CN204000982U - 摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于采掘装载等领域，具体涉及一种摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构等，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂等，滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间等，伸缩控制件一端与机身连接等，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

Description

摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机

技术领域

本实用新型属于采掘装载等领域，具体涉及摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机。

背景技术

目前广泛使用的掘进机、采煤机、装载机等采掘装载设备，根据工作需要，工作头均为可以移动的结构。例如，往复冲击掘进机摇臂为可伸缩结构、往复冲击采煤机摇臂为可以升降结构即需要调整移动、滚耙装载机的滚耙支撑摇臂为了耙到物料需要前后移动等，以上设备的工作部件相对于机身的伸缩移动均为滑动摩擦，滑动摩擦阻力大、掰损力大，为了提高工作效率及适用性将掘进机、采煤机、装载机等工作头做得积体大、重量大，重量大积体大的工作头对滑动伸缩导轨掰别重力大，往复磨损大，工作时易出现爬行抖动，严重时其滑动摩擦面会出现黏结烧伤，最为关键的是由于工作环境的特殊性其摩擦表面不易形成均匀的滑润油膜使摩擦生热造成移动调整失效。为了避免摇臂伸缩滑动摩擦故障发生，许多厂家不使用伸缩摇臂，不让摇臂相对于机身伸缩移动则严重降低了使用效率及适应性，为了减少滑动摩擦阻力将滑道缩短即会造成摇臂伸缩距离短、采掘和/或装载取料范围小、适应性差、工作效率低等问题，

为了彻底解决以上问题本实用新型提出了摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机。

发明内容

本实用新型是采用以下的技术方案实现的：该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构等，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂等，滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接等，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上等，工作头驱动机构驱动工作头等采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

所述的工作头包括滚耙或往复冲击头或挖斗或扒斗或截齿滚筒或破碎头或往复冲击头与挖斗组合或滚耙与扒斗组合或滚耙与往复冲击头组合等。

所述的滚动体包括前滚轮、后滚轮等，摇臂包括滚轮滚道、伸缩臂、伸缩支撑臂等，伸缩支撑臂与机身连接等，滚轮滚道设置在伸缩臂上或设置在伸缩支撑臂上等，前滚轮与后滚轮设置在滚轮滚道内滚动，前滚轮与后滚轮配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚 动摩擦伸缩。

所述的滚轮滚道包括前滚轮滚道、后滚轮滚道等，前滚轮滚道设置在伸缩臂上等，后滚轮滚道设置在伸缩支撑臂上等，前滚轮滚道与后滚轮滚道平行设置，前滚轮在前滚轮滚道内滚动，后滚轮在后滚轮滚道内滚动，前滚轮与后滚轮配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩。

所述的前滚轮滚道设置在伸缩支撑臂上等，后滚轮滚道设置在伸缩臂上或设置在机身上等。

所述的工作头包括滚耙等，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构等，摇臂包括滚耙摇臂等，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件等，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接等，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接等，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在滚耙摇臂上，滚动体支撑滚耙摇臂等，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂，滚耙与滚耙摇臂铰接等，机身包括输料装置等，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

所述的工作头包括滚耙等，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构等，摇臂包括滚耙摇臂等，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件等，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接等，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接等，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在滚耙摇臂上，滚动体支撑滚耙摇臂等，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接等，机身包括输料装置等，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在机身上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机 身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在机身上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在铲板上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在铲板上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

所述的机身包括铲板、铲板控制器、铲板架、机身架等，摇臂设置于铲板上部前方，摇臂或铲板架包括滚轮槽等，滚轮槽包括滚动体行程段等，当滚动体设置在摇臂上时滚动体沿铲板架上的滚动体行程段滚动，当滚动体设置在铲板架上时滚动体沿摇臂下部的滚动体行程段滚动，滚动体支撑摇臂移动。

所述的机身包括摇臂升降控制件等，摇臂升降控制件的一端固定在机身上等，摇臂升降控制件另一端设置滚动体等，滚动体支撑摇臂等，摇臂升降控制件驱动摇臂在滚动体上通过滚动摩擦移动。

所述的机身包括挡卸料装置等，挡卸料装置包括板式卸料装置或叉式卸料装置或刷式卸料装置等。

所述的摇臂包括挡卸料装置等，挡卸料装置包括板式卸料装置或叉式卸料装置或刷式卸料装置等。

所述的滚动体包括滚轮，滚动体还包括滚珠或滚柱或滚鼓等。

所述的滚轮包括滚柱或腰鼓轮或多向轮等。

所述的滚动体包括合金钢滚动体，也可为高分子材料滚动体、橡胶滚动体、陶瓷滚动体等。

所述的铲板控制器设置在机身上部，机身包括铲板控制器支架等，铲板控制器一端铰接在铲板控制器支架上或通过旋转结构与铲板控制器支架连接等，另一端与铲板架连接，铲板控制器支架设置在机身上部，铲板架与机身架连接处设置在机身下部，机身上部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架铰接处的距离大于铲板控制器设置在机身架下部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架铰接处的长度，加长拉动铲板升降力臂，铲板控制器驱动铲板架，铲板架带动铲板升降，减少动力消耗及铲板控制器的数量。

所述的机身包括铲板架等，伸缩支撑臂包括升降滚槽等，滚动体包括滚轮等，滚轮包括外轮、轮轴等，外轮与轮轴分体连接或为一体式，外轮设置在轮轴上等，轮轴固定在伸缩臂上，外轮设置在升降滚槽中，伸缩支撑臂一端与机身铰接或与机身通过旋转结构连接，滚轮沿升降滚槽滚动，摇臂伸缩控制件驱动伸缩臂伸缩移动，伸缩臂带动滚轮移动，滚轮支撑伸缩臂滚动摩擦移动，滚轮与升降滚槽扣合带动伸缩支撑臂旋转升降。

所述的机身包括铲板架、机身架等，铲板架或机身架包括防摆动滚槽等，滚动体包括防摆动滚动体等，防摆动滚动体设置在防摆动滚槽中等，伸缩臂上的防摆动滚动体扣合在防摆动滚槽内滚动，防摆动滚动体在防摆动滚槽中直线往复滚动支撑伸缩臂滚动摩擦伸缩，通过防摆动滚动体限制摇臂无方向性左右摆动。

所述的滚动体包括吊轮等，伸缩臂包括吊轮槽架等，伸缩支撑臂包括吊轮支架等，吊轮槽架包括吊轮槽等，吊轮支架一端与机身铰接或通过旋转结构与机身连接等，吊轮扣合在吊轮槽内滚动，吊轮固定在吊轮支架上，摇臂伸缩控制件驱动吊轮槽架移动，吊轮槽架在吊轮的支撑下滚动摩擦移动。

所述的伸缩臂包括吊轮槽架等，伸缩支撑臂包括吊轮支架等，吊轮槽架包括吊轮槽等，吊轮支架与机身铰接或与机身通过旋转结构连接等，吊轮支架前端设置吊轮等，吊轮设置在吊轮槽内，吊轮槽包括吊轮滚道等，吊轮支架上设置滑孔滚槽等，滑孔滚槽内设置滑孔滚轮等，滑孔滚轮固定在吊轮槽架后部，吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，滑孔滚轮与吊轮支撑并拉住摇臂升降并使摇臂及工作头在移动时始终与铲板保持有距离与间隙。

所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道设置在吊轮支架上部等，滑孔滚槽与吊轮滚道部分重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道设置在吊轮支架上部，滑孔滚槽与吊轮滚道全部重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的全部滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道扣合在吊轮支架上，滑孔滚槽与吊轮滚道部分重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道扣合在吊轮支架上，滑孔滚槽与吊轮滚道全部重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的全部滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

所述的摇臂与机身通过旋转限位铰轴铰接，其铰接处设有挡旋限位结构等，挡旋限位结构包括旋转限位台、机身挡旋台等，旋转限位台绕限位铰轴旋转等，旋转限位台旋转到伸缩支撑臂及工作头即将与铲板碰撞角度时，机身挡旋台与旋转限位台贴紧，机身挡旋台阻挡旋转限位台继续旋转，通过限制摇臂旋转角度限制摇臂继续下落，使摇臂及工作头与铲板始终保持有间隙等。

所述的摇臂与机身通过旋转结构连接，其旋转连接处设有挡旋限位结构等，挡旋限位结构包括旋转限位台、机身挡旋台等，旋转限位台绕旋转结构旋转等，旋转限位台旋转到伸缩支撑臂及工作头即将与铲板碰撞角度时，机身挡旋台与旋转限位台贴紧，机身挡旋台阻挡旋转限位台继续旋转，通过限制摇臂旋转角度限制摇臂继续下落，使摇臂及工作头与铲板始终保持有间隙等。

