋入螺栓并预紧，低速大扭矩液压马达停止工作，图2所示位置；高压油进入油缸无杆腔，油缸活塞杆伸出，第一升降机构托带双螺母同步装拆组件升高至图1所示位置，油缸停止工作，安装螺母工作完成。 

Claims (1)

1.一种提轨换枕机，其特征在于：是由四螺母同步装拆装置、提轨转枕装置、推拉轨枕装置轨道车、发电机、液压系统箱、第一摄像组件、第二摄像组件和监视器组成，轨道车安装有多个脚轮和两个纵梁，四螺母同步装拆装置、提轨转枕装置、推拉轨枕装置、发电机和液压系统箱设置在轨道车的两个纵梁上，轨道车由工程车牵引，监视器设于牵引车驾驶室内，发电机为油泵和电机提供动力；

所述的四螺母同步装拆装置是由第一升降机构、两个两端具有法兰盘的拉杆、两个连接组件和两个双螺母同步装拆组件组成，第一升降机构是由对称设置的两个串联平行四杆机构和油缸组成，串联平行四杆机构由下横梁、上横梁、两个第一摆杆、两个第二摆杆、连杆、六个销轴组成，下横梁上固连有四个双耳环，上横梁上固连有四个双耳环；连接组件由倒U型架、两个具有螺栓孔的滑块和两个螺栓组成；双螺母同步装拆组件是由低速大扭矩液压马达、第一齿轮、齿轮轴、两个第二齿轮、两个转轴、两个具有磁性的内六角套筒、齿轮箱体、齿轮箱上盖、四个推力轴承和四个六角螺母组成，拉杆设有第一法兰盘和第二法兰盘；

所述的提轨转枕装置是由提轨装置和转枕装置组成，提轨装置是由固定套筒、双活塞式双出杆液压油缸、两个伸缩臂和两个提轨油缸组成，双活塞式双出杆液压油缸的缸筒中间对称位置设有连接底板、活塞杆、活塞杆自由端设有法兰盘，固定套筒设有两个双耳环，伸缩臂设有圆弧形曲面，提轨油缸的缸体上固连有加力板和单耳环，提轨油缸活塞杆伸出端固连有撑板；

所述的转枕装置由第二升降机构和转枕组件组成，第二升降机构是由对称设置的两个串联平行四杆机构和油缸组成，串联平行四杆机构由下横梁、上横梁、两个第一摆杆、两个第二摆杆、连杆、六个销轴组成，下横梁上固连有四个双耳环，上横梁上固连有四个第一双耳环和四个第二双耳环；转枕组件由拉压杆、支撑杆、转杆和弹性定位卡组成，拉压杆设有双耳环和单耳环，支撑杆设有第一单耳环、第二单耳环、双耳环和限位杆，转杆设有单耳环和内固连有塑胶衬套的圆套筒；

所述的推拉轨枕装置是由固定套筒、伸缩套筒、油缸、两个第一阻力组件、两个第二阻力组件和抓取组件组成，固定套筒上设有两个第一双耳环、两个第二双耳环和四个方孔，伸缩套筒上设有两个第一曲面阻力滑道、两个第二曲面阻力滑道、两个安装沉孔、两个单耳环和长方槽；油缸的缸体上设有法兰盘、活塞杆伸出端设有法兰盘；第一阻力组件是由第一阻力杆、扭簧和销轴组成，第一阻力杆设有销孔和圆柱面，第二阻力组件是由第二阻力杆、扭簧和销轴组成，第二阻力杆设有销孔和圆柱面；

所述的抓取组件是由机械爪、机械爪加力组件和机械爪位置控制组件组成，机械爪是由第一杠杆、第二杠杆、两个第一销轴、两个压板和两个第二销轴组成，第一杠杆上设有定位板、第一销孔和第二销孔，第二杠杆上设有定位板、第一销孔和第二销孔，压板上固连防滑橡胶层和双耳环，机械爪加力组件是由推拉圆杆、套筒、第一截锥涨块、第二截锥涨块、两个撑块、两个滑动定位销、两个螺旋拉簧、两个撑块双向限位板和两个加力板组成，推拉圆杆设有法兰盘、螺纹轴段和圆轴段；截锥涨块设有轴孔和锥面，撑块设有两个滑动定位销孔、两个安装螺旋拉簧槽、两个固连于其上的圆销、两个对称的少半椭圆锥孔和半圆孔，螺旋拉簧设有两个安装圆环，撑块双向限位板设有杠杆限位板和方孔，机械爪位置控制组件是由悬架、第一半轴、第二半轴、两个扭簧、不完全齿轮和螺母组成，悬架设有轴孔、第一悬臂梁、第一齿条、第二悬臂梁、第二齿条，第一半轴设有双耳环、内螺纹孔和轴颈，第二半轴设有双耳环和外螺纹轴段；

所述的第一摄像组件和第二摄像组件均由摄像头和摄像头支架组成；摄像头支架上设有与摄像头轴线共面的等腰梯形参考平面和底板，摄像头固连于摄像头支架上；

第一摆杆、第二摆杆和连杆的三个销孔同轴穿入销轴，另一个第一摆杆和第二摆杆与连杆的三个销孔同轴，穿入销轴，两个第二摆杆的两个销孔分别与上横梁上的两个双耳环同轴，分别穿入销轴，两个第一摆杆的两个销孔分别与下横梁上的两个双耳环同轴，分别穿入销轴，组成串联平行四杆机构，上横梁和下横梁的铅垂对称面对称安装另外一个串联平行四杆机构，油缸缸体法兰盘固连于下横梁的中部对称位置，油缸活塞杆法兰盘固连于上横梁的中部对称位置，组成第一升降机构；