所述的挡旋限位结构使摇臂相对于地面形成倾斜角，该倾斜角度使工作头不与铲板相碰撞，倾斜角度在摇臂将工作头伸出铲板上部时使工作头的对铲板前部物料采掘、铣削、装载或破碎等。

所述的机身包括铲板架等，摇臂下部的铲板架上设有铲板架限位托台等，铲板架限位托台在摇臂及工作头下落至即将与铲板碰撞时将伸缩支撑臂托起，防止摇臂及工作头等下落与铲板碰撞。

所述的伸缩臂设置在伸缩支撑臂内，伸缩臂周围设置两列以上的滚动体等，伸缩臂一端与 伸缩控制件连接，伸缩臂在滚动体的支撑下伸缩，伸缩臂支撑冲击头等，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架铰接。

所述伸缩臂或伸缩支撑臂包括循环滚道等，循环滚道内设置滚动体等，滚动体在循环滚道中滚动。

所述的伸缩臂包括伸缩件与工作头支架等，伸缩件设置在伸缩支撑臂上，伸缩件上或伸缩支撑臂上设置轴承等，滚动体包括腰鼓轮等，轴承支撑腰鼓轮等，伸缩件由腰鼓轮支撑滚动摩擦伸缩，伸缩件与工作头支架连接，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架或与机身架铰接，伸缩控制件一端铰接在铲板架或机身架或伸缩支撑臂上等，另一端与伸缩件连接，伸缩控制件控制伸缩臂通过滚动体滚动摩擦伸缩。

所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒等，耙齿齿尖到耙齿筒中心线的长度大于耙齿筒的半径。

所述的伸缩控制件包括工作头左右移动控制件、工作头前后移动控制件等，当工作头左右移动控制件的一端设置在机身上另一端设置在伸缩臂或设置在伸缩支撑臂上，当工作头左右移动控制件一端设置在伸缩支撑臂上时，另一端设置在伸缩臂上，工作头前后移动控制件一端与机身铰接或与机身通过旋转结构连接，另一端与伸缩臂连接，工作头左右移动控制件带动摇臂左右移动，增加耙料范围等。

所述的机身包括旋转盘等，伸缩控制件一端与旋转盘铰接或与旋转盘通过旋转结构连接等，另一端与摇臂连接，摇臂一端与旋转盘铰接或与旋转盘通过旋转结构连接等，另一端设置工作头，伸缩控制件驱动摇臂伸缩，摇臂通过旋转盘左右移动，增加耙料范围等。

所述的摇臂包括左右移动控制件等，伸缩臂包括伸缩段、支撑工作头段等，伸缩段与支撑工作头段铰接，铰轴垂直于地面设置等，伸缩控制件一端与机身通过旋转结构连接，另一端与伸缩段连接，左右移动控制件一端通过旋转结构与伸缩支撑臂连接，另一端与支撑工作头段连接，左右移动控制件驱动支撑工作头段左右移动，左右移动控制件带动工作头支撑件左右移动。

所述的机身包括左右移动控制件等，伸缩臂包括伸缩段、支撑工作头段等，伸缩段与支撑工作头段铰接，铰轴垂直于地面设置等，伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，另一端与伸缩段连接，左右移动控制件一端通过旋转结构与机身连接，另一端与支撑工作头段连接，左右移动控制件驱动支撑工作头段左右移动，左右移动控制件带动工作头支撑件左右移动。

所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒等，滚耙驱动机构包括电机，也可以包括马达，马达为液压马达或气动马达等，电机或马达设置于耙齿筒内或耙齿筒外等。

所述的前滚轮包括固定轮等，后滚轮包括行走轮等，前滚轮滚道包括固定轮滚道等，后滚轮滚道包括行走轮滚道等，伸缩支撑臂前端设置固定轮等，固定轮在固定轮滚道内滚动等，行走轮在行走轮滚道内滚动等，行走轮固定在伸缩臂后部，固定轮滚道与行走轮滚道平行设置，固定轮与行走轮的部分滚动行程段，缩短固定轮滚道与行走轮滚道前后设置的长度，同等伸缩距离减少摇臂的长度，降低摇臂的体积高度，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

所述的固定轮滚道与伸缩臂分体连接或为一体式。

所述的行走轮滚道与伸缩支撑臂分体连接或为一体式。

所述的固定轮滚道包括固定轮槽等，伸缩臂包括滚耙伸缩臂等，伸缩支撑臂包括滚耙伸缩支撑臂等，固定轮槽与滚耙伸缩臂分体连接或为一体式，伸缩支撑臂上设置行走轮滚道等，后滚轮包括滑孔滚轮等，行走轮滚道包括滑孔滚槽等，滑孔滚轮在滑孔滚槽内滚动，滑孔滚轮固定在滚耙伸缩臂后部，固定轮槽与滑孔滚槽平行设置，当大块物料将滚耙伸缩臂托起时，固定轮槽吊起固定轮将滚耙伸缩支撑臂拉起，滑孔滚轮与固定轮支撑并拉住滚耙伸缩臂伸缩升降。

所述的前滚轮外表面设有凹面或凸面等，当前滚轮外表面设有凹面时，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凹面相扣合的凸面对伸缩臂滚动导向，当前滚轮外表面设有凸面时，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凸面相扣合的凹面对伸缩臂滚动导向。

所述的滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间形成滚动导向装置等，滚动导向装置包括防止泥、水、粉尘或物料进入滚动导向装置内部的防护件等。

所述的前滚轮滚道包括U形滚道或方形滚道或圆形滚道或C形滚道或[形滚道或H形滚道等。

所述的铲板架限位托台或摇臂上设有缓冲件等，缓冲件吸收摇臂下落时的冲击力。

所述的缓冲件包括橡胶缓冲垫或弹簧缓冲垫或聚氨酯缓冲垫或尼龙缓冲垫，也可以为其它高分子材料缓冲垫等。

所述的耙齿的形状为锨头状，耙齿的形状还可以为镐头状或象牙齿状或锤头状或斧头状或镢头状或为多种形状的组合等。

所述的旋转结构包括球头球槽式、弧型扣槽式、挠性万向节联接头、万向节轴承联接头、万向联轴器联接头、关节轴承联接头和/或球型铰接机构等。

所述的机身包括旋转盘，旋转盘包括旋转内盘、旋转外盘，旋转内盘与旋转外盘相对旋转， 所述旋转内盘、旋转外盘中的一个固定于机身上，另一个与摇臂一端连接，机身包括旋转盘旋转控制件，旋转盘旋转控制件驱动旋转内盘旋转或驱动旋转外盘旋转，伸缩臂控制件一端与旋转内盘和旋转外盘中旋转的一个连接，另一端与伸缩臂连接，摇臂随旋转盘旋转

所述的旋转盘旋转控制件包括伸缩油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或伸缩气缸或链轮与链条等。

所述的工作头驱动机构包括传动器等，传动器包括齿轮传动器或皮带传动器或链轮传动器或绳轮传动器等。

所述的机身包括摇臂升降控制器等，摇臂升降控制器控制摇臂上下升降，摇臂升降控制器包括升降油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或升降气缸或链轮与链条等。

所述的旋转盘包括多层旋转盘等，多层旋转盘包括下层旋转盘、上层旋转盘等。

所述的下层旋转盘上设置滚耙摇臂等，上层旋转盘上设置往复冲击头摇臂等，下层旋转盘带动滚耙摇臂左右和/或上下转动等，上层旋转盘带动往复冲击头摇臂上下和/或左右转动，且滚耙摇臂与往复冲击头摇臂相配合多方位多角度采掘及装载物料等。

该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在机身上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在伸缩支撑臂上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在伸缩臂上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走

本实用新型的有益效果是：

1、该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机设置滚动体等，并将滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间，使伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，大大减少了伸缩臂与伸缩支撑臂之间相对运动时的摩擦阻力，有效保护了伸缩臂和伸缩支撑臂不被磨损，提高了摇臂调整的灵活性，提高了使用寿命及工作效率。

2、滚动体的设置既可以设置在伸缩臂和伸缩支撑臂之间，也可以设置在机身上，还可以设置在伸缩支撑臂上或伸缩臂上，其滚动体的设置位置灵活，占用的体积小，可以使设备摇臂做的结构紧凑，适应不同的工况。

3、伸缩控制件的一端可以与机身连接或与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，伸缩控制件的实现形式可以有多种方案，例如：伸缩油缸或齿轮与齿条等方式。该伸缩控制件伸缩调整灵活、运行可靠、锁紧稳定、使用操作方便，有效提高了设备的适应性及实用性。

4、摇臂与机身通过铰接的方式连接，其连接牢固，连接刚性足，有利于摇臂的升降，使工作头采掘或装载低处及高处的物料，铰接处可以传递较大的动力及吸收较多的冲击反作用力，有效提高了工作头的效率及避免了机身的冲击损坏。

5、工作头设置在伸缩臂上，并随伸缩臂前后和/或左右移动，增大了工作头的使用空间，提高了摇臂适应采掘或装载各种物料的移动效率及灵活性，使工作头便于多角度、多高度移动，灵活采掘或装载等，扩展了设备的使用工况及领域。

6、机身的下部设置有行走机构，行走机构带动整机行走。使该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的作业半径大大增大，既提高了其工作效率，又降低了或部分取代了配套设备的设置。

7、可供配置的工作头包括滚耙或往复冲击头或挖斗或扒斗或截齿滚筒或破碎头或往复冲击头与挖斗组合或滚耙与扒斗组合或滚耙与往复冲击头组合等，其工作头为多种形状及功能的配置，可以根据设备使用的工况选择最佳的工作头。为设备多领域、多工况高效率使用提供了坚实的基础。

8、滚动体包括前滚轮、后滚轮等，与前滚轮、后滚轮相对应并在摇臂上设置前滚轮滚道、后滚轮滚道等。前滚轮和后滚轮分开设置，有效增加了其滚动导向的距离，使伸缩臂的滚动摩擦移动更可靠、支撑力更大。

9、铲板控制器驱动与铲板架连接的铲板上下运动和/或左右运动，铲板架带动摇臂与铲板同步上下运动和/或左右运动，防止了分别控制铲板或摇臂及工作头运动时，铲板与摇臂及工作头卡碰。

10、使摇臂升降控制件的一端固定在机身上，摇臂升降控制件的另一端设置滚动体等，滚动 体支撑摇臂，摇臂升降控制件驱动摇臂在滚动体上通过滚动摩擦移动。增加了控制摇臂升降功能的同时使摇臂升降实现了滚动摩擦升降。

11、机身上和/或摇臂上设置挡卸料装置，挡卸料装置避免了滚耙快速耙料时易将物料抛掷到机身与操作台等故障的出现。在有效的把滚耙所旋带的物料卸落的同时，可以适当的提高滚耙的旋转速度，提高了滚耙的耙料能力及对地面铣削、刨平能力。

12、滚动体包括滚轮或滚珠或滚柱或滚鼓或滚针或多向轮或直线轴承等，滚轮包括滚柱或腰鼓轮或多向轮等，可以使装有不同工作头的摇臂根据功能及结构需要选用最合理、最实用的滚动体。

13、滚轮可以使用各种材料制成合金钢滚轮或普通钢滚轮或高分子材料滚轮或橡胶滚轮或陶瓷滚轮等。可以根据不同的工况选择不同材质的滚动体达到最佳使用效果，提高了设备的综合经济性。

14、铲板控制器一端铰接在铲板控制器支架上或通过旋转结构与铲板控制器支架连接，另一端与铲板架连接，铲板架与机身架连接处设置在机身下部，机身上部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架连接处的长度大于铲板控制器设置在机身架下部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架连接处的长度，加长了拉动铲板升降力臂，铲板控制器驱动铲板架，铲板架带动铲板升降，减少了动力消耗及铲板控制器的数量。

15、在机身上设置铲板架等，升降滚槽架包括升降滚槽，滚动体包括滚轮等，滚轮包括外轮、轮轴等，外轮与轮轴分体连接或为一体式，外轮设置在轮轴上，轮轴固定在伸缩架上，外轮设置在升降滚槽中，升降滚槽架一端与机身铰接或与机身通过旋转结构连接，滚轮沿升降滚槽滚动，摇臂伸缩控制件驱动伸缩架伸缩移动，伸缩架带动滚轮移动，滚轮支撑伸缩架滚动摩擦移动，滚轮与升降滚槽扣合带动升降滚槽架旋转升降，使滚轮具有支撑伸缩臂滚动摩擦伸缩功能的同时，又具有了带动升降滚槽架升降的功能，增加了摇臂的适应性。

16、防摆动滚槽与机身分体连接或固定连接，伸缩臂上的防摆动滚轮扣合在防摆动滚槽滚动，防摆动滚轮在防摆动滚槽中直线往复支撑伸缩臂滚动摩擦伸缩，通过防摆动滚轮限制了伸缩臂左右摆动，使伸缩臂升降更加平稳，增加了工作头工作的稳定性。

17、吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道设置在吊轮支架上部或扣合在吊轮支架上，滑孔滚槽与吊轮滚道部分或全部重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段或全部滚动行程段重合，缩短了吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，在伸缩距离相等的情况下使摇臂长度相对减短，减短了摇臂及工作头扭别损坏机身的力臂，减 少了原材料的使用，使整机设计更为合理、紧凑，工作时更为安全、可靠、灵活。

18、挡旋限位结构使摇臂相对于地面形成倾斜角，该倾斜角度使工作头不与铲板相碰撞，倾斜角度在摇臂使工作头伸出铲板上部时低于铲板，以便对铲板前部物料采掘、破碎、铣削或装载等。

19、在摇臂下部的铲板架上设置铲板架限位托台，铲板架限位托台在摇臂下落至摇臂及工作头即将与铲板碰撞时将伸缩支撑臂托起，使摇臂及工作头与铲板始终了保持合理安全间隙，防止了摇臂及工作头下落与铲板碰撞等。使其在各种工况下均安全工作，使设备操作更加简单、易于推广。

20、伸缩臂设置在伸缩支撑臂内，伸缩臂周围设置两列以上的滚动体，伸缩臂一端与伸缩控制件连接，伸缩臂在滚动体的支撑下伸缩，伸缩臂支撑冲击头。两列以上的滚动体可以组合并形成循环滚道，两列以上的滚动体及循环滚道的设置提高了伸缩臂伸缩时的导向准确性及伸缩时的刚性，可以使工作头的工作功率大大提高；为了增加对伸缩臂的导向其滚动体也可以使用腰鼓轮，腰鼓轮使其导向性能进一步提高。

21、设置工作头左右移动控制件和工作头前后移动控制件，可以使工作头灵活的进行左右及前后移动，增加工作头的作业范围，同时，使设备的工作效率也大大提高。

22、伸缩臂控制件一端与旋转的旋转内盘连接或与旋转的旋转外盘连接，另一端与伸缩臂连接，摇臂随旋转盘旋转，增加了采掘或装载范围，伸缩臂控制件控制摇臂通过滚动摩擦伸缩，提高摇臂采掘和/或耙装物料的效率。

23、滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间形成滚动导向装置，其防护件有效地防止了泥、水、粉尘或物料等进入滚动导向装置内部，使滚动导向装置更加工作可靠、稳定。

24、铲板架限位托台或摇臂上设有缓冲件，缓冲件吸收摇臂下落时的冲击力，减小了摇臂下落对铲板架限位托台等的冲击损坏，降低了冲击噪音改善了工作环境。

25、旋转盘设置为多层旋转盘，多层旋转盘包括下层旋转盘、上层旋转盘，下层旋转盘上设置滚耙摇臂，上层旋转盘上设置往复冲击头摇臂，下层旋转盘带动滚耙摇臂左右和/或上下转动，上层旋转盘带动往复冲击头摇臂上下和/或左右转动，且滚耙摇臂与往复冲击头摇臂相配合多方位多角度工作，多层旋转盘上的工作头同时工作大大提高了设备的综合作业的工作效率。

26、滑孔滚轮在滑孔滚槽内滚动，滑孔滚轮固定在滚耙伸缩臂后部，固定轮槽与滑孔滚槽平行设置，当大块物料将滚耙伸缩臂托起时，固定轮槽吊起固定轮将滚耙伸缩支撑臂拉起，滑 孔滚轮与固定轮支撑并拉住滚耙伸缩臂伸缩升降。

27、前滚轮外表面设有凹面或凸面，当前滚轮外表面设有凹面时，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凹面相扣合的凸面对伸缩臂滚动导向，当前滚轮外表面设有凸面时，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凸面相扣合的凹面对伸缩臂滚动导向，后滚轮外表面也设有凹面或凸面，使滚轮在对应滚道中滚动，有效限制了滚轮滚动方向，并控制了伸缩臂的伸缩方向。

28、摇臂与机身通过旋转限位铰轴铰接或通过旋转结构连接，其铰接处或连接处设有挡旋限位结构，旋转限位台绕旋转结构或绕限位铰轴旋转，旋转限位台旋转到伸缩支撑臂及工作头即将与铲板碰撞角度时，机身挡旋台与旋转限位台贴紧，机身挡旋台阻挡旋转限位台继续旋转，通过限制摇臂旋转角度限制其继续下落，使摇臂及工作头与铲板始终保持了合理安全间隙。

29、铲板架与机身架铰接或铲板架与机身架通过旋转结构连接，铲板控制器一端设置在机身架上，另一端设置在铲板架上，铲板控制器驱动铲板单向旋转升降或多向旋转升降，进一步提高了该采掘机或装载机适用于采掘或装载不同高度物料的能力。