第一摄像组件通过摄像头支架底板固连于第一升降机构下横梁上；

将推力轴承穿套到转轴上，然后转轴穿过齿轮箱体底部轴孔，将第二齿轮套设并固定在转轴上，将具有磁性的内六角套筒固连于转轴下端，将第一齿轮套设并固定于齿轮轴上，第一齿轮与两个第二齿轮啮合在一起，将齿轮箱上盖的三个轴孔与齿轮轴和两个转轴同轴固连于齿轮箱体上，推力轴承套设于转轴上端后螺母预紧，低速大扭矩液压马达固连于齿轮箱上盖上，低速大扭矩液压马达与齿轮轴同轴固连，组成双螺母同步装拆组件；

将倒U型架插入齿轮箱体两侧，再将两个具有螺栓孔的滑块分别置入倒U型架两侧矩形滑槽底部，调整倒U型架的位置，使滑块的螺栓孔与齿轮箱体两侧螺纹孔同轴，将两个螺栓分别穿过滑块的螺栓孔旋入齿轮箱体两侧螺纹孔中，将两个拉杆上端法兰盘分别固连于上横梁两端，两个拉杆下端法兰盘分别固连于两个倒U型架上表面中间对称位置，组成轨枕四螺母同步装拆装置；

固定套筒对称固连于轨道车两个纵梁上，双活塞式双出杆液压油缸两个活塞杆伸出端法兰盘分别与伸缩臂固连后，穿套于固定套筒中，使双活塞式双出杆液压油缸的缸筒连接底板置于固定套筒中间对称位置并将两者固连成一体，提轨油缸的缸体单耳环与固定套筒的双耳环同轴穿入销轴，组成提轨装置；

第二摄像组件通过摄像头支架底板固连于提轨装置固定套筒上；

将第一摆杆、第二摆杆和连杆的三个销孔同轴穿入销轴，再将另一个第一摆杆和第二摆杆与连杆的三个销孔同轴穿入销轴，将两个第二摆杆的两个销孔分别与上横梁上的两个第一双耳环同轴，分别穿入销轴，再将两个第一摆杆的两个销孔分别与下横梁的两个双耳环同轴，分别穿入销轴，组成串联平行四杆机构，再与上横梁和下横梁的铅垂对称面对称安装另外一个串联平行四杆机构，油缸的缸体法兰盘固连于下横梁的中部对称位置，油缸活塞杆法兰盘固连于上横梁的中部对称位置，组成第二升降机构；

拉压杆双耳环与支撑杆第二单耳环同轴穿入销轴，转杆单耳环与支撑杆双耳环同轴穿入销轴，弹性定位卡固连于支撑杆限位杆下表面上，组成转枕组件；转枕组件之支撑杆的第一单耳环和拉压杆的单耳环分别与上横梁的两个第二双耳环同轴并穿入销轴，组成转枕装置；

第一齿条和第二齿条分别固连于第一悬臂梁和第二悬臂梁上，第一悬臂梁和第二悬臂梁均固连于悬架上；将第一截锥涨块和套筒依次套设于推拉圆杆上，将两个滑动定位销分别插入其中一个撑块的两个滑动定位销孔，两个滑动定位销与另一个撑块的两个滑动定位销孔同轴并插入，两个螺旋拉簧置于两个撑块组成的两个螺旋拉簧槽中，螺旋拉簧两个安装圆环分别套设于两个撑块的两圆销上，将两个撑块套设于推拉圆杆上，然后将第二截锥涨块与第一个截锥涨块对称套设于推拉圆杆上，悬架轴孔套设推拉圆杆上螺母预紧，推拉圆杆法兰盘与油缸活塞杆法兰盘固连一体，油缸穿入固定套筒使油缸的缸体法兰盘对称固连于固定套筒后端盖上，伸缩套筒沿推拉圆杆穿入固定套筒至其上两个安装沉孔正对两个撑块，将两个撑块双向限位板对称插入两个安装沉孔中的两个撑块两侧，并将撑块双向限位板固连于伸缩套筒上，将两个加力板分别固连于两个撑块左右侧面上；扭簧、第一阻力杆和固定套筒的第一双耳环同轴后，将销轴穿入，组成第一阻力组件；扭簧、第二阻力杆和固定套筒第二双耳环同轴后，将销轴穿入，组成第二阻力组件；在扭簧的作用下，铰接于固定套筒左右两侧第一双耳环的两个第一阻力杆，压入固定套筒的两个方孔内，两个第一阻力杆的两个圆柱面始终压在伸缩套筒侧面上；在扭簧的作用下，铰接于固定套筒左右两侧第二双耳环的两个第二阻力杆，压入固定套筒的两个方孔内，两个第二阻力杆的两个圆柱面始终压在伸缩套筒侧面上，固定套筒固连于轨道车的两个纵梁上；

第一半轴穿套伸缩套筒左边单耳环后，将扭簧穿套于第一半轴上，再将不完全齿轮套设并固定在第一半轴的轴颈上，第二半轴穿套伸缩套筒右边单耳环后，将扭簧穿套于第二半轴上，再将第二半轴外螺纹轴段旋入第一半轴内螺纹孔中，第一杠杆的第一销孔与第一半轴双耳环同轴穿入第一销轴，第一杠杆第二销孔与压板双耳环同轴穿入第二销轴，第二杠杆的第一销孔与第二半轴的双耳环同轴穿入第一销轴，第二杠杆的第二销孔与压板的双耳环同轴穿入第二销轴，组成机械爪，机械爪在不完全齿轮与第一齿条和第二齿条控制下处于水平状态。