30、升降滚槽扣合在防摆动滚槽上，升降滚轮在升降滚槽中滚动，防摆动滚轮在防摆动滚槽中滚动，摇臂与机身铰接或与机身通过旋转结构连接，通过防摆动滚轮限制伸缩臂无方向性左右摆动且通过升降滚轮带动伸缩支撑臂升降，降低防摆动滚槽和升降滚槽上下设置的高度，降低摇臂的体积高度，防摆动滚轮同样带动摇臂升降，升降滚槽和/或防摆动滚槽对摇臂导向，升降滚轮与防摆动滚轮配合，加大了对摇臂滚动伸缩的控制力度。

31、耙齿齿尖到耙齿筒中心线的长度大于耙齿筒的半径，使耙齿更易耙拨物料。

32、耙齿的形状为锨头状等有利于将不同粒度的物料耙入输料装置，提高了滚耙耙拨散碎物料的能力。

33、伸缩段与支撑工作头段铰接，铰轴垂直于地面设置，伸缩控制件一端与机身通过旋转结构连接或与伸缩支撑臂连接，另一端与伸缩段连接，左右移动控制件一端通过旋转结构与机身连接或与伸缩支撑臂连接或与伸缩段连接，另一端与支撑工作头段连接，左右移动控制件驱动支撑工作头段左右移动，左右移动控制件带动支撑工作头段左右移动增加了工作头的取料范围。

34、电机或马达设置于耙齿筒内，使滚耙结构简单、紧凑，且有利于用耙齿筒保护电机或马达。

35、固定轮外轮与固定轮轴为一体式结构强度大，维护量小。

36、滚耙摇臂与往复冲击头摇臂组合或往复冲击头摇臂与扒斗摇臂组合，相比于滚耙摇臂或往复冲击头摇臂或挖掘装载摇臂等单独使用使工作效率大大提高。

附图说明

图1是实施例1中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的主视图；

图2是实施例1中摇臂的结构示意图；

图3是实施例1中扒斗式摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图4是实施例1中往复冲击头和滚耙式组合结构的摇采掘机或装载机的结构示意图；

图5是实施例1中往复冲击头摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图一；

图6是实施例1中往复冲击头摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图二；

图7是实施例1中挖斗式摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图8是实施例1中滚耙式摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图9是实施例1中图1的俯视图；

图10是实施例2中后滚轮设置在摇臂上的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的主视图；

图11是实施例2中后滚轮设置在机身上的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的主视图；

图12是实施例3中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的主视图；

图13是实施例4中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图14是实施例4中滚轮槽的结构示意图；

图15是实施例4中滚动体行程段的结构示意图；

图16是实施例5中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图17是实施例6中卸料装置设置的结构示意图；

图18是实施例7中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图19是实施例8中升降滚槽布置的结构示意图；

图20是实施例9中防摆动滚动体布置的结构示意图；

图21是实施例10中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图22是实施例10中吊轮布置的结构示意图；

图23是实施例11中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图24是实施例12中挡旋限位结构布置的结构示意图；

图25是实施例13中铲板架限位托台布置的结构示意图；

图26是实施例14中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图27是实施例14中摇臂的结构示意图；

图28是实施例14中圆形摇臂滚动体布置的结构示意图；

图29是实施例14中方形摇臂滚动体布置的结构示意图；

图30是实施例15中循环滚道布置的结构示意图；

图31是实施例16中伸缩件布置的结构示意图；

图32是实施例17中锤头状耙齿布置的结构示意图；

图33是实施例17中斧头状耙齿布置的结构示意图；

图34是实施例17中镐头状耙齿布置的结构示意图；

图35是实施例18中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图36是实施例19中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图37是实施例20中滚动伸缩支撑件布置的结构示意图；

图38是实施例20中旋转结构布置的结构示意图；

图39是实施例20中伸缩控制件和工作头左右移动控制件布置的结构示意图；

图40是实施例21中前滚轮和后滚轮布置的结构示意图；

图41是实施例21中图40中A-A的剖视图；

图42是实施例22中滑孔滚轮和滑孔滚槽布置的结构示意图；

图43是实施例22中图42中B-B的剖视图；

图44是实施例23中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图45是实施例24中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图；

图46是实施例25中球头球槽式的结构示意图；

图47是实施例25中弧型扣槽式的结构示意图；

图48是实施例25中万向联轴器联接头的结构示意图；

图49是实施例26中旋转盘布置的结构示意图；

图50是实施例26中旋转盘的结构示意图；

图51是实施例26中旋转盘旋转控制件布置的结构示意图；

图52是实施例27中摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机的结构示意图。。

图中：1、往复冲击头；2、工作头；3、摇臂；4、滚动体；5、伸缩控制件；6、工作头驱动机构；7、机身；8、行走装置；9、伸缩臂；10、伸缩支撑臂；11、扒斗；12、滚耙；13、挖斗；14、前滚轮；15、后滚轮；16、后滚轮滚道；17、前滚轮滚道；18、滚耙摇臂；19、滚耙伸缩控制件；20、输料装置；21、滚耙驱动机构；22、铲板；23、滚轮槽；24、机身架；25、铲板架；26、铲板控制器；27、滚动体行程段；28、摇臂升降控制件；29、卸料 装置；30、铲板控制器支架；31、升降滚槽；32、摇臂伸缩控制件；33、防摆动滚槽；34、滚轮；35、防摆动滚动体；36、吊轮支架；37、吊轮槽；38、吊轮；39、吊轮槽架；40、吊轮轴；41、吊轮外轮；42、滑孔滚轮；43、滑孔滚槽；44、吊轮滚道；45、挡旋限位结构；46、铲板架限位托台；47、循环滚道；48、工作头支架；49、伸缩件；50、腰鼓轮；51、耙齿筒；52、锤头状；53、斧头状；54、镐头状；55、工作头前后移动控制件；56、旋转盘；57、动力支撑件；58、滚动伸缩支撑件；59、旋转结构；60、铰轴；61、工作头左右移动控制件；62、支撑工作头段；63、伸缩段；64、固定轮滚道；65、行走轮滚道；66、固定轮；67、滚耙伸缩臂；68、固定轮槽；69、滚耙伸缩支撑臂；70、凸面；71、防护件；72、缓冲件；73、球头球槽式；74、弧型扣槽式；75、万向联轴器联接头；76、旋转限位台；77、机身挡旋台；78、伸缩臂控制件；79、旋转盘旋转控制件；80、摇臂升降控制器；81、旋转内盘；82、旋转外盘；83、滚轮滚道。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

实施例1

图1至图9为实施例1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机。该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂3、机身7、滚动体4、伸缩控制件5、工作头2、工作头驱动机构6等，摇臂3包括伸缩臂9、伸缩支撑臂10等，滚动体4设置在伸缩臂9与伸缩支撑臂10之间，伸缩控制件5一端与机身7连接，伸缩控制件5另一端与伸缩臂9连接，摇臂3与机身7连接等，伸缩控制件5控制伸缩臂9伸缩，伸缩臂9通过滚动体4等滚动摩擦移动，工作头2设置在伸缩臂9上等，工作头驱动机构6驱动工作头2等采掘和/或装载，机身7包括行走装置8等，行走装置8带动整机行走连续工作。

所述的工作头2如图1所示，可以为往复冲击头1与滚耙12的组合使用方式，也可以为往复冲击头1或滚耙12单独使用方式；所述的工作头2如图3所示，可以为扒斗11的使用方式，其扒斗11安装在摇臂3上，摇臂3铰接在机身7上；所述的工作头2如图4所示，也可以为往复冲击头1与滚耙12的组合使用的设备；所述的工作头2如图5所示，也可以为往复冲击头式的往复冲击采掘机；所述的工作头2如图6所示，为往复冲击采掘机可以为冲击推入物料的示意图；所述的工作头2如图7所示，可以为挖斗式摇臂滚动摩擦伸缩装载机；所述的工作头2如图8所示，也可以为滚耙式摇臂滚动摩擦伸缩装载机，其滚耙12设置在摇臂3上，摇臂3铰接在机身7上；所述的工作头2还可以为截齿滚筒或破碎头或滚耙与扒斗组合或滚耙与往复冲击头组合等，所使用的工作头2与相应的机身7组合成不同形态的摇臂 滚动摩擦伸缩采掘装载机。

所述的伸缩臂9与伸缩支撑臂10为分体式结构，伸缩臂9与伸缩支撑臂10还可以为分体连接或为一体式等结构。

所述的滚动体4可以为滚轮34，根据设备空间或工况其滚动体4还可以为滚珠或滚柱或滚鼓或滚针或多向轮或直线轴承等，在一定情况下滚动体4也可以组合使用。

上述的滚轮34可以为滚柱或腰鼓轮或多向轮等。

上述的滚轮34可以为合金钢滚轮或普通钢滚轮或高分子材料滚轮或橡胶滚轮或陶瓷滚轮等，根据不同的工况需求还可以使用组合材料进行制造。

所述的滚动体4可以为合金钢滚动体或普通钢滚动体或高分子材料滚动体或橡胶滚动体或陶瓷滚动体等。

为了调整速度，所述的工作头驱动机构6还可以包括传动器等，传动器包括齿轮传动器或皮带传动器或链轮传动器或绳轮传动器等。

所述的滚动体4也可以设置在机身7上或设置在伸缩支撑臂10上，还可以设置在伸缩臂9上。

所述的伸缩控制件5的安装方式，还可以为伸缩控制件5一端与伸缩支撑臂10连接，伸缩控制件5另一端与伸缩臂9连接等。

实施例2

如图10至图11所示，为实施例2所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：滚动体4包括前滚轮14、后滚轮15等，摇臂3包括滚轮滚道83、伸缩臂9、伸缩支撑臂10等，伸缩支撑臂10与机身7连接，滚轮滚道83设置在伸缩臂9上或设置在伸缩支撑臂10上，前滚轮14与后滚轮15设置在滚轮滚道83内滚动，前滚轮14与后滚轮15配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩。

其具体设置为：滚轮滚道83还包括前滚轮滚道17、后滚轮滚道16等，前滚轮滚道17设置在伸缩臂9上，后滚轮滚道16设置在伸缩支撑臂10上，前滚轮滚道17与后滚轮滚道16平行设置，前滚轮14在前滚轮滚道17内滚动，后滚轮15在后滚轮滚道16内滚动，前滚轮14与后滚轮15配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩，伸缩支撑臂10与机身7连接，工作头2与伸缩臂9连接，伸缩臂9带动工作头2等伸缩，伸缩支撑臂10与机身7连接。

所述的前滚轮滚道17也可以设置在伸缩支撑臂10上，对应的后滚轮滚道16设置在伸缩臂9上或设置在机身7上。

所述的前滚轮滚道17可以为U形滚道或方形滚道或圆形滚道或C形滚道或[形滚道或H形滚道等。

其它同实施例1。

实施例3

如图12所示，为实施例3所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：工作头2包括滚耙12等，工作头驱动机构6包括滚耙驱动机构21等，摇臂3包括滚耙摇臂18等，伸缩控制件5包括滚耙伸缩控制件19等，滚耙摇臂18与机身7铰接，滚耙伸缩控制件19一端与机身7铰接，另一端与伸缩臂9连接等，滚动体4设置在滚耙摇臂18上等，滚动体4支撑滚耙摇臂18等，滚耙伸缩控制件19控制滚耙摇臂18等滚动摩擦移动，滚耙驱动机构21等设置在滚耙摇臂18或设置在机身7上等，滚耙12与滚耙摇臂18铰接，机身7包括输料装置20等，滚耙驱动机构21驱动滚耙12滚动耙料，滚耙12在遇到高起物料和/或大块物料难以立即将物料耙入输料装置20时，物料将滚耙12等托起，物料被耙入输料装置20后滚耙12靠自重下落。

所述的滚耙摇臂18也可以与机身7通过旋转结构59联接等。

所述的滚耙伸缩控制件19一端也可以与机身7通过旋转结构59联接等。

所述的滚动体4也可以设置在机身7上或设置在滚耙伸缩控制件19上或设置在铲板22上等

其它同实施例1。

实施例4

如图13至图15所示，为实施例4所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括铲板22、铲板控制器26、铲板架25、机身架24等，摇臂3设置于铲板22上部前方，摇臂3包括滚轮槽23等，滚轮槽23包括滚动体行程段27等，当滚动体4设置在摇臂3上时滚动体4沿铲板架25上的滚动体行程段27滚动，当滚动体4设置在铲板架25上时滚动体4沿摇臂3下部的滚动体行程段27滚动，滚动体4支撑摇臂3移动。

其它同实施例1。

实施例5

如图16所示，为实施例5所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是： 机身7包括摇臂升降控制件28等，摇臂升降控制件28的一端固定在机身7上等，摇臂升降控制件28另一端设置滚动体4等，滚动体4支撑摇臂3等，摇臂升降控制件28驱动摇臂3等在滚动体4上通过滚动摩擦移动。

其它同实施例1。

实施例6

如图17所示，为实施例6所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括挡卸料装置29等，挡卸料装置29可以为板式卸料装置或叉式卸料装置或刷式卸料装置等，也可以为板式卸料装置与叉式卸料装置等的组合使用。

所述的挡卸料装置29也可以设置在摇臂3上。

其它同实施例1。

实施例7

如图18所示，为实施例7所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：铲板控制器26设置在机身7上部，机身7包括铲板控制器支架30等，铲板控制器26一端铰接在铲板控制器支架30上或通过旋转结构与铲板控制器支架30连接等，另一端与铲板架25连接，铲板控制器支架30设置在机身7上部等，铲板架25与机身架24连接处设置在机身7下部，机身7上部的铲板控制器支架30距离铲板架25与机身架24连接处的距离大于铲板控制器26设置在机身架24下部时铲板控制器支架距离铲板架25与机身架24连接处的长度，加长拉动铲板升降力臂等，铲板控制器26驱动铲板架25等更加容易，铲板架25带动铲板22升降等，减少了动力消耗及铲板控制器26的数量等。

其它同实施例1。

实施例8

如图19所示，为实施例8所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括铲板架25等，伸缩支撑臂10包括升降滚槽31等，滚动体4包括滚轮34等，滚轮34包括外轮、轮轴等，外轮与轮轴等为分体式结构，外轮设置在轮轴等上，轮轴固定在伸缩臂9上等，外轮设置在升降滚槽31等中，伸缩支撑臂10一端与机身7铰接等，滚轮34沿升降滚槽31滚动，摇臂伸缩控制件32驱动伸缩臂9等伸缩移动，伸缩臂9带动滚轮34等移动，滚轮34支撑伸缩臂9等滚动摩擦移动，滚轮34与升降滚槽31等扣合带动伸缩支撑臂10旋转升降。

所述的外轮与轮轴也可以为一体式结构等。

所述的伸缩支撑臂10也可以与机身7通过旋转结构连接等。

其它同实施例1。

实施例9

如图20所示，为实施例9所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括铲板架25、机身架24等，机身架24包括防摆动滚槽33等，滚动体4包括防摆动滚动体35等，防摆动滚动体35设置在防摆动滚槽33中，伸缩臂9上的防摆动滚动体35扣合在防摆动滚槽33内滚动，防摆动滚动体35在防摆动滚槽33中直线往复滚动支撑伸缩臂9等滚动摩擦伸缩，通过防摆动滚动体35限制摇臂3无方向性左右摆动等。

所述的铲板架25也可以包括防摆动滚槽33等。

其它同实施例1。

实施例10

如图21至图22所示，为实施例10所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：滚动体4包括吊轮38等，吊轮38包括吊轮外轮41和吊轮轴40等，吊轮外轮41与吊轮轴40分体连接，伸缩臂9包括吊轮槽架39，伸缩支撑臂10包括吊轮支架36，吊轮槽架39包括吊轮槽37等，吊轮支架36一端与机身7铰接，吊轮38扣合在吊轮槽37内滚动，吊轮38固定在吊轮支架36等上，摇臂伸缩控制件32驱动吊轮槽架39等移动，吊轮槽架39在吊轮38的支撑下滚动摩擦移动。

所述的吊轮外轮41与吊轮轴40也可以为一体式结构。

所述的吊轮支架36也可以为通过旋转结构与机身7连接等。

其它同实施例1。

实施例11

如图23所示，为实施例11所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：伸缩臂9包括吊轮槽架39等，伸缩支撑臂10包括吊轮支架36等，吊轮槽架39包括吊轮槽37等，吊轮支架36与机身7铰接等，吊轮支架36前端设置吊轮38等，吊轮38设置在吊轮槽37内等，吊轮槽37包括吊轮滚道44等，吊轮支架36上设置滑孔滚槽43等，滑孔滚槽43内设置滑孔滚轮42等，滑孔滚轮42固定在吊轮槽架39后部，吊轮滚道44与滑孔滚槽43平行设置等，滑孔滚轮42与吊轮38支撑并拉住摇臂3等升降并使摇臂3及工作头2等在移动时始终与铲板22保持一定的距离与间隙。

所述的吊轮滚道44与滑孔滚槽43平行设置等，吊轮滚道44沿滑孔滚槽43方向设置， 且吊轮滚道44设置在吊轮支架36上部或扣合在吊轮支架36上等，滑孔滚槽43与吊轮滚道44部分或全部重合等，吊槽滚轮34与滑孔滚轮42的部分滚动行程段或全部滚动行程段重合等，缩短吊轮滚道44与滑孔滚槽43前后设置的长度，在伸缩距离相等的情况下使摇臂3长度相对减短，减短摇臂3及工作头2扭别损坏机身7的力臂。

所述的吊轮支架36也可以为通过旋转结构与机身7连接等。

其它同实施例1。

实施例12

如图24所示，为实施例12所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：摇臂3与机身7铰接等，其铰接处设置有挡旋限位结构45等，挡旋限位结构45使摇臂3相对于地面形成倾斜角等，该倾斜角度使工作头2不与铲板22相碰撞，倾斜角在摇臂3将工作头2伸出铲板22上部时使工作头2的对铲板22前部物料采掘、铣削、装载或破碎等。

所述的摇臂3与机身7也可以通过旋转结构连接。

其它同实施例1。

实施例13

如图25所示，为实施例13所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括铲板架25等，摇臂3下部的铲板架25上设有铲板架限位托台46等，铲板架限位托台46在摇臂3及工作头2下落至即将与铲板碰撞时将伸缩支撑臂10托起，防止摇臂3及工作头2下落与铲板22碰撞。

其它同实施例1。

实施例14

如图26至图29所示，为实施例14所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：伸缩臂9设置在伸缩支撑臂10内，伸缩臂9周围设置两列以上的滚动体4等，伸缩臂9一端与伸缩控制件5等连接，伸缩臂9在滚动体4的支撑下伸缩，伸缩臂9支撑冲击头等，伸缩支撑臂10通过限位铰轴60与铲板架25铰接等。

如图28所示，上述的伸缩臂9和伸缩支撑臂10均可以为圆形结构。

如图29所示，上述的伸缩臂9和伸缩支撑臂10均可以为方形结构，伸缩臂9和伸缩支撑臂10还可以为其它形式的结构。

其它同实施例1。

实施例15

如图30所示，为实施例15所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：伸缩支撑臂10包括循环滚道47等，循环滚道47内设置滚动体4等，滚动体4在循环滚道47中滚动，滚动体4支撑伸缩臂9移动。

所述的伸缩臂9也可以包括循环滚道47等，循环滚道47内设置滚动体4等，滚动体4在循环滚道47中滚动。

其它同实施例1。

实施例16

如图31所示，为实施例16所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：伸缩臂9包括伸缩件49与工作头支架48等，伸缩件49设置在伸缩支撑臂10上等，伸缩件49上或伸缩支撑臂10上设置轴承等，滚动体4包括腰鼓轮50等，轴承支撑腰鼓轮50等，伸缩件49由腰鼓轮50支撑滚动摩擦伸缩，伸缩件49与工作头支架48连接等，伸缩支撑臂10通过限位铰轴60与铲板架25或与机身架24铰接，伸缩控制件5一端铰接在铲板架25或机身架24或伸缩支撑臂10上，另一端与伸缩件49连接，伸缩控制件5控制伸缩臂9通过滚动体4滚动摩擦伸缩。

其它同实施例1。

实施例17

如图32至图34所示，为实施例17所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：滚耙12包括耙齿、耙齿筒51等，耙齿齿尖到耙齿筒51中心线的长度大于耙齿筒51的半径方便耙拨物料。

所述的滚耙12由滚耙驱动机构21驱动，滚耙驱动机构21包括电机或马达等，电机或马达等设置于耙齿筒51内或耙齿筒51外。

如图32所示，所述的耙齿的形状为锤头状52；如图33所示，所述的耙齿的形状为斧头状53；如图34所示，所述的耙齿的形状为镐头状54；所述的耙齿的形状还可以为锨头状或象牙齿状或镢头状或为多种形状的组合。

其它同实施例1。

实施例18

如图35所示，为实施例18所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：伸缩支撑臂10与机身3通过旋转结构59连接，伸缩控制件5包括工作头左右移动控制件61、 工作头前后移动控制件55等，当工作头左右移动控制件61的一端设置在机身7上另一端设置在伸缩臂9或设置在伸缩支撑臂10上等，当工作头2左右移动控制件61一端设置在伸缩支撑臂10上时，另一端设置在伸缩臂9上等，工作头前后移动控制件55一端与机身7铰接或与机身7通过旋转结构59连接，另一端与伸缩臂9连接，工作头2左右移动控制件61带动摇臂3左右移动，增加耙料范围。

其它同实施例1。

实施例19

如图36所示，为实施例19所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括旋转盘56等，伸缩控制件5一端与旋转盘56铰接，另一端与摇臂3连接等，摇臂3一端与旋转盘56铰接等，另一端设置工作头2等，伸缩控制件5驱动摇臂3等伸缩，摇臂3通过旋转盘56左右移动，增加耙料范围。

所述的伸缩控制件5一端也可以与旋转盘56通过旋转结构连接等。

其它同实施例1。

实施例20

如图37至图39所示，为实施例20所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：摇臂3或机身7包括左右移动控制件61等，伸缩臂9包括伸缩段63、支撑工作头段62等，伸缩段63与支撑工作头段62铰接，铰轴60垂直于地面设置，伸缩控制件5一端与机身7通过旋转结构59连接，另一端与伸缩段63连接等，左右移动控制件61一端通过旋转结构59与机身7连接或与伸缩支撑臂10连接或与伸缩段63连接，另一端与支撑工作头段62连接，左右移动控制件61驱动支撑工作头段62等左右移动，左右移动控制件61带动工作头2支撑件等左右移动。

所述的伸缩控制件5一端也可以与伸缩支撑臂10连接，另一端与伸缩段63连接等。

其它同实施例1。

实施例21

如图40至图41所示，为实施例21所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：前滚轮14包括固定轮66等，后滚轮15包括行走轮等，前滚轮滚道17包括固定轮滚道64等，后滚轮滚道16包括行走轮滚道65等，固定轮滚道64与伸缩臂9分体连接或为一体式，行走轮滚道65与伸缩支撑臂10分体连接或为一体式，伸缩支撑臂10前端设置固定轮66等，固定轮66在固定轮滚道64内滚动，行走轮在行走轮滚道65内滚动，行走轮固定 在伸缩臂9后部，固定轮滚道64与行走轮滚道65平行设置等，固定轮66与行走轮的部分滚动行程段或全部滚动行程段重合等，缩短固定轮滚道64与行走轮滚道65前后设置的长度，同等伸缩距离减少摇臂3的长度，降低摇臂的体积高度，减短摇臂工作头扭别损坏机身的力臂。

其它同实施例1。

实施例22

如图42至图43所示，为实施例22所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：固定轮滚道64包括固定轮槽68等，伸缩臂9包括滚耙伸缩臂67等，伸缩支撑臂10包括滚耙伸缩支撑臂69等，固定轮槽68与滚耙伸缩臂67分体连接或为一体式，伸缩支撑臂10上设置行走轮滚道65等，后滚轮15包括滑孔滚轮42等，行走轮滚道65包括滑孔滚槽43等，滑孔滚轮42在滑孔滚槽43内滚动，滑孔滚轮42固定在滚耙伸缩臂67后部，固定轮槽68与滑孔滚槽43平行设置等，当大块物料将滚耙伸缩臂67托起时，固定轮槽68吊起固定轮66将滚耙伸缩支撑臂69拉起，滑孔滚轮42与固定轮66支撑并拉住滚耙伸缩臂67伸缩升降。

所述的前滚轮14外表面设有凹面或凸面70等，当前滚轮14外表面设有凹面时，前滚轮滚道17上对应地设有与前滚轮14凹面相扣合的凸面70对伸缩臂9滚动导向，当前滚轮14外表面设有凸面70时，前滚轮滚道17上对应地设有与前滚轮14凸面70相扣合的凹面对伸缩臂9滚动导向。

所述的滚动体4设置在伸缩臂9与伸缩支撑臂10之间形成滚动导向装置等，滚动导向装置包括防止泥、水、粉尘或物料进入滚动导向装置内部的防护件71等，防护件71与固定轮槽68分体连接或为一体式结构。

其它同实施例1。

实施例23

如图44所示，为实施例23所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：所述的摇臂3与机身7通过旋转限位铰轴60铰接，其铰接处或旋转连接处设有挡旋限位结构45等，挡旋限位结构45包括旋转限位台76、机身挡旋台77等，旋转限位台76绕旋转结构59或绕限位铰轴60旋转，旋转限位台76旋转到伸缩支撑臂10及工作头2即将与铲板22碰撞角度时，机身挡旋台77与旋转限位台76等贴紧，机身挡旋台77阻挡旋转限位台76继续旋转，通过限制摇臂3旋转角度限制摇臂3继续下落，使摇臂3及工作头2与铲板22始终保 持合理安全间隙。

所述的摇臂3与机身7也可以通过旋转结构连接等。

其它同实施例1。

实施例24

如图45所示，为实施例24所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：铲板架限位托台46上设有缓冲件72等，缓冲件72吸收摇臂3下落时的冲击力。所述的缓冲件72包括橡胶缓冲垫或弹簧缓冲垫或聚氨酯缓冲垫或尼龙缓冲垫或高分子材料缓冲垫等。

所述的摇臂3上也可以设置缓冲件等。

其它同实施例1。

实施例25

如图46至图48所示，为实施例25所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：如图46所示，为球头球槽式73旋转结构；如图47所示，为弧型扣槽式74旋转结构；如图48所示，为万向联轴器联接头75旋转结构；其旋转结构还可以为挠性万向节联接头、万向节轴承联接头、关节轴承联接头和/或球型铰接机构等结构。

其它同实施例1。

实施例26

如图49至图51所示，为实施例26所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括旋转盘56等，旋转盘56包括旋转内盘81、旋转外盘82等，旋转内盘81与旋转外盘82相对旋转，当旋转内盘81等固定在机身7上时旋转外盘82相对于旋转内盘81旋转，当旋转外盘82等固定在机身7上时旋转内盘81相对于旋转外盘82旋转，摇臂3一端与旋转的旋转内盘81连接或与旋转的旋转外盘82等连接，机身7包括旋转盘旋转控制件79等，旋转盘旋转控制件79驱动旋转内盘81旋转或驱动旋转外盘82旋转等，伸缩臂控制件78一端与旋转的旋转内盘81连接或与旋转的旋转外盘82连接，另一端与伸缩臂9连接，摇臂3随旋转盘56旋转等，增加采掘和/或装载范围，伸缩臂控制件78控制伸缩臂9通过滚动摩擦伸缩。

所述的旋转盘旋转控制件79可以为伸缩油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或伸缩气缸或链轮与链条等。

其它同实施例1。

实施例27

如图52所示，为实施例27所示的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，与实施例1不同的是：机身7包括摇臂升降控制器80等，摇臂升降控制器80控制摇臂3上下升降，摇臂升降控制器80可以为升降油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或升降气缸或链轮与链条等。

其它同实施例1。

Claims (84)

1.一种摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

2.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙或往复冲击头或挖斗或扒斗或截齿滚筒或破碎头或往复冲击头与挖斗组合或滚耙与扒斗组合或滚耙与往复冲击头组合。

3.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括前滚轮、后滚轮，摇臂包括滚轮滚道、伸缩臂、伸缩支撑臂，伸缩支撑臂与机身连接，滚轮滚道设置在伸缩臂上或设置在伸缩支撑臂上，前滚轮与后滚轮设置在滚轮滚道内滚动，前滚轮与后滚轮配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩。

4.根据权利要求3所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚轮滚道包括前滚轮滚道、后滚轮滚道，前滚轮滚道设置在伸缩臂上，后滚轮滚道设置在伸缩支撑臂上，前滚轮滚道与后滚轮滚道平行设置，前滚轮在前滚轮滚道内滚动，后滚轮在后滚轮滚道内滚动，前滚轮与后滚轮配合通过滚动摩擦支撑伸缩臂在伸缩支撑臂上滚动摩擦伸缩。

5.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的前滚轮滚道设置在伸缩支撑臂上，后滚轮滚道设置在伸缩臂上。

6.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在滚耙摇臂上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

7.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另 一端与伸缩臂连接，滚动体设置在滚耙摇臂上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

8.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在机身上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

9.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在机身上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

10.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在铲板上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在滚耙摇臂上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置，滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

11.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头包括滚耙，工作头驱动机构包括滚耙驱动机构，摇臂包括滚耙摇臂，伸缩控制件包括滚耙伸缩控制件，滚耙摇臂与机身通过旋转结构联接，滚耙伸缩控制件一端与机身通过旋转结构联接，另一端与伸缩臂连接，滚动体设置在铲板上，滚动体支撑滚耙摇臂，滚耙伸缩控制件控制滚耙摇臂滚动摩擦移动，滚耙驱动机构设置在机身上，滚耙与滚耙摇臂铰接，机身包括输料装置， 滚耙驱动机构驱动滚耙滚动耙料，滚耙在遇到大块物料难以立即将物料耙入输料装置时，物料将滚耙托起，物料被耙入输料装置后滚耙靠自重下落。

12.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括铲板、铲板控制器、铲板架、机身架，摇臂设置于铲板上部前方，摇臂或铲板架包括滚轮槽，滚轮槽包括滚动体行程段，当滚动体设置在摇臂上时滚动体沿铲板架上的滚动体行程段滚动，当滚动体设置在铲板架上时滚动体沿摇臂下部的滚动体行程段滚动，滚动体支撑摇臂移动。

13.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括摇臂升降控制件，摇臂升降控制件的一端固定在机身上，摇臂升降控制件另一端设置滚动体，滚动体支撑摇臂，摇臂升降控制件驱动摇臂在滚动体上通过滚动摩擦移动。

14.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括挡卸料装置，挡卸料装置包括板式卸料装置或叉式卸料装置或刷式卸料装置。

15.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的摇臂包括挡卸料装置，挡卸料装置包括板式卸料装置或叉式卸料装置或刷式卸料装置。

16.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括滚轮。

17.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括滚珠。

18.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括滚柱。

19.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括滚鼓。

20.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括直线轴承。

21.根据权利要求16所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚轮包括滚柱或腰鼓轮或多向轮。

22.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括合金钢滚动体。

23.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括高 分子材料滚动体。

24.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括橡胶滚动体。

25.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括陶瓷滚动体。

26.根据权利要求12所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的铲板控制器设置在机身上部，机身包括铲板控制器支架，铲板控制器一端铰接在铲板控制器支架上或通过旋转结构与铲板控制器支架连接，另一端与铲板架连接，铲板控制器支架设置在机身上部，铲板架与机身架连接处设置在机身下部，机身上部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架铰接处的距离大于铲板控制器设置在机身架下部的铲板控制器支架距离铲板架与机身架铰接处的长度，加长拉动铲板升降力臂，铲板控制器驱动铲板架，铲板架带动铲板升降，减少动力消耗及铲板控制器的数量。

27.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：机身包括铲板架，伸缩支撑臂包括升降滚槽，滚动体包括滚轮，滚轮包括外轮、轮轴，外轮与轮轴分体连接或为一体式，外轮设置在轮轴上，轮轴固定在伸缩臂上，外轮设置在升降滚槽中，伸缩支撑臂一端与机身铰接或与机身通过旋转结构连接，滚轮沿升降滚槽滚动，摇臂伸缩控制件驱动伸缩臂伸缩移动，伸缩臂带动滚轮移动，滚轮支撑伸缩臂滚动摩擦移动，滚轮与升降滚槽扣合带动伸缩支撑臂旋转升降。

28.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括铲板架、机身架，铲板架或机身架包括防摆动滚槽，滚动体包括防摆动滚动体，防摆动滚动体设置在防摆动滚槽中，伸缩臂上的防摆动滚动体扣合在防摆动滚槽内滚动，防摆动滚动体在防摆动滚槽中直线往复滚动支撑伸缩臂滚动摩擦伸缩，通过防摆动滚动体限制摇臂无方向性左右摆动。

29.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体包括吊轮，伸缩臂包括吊轮槽架，伸缩支撑臂包括吊轮支架，吊轮槽架包括吊轮槽，吊轮支架一端与机身铰接或通过旋转结构与机身连接，吊轮扣合在吊轮槽内滚动，吊轮固定在吊轮支架上，摇臂伸缩控制件驱动吊轮槽架移动，吊轮槽架在吊轮的支撑下滚动摩擦移动。

30.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括吊轮槽架，伸缩支撑臂包括吊轮支架，吊轮槽架包括吊轮槽，吊轮支架与机身铰接，吊轮支架前 端设置吊轮，吊轮设置在吊轮槽内，吊轮槽包括吊轮滚道，吊轮支架上设置滑孔滚槽，滑孔滚槽内设置滑孔滚轮，滑孔滚轮固定在吊轮槽架后部，吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，滑孔滚轮与吊轮支撑并拉住摇臂升降并使摇臂及工作头在移动时始终与铲板保持有距离与间隙。

31.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括吊轮槽架，伸缩支撑臂包括吊轮支架，吊轮槽架包括吊轮槽，吊轮支架与机身通过旋转结构连接，吊轮支架前端设置吊轮，吊轮设置在吊轮槽内，吊轮槽包括吊轮滚道，吊轮支架上设置滑孔滚槽，滑孔滚槽内设置滑孔滚轮，滑孔滚轮固定在吊轮槽架后部，吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，滑孔滚轮与吊轮支撑并拉住摇臂升降并使摇臂及工作头在移动时始终与铲板保持有距离与间隙。

32.根据权利要求30所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道设置在吊轮支架上部，滑孔滚槽与吊轮滚道部分重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

33.根据权利要求30所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道设置在吊轮支架上部，滑孔滚槽与吊轮滚道全部重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的全部滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

34.根据权利要求30所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道扣合在吊轮支架上，滑孔滚槽与吊轮滚道部分重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的部分滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

35.根据权利要求30所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的吊轮滚道与滑孔滚槽平行设置，吊轮滚道沿滑孔滚槽方向设置，且吊轮滚道扣合在吊轮支架上，滑孔滚槽与吊轮滚道全部重合，吊槽滚轮与滑孔滚轮的全部滚动行程段重合，缩短吊轮滚道与滑孔滚槽前后设置的长度，伸缩距离相等摇臂长度相对减短，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

36.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的摇臂与机身通过旋转限位铰轴铰接，其铰接处设有挡旋限位结构，挡旋限位结构包括旋转限位台、机身挡旋台，旋转限位台绕限位铰轴旋转，旋转限位台旋转到伸缩支撑臂及工作头即将与铲板碰撞角度时，机身挡旋台与旋转限位台贴紧，机身挡旋台阻挡旋转限位台继续旋转，通过限制摇 臂旋转角度限制摇臂继续下落，使摇臂及工作头与铲板始终保持有间隙。

37.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的摇臂与机身通过旋转结构连接，其旋转连接处设有挡旋限位结构，挡旋限位结构包括旋转限位台、机身挡旋台，旋转限位台绕旋转结构，旋转限位台旋转到伸缩支撑臂及工作头即将与铲板碰撞角度时，机身挡旋台与旋转限位台贴紧，机身挡旋台阻挡旋转限位台继续旋转，通过限制摇臂旋转角度限制摇臂继续下落，使摇臂及工作头与铲板始终保持有间隙。

38.根据权利要求36所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的挡旋限位结构使摇臂相对于地面形成倾斜角，该倾斜角度使工作头不与铲板相碰撞，倾斜角度在摇臂将工作头伸出铲板上部时使工作头对铲板前部物料采掘、铣削、装载或破碎。

39.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括铲板架，摇臂下部的铲板架上设有铲板架限位托台，铲板架限位托台在摇臂及工作头下落至即将与铲板碰撞时将伸缩支撑臂托起，防止摇臂及工作头下落与铲板碰撞。

40.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩臂设置在伸缩支撑臂内，伸缩臂周围设置两列以上的滚动体，伸缩臂一端与伸缩控制件连接，伸缩臂在滚动体的支撑下伸缩，伸缩臂支撑冲击头，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架铰接。

41.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述伸缩臂或伸缩支撑臂包括循环滚道，循环滚道内设置滚动体，滚动体在循环滚道中滚动。

42.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括伸缩件与工作头支架，伸缩件设置在伸缩支撑臂上，伸缩件上或伸缩支撑臂上设置轴承，滚动体包括腰鼓轮，轴承支撑腰鼓轮，伸缩件由腰鼓轮支撑滚动摩擦伸缩，伸缩件与工作头支架连接，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架或与机身架铰接，伸缩控制件一端铰接在铲板架上，另一端与伸缩件连接，伸缩控制件控制伸缩臂通过滚动体滚动摩擦伸缩。

43.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括伸缩件与工作头支架，伸缩件设置在伸缩支撑臂上，伸缩件上或伸缩支撑臂上设置轴承，滚动体包括腰鼓轮，轴承支撑腰鼓轮，伸缩件由腰鼓轮支撑滚动摩擦伸缩，伸缩件与工作头支架连接，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架或与机身架铰接，伸缩控制件一端铰接在机身架上，另一端与伸缩件连接，伸缩控制件控制伸缩臂通过滚动体滚动摩擦伸缩。

44.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩臂包括伸缩件与工作头支架，伸缩件设置在伸缩支撑臂上，伸缩件上或伸缩支撑臂上设置轴承，滚 动体包括腰鼓轮，轴承支撑腰鼓轮，伸缩件由腰鼓轮支撑滚动摩擦伸缩，伸缩件与工作头支架连接，伸缩支撑臂通过限位铰轴与铲板架或与机身架铰接，伸缩控制件一端铰接在伸缩支撑臂上，另一端与伸缩件连接，伸缩控制件控制伸缩臂通过滚动体滚动摩擦伸缩。

45.根据权利要求2所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒，耙齿齿尖到耙齿筒中心线的长度大于耙齿筒的半径。

46.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的伸缩控制件包括工作头左右移动控制件、工作头前后移动控制件，当工作头左右移动控制件的一端设置在机身上另一端设置在伸缩臂或设置在伸缩支撑臂上，当工作头左右移动控制件一端设置在伸缩支撑臂上时，另一端设置在伸缩臂上，工作头前后移动控制件一端与机身铰接或与机身通过旋转结构连接，另一端与伸缩臂连接，工作头左右移动控制件带动摇臂左右移动，增加耙料范围。

47.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括旋转盘，伸缩控制件一端与旋转盘铰接，另一端与摇臂连接，摇臂一端与旋转盘铰接，另一端设置工作头，伸缩控制件驱动摇臂伸缩，摇臂通过旋转盘左右移动，增加耙料范围。

48.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括旋转盘，伸缩控制件一端与旋转盘通过旋转结构连接，另一端与摇臂连接，摇臂一端与旋转盘通过旋转结构连接，另一端设置工作头，伸缩控制件驱动摇臂伸缩，摇臂通过旋转盘左右移动，增加耙料范围。

49.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的摇臂包括左右移动控制件，伸缩臂包括伸缩段、支撑工作头段，伸缩段与支撑工作头段铰接，铰轴垂直于地面设置，伸缩控制件一端与机身通过旋转结构连接，另一端与伸缩段连接，左右移动控制件一端通过旋转结构与伸缩支撑臂连接，另一端与支撑工作头段连接，左右移动控制件驱动支撑工作头段左右移动，左右移动控制件带动工作头支撑件左右移动。

50.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括左右移动控制件，伸缩臂包括伸缩段、支撑工作头段，伸缩段与支撑工作头段铰接，铰轴垂直于地面设置，伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，另一端与伸缩段连接，左右移动控制件一端通过旋转结构与机身连接，另一端与支撑工作头段连接，左右移动控制件驱动支撑工作头段左右移动，左右移动控制件带动工作头支撑件左右移动。

51.根据权利要求2或6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚耙包 括耙齿、耙齿筒，滚耙驱动机构包括电机，电机设置于耙齿筒内。

52.根据权利要求2或6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒，滚耙驱动机构包括电机，电机设置于耙齿筒外。

53.根据权利要求2或6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒，滚耙驱动机构包括马达，马达设置于耙齿筒内。

54.根据权利要求2或6所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚耙包括耙齿、耙齿筒，滚耙驱动机构包括马达，马达设置于耙齿筒外。

55.根据权利要求3所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的前滚轮包括固定轮，后滚轮包括行走轮，前滚轮滚道包括固定轮滚道，后滚轮滚道包括行走轮滚道，伸缩支撑臂前端设置固定轮，固定轮在固定轮滚道内滚动，行走轮在行走轮滚道内滚动，行走轮固定在伸缩臂后部，固定轮滚道与行走轮滚道平行设置，固定轮与行走轮的部分滚动行程段，缩短固定轮滚道与行走轮滚道前后设置的长度，同等伸缩距离减少摇臂的长度，降低摇臂的体积高度，减短工作头扭别损坏机身的力臂。

56.根据权利要求55所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的固定轮滚道与伸缩臂分体连接或为一体式。

57.根据权利要求55所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的行走轮滚道与伸缩支撑臂分体连接或为一体式。

58.根据权利要求55所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的固定轮滚道包括固定轮槽，伸缩臂包括滚耙伸缩臂，伸缩支撑臂包括滚耙伸缩支撑臂，固定轮槽与滚耙伸缩臂分体连接或为一体式，伸缩支撑臂上设置行走轮滚道，后滚轮包括滑孔滚轮，行走轮滚道包括滑孔滚槽，滑孔滚轮在滑孔滚槽内滚动，滑孔滚轮固定在滚耙伸缩臂后部，固定轮槽与滑孔滚槽平行设置，当大块物料将滚耙伸缩臂托起时，固定轮槽吊起固定轮将滚耙伸缩支撑臂拉起，滑孔滚轮与固定轮支撑并拉住滚耙伸缩臂伸缩升降。

59.根据权利要求3所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的前滚轮外表面设有凹面，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凹面相扣合的凸面对伸缩臂滚动导向。

60.根据权利要求3所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的前滚轮外表面设有凸面，前滚轮滚道上对应地设有与前滚轮凸面相扣合的凹面对伸缩臂滚动导向。

61.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的滚动体设置在伸缩臂与伸缩支撑臂之间形成滚动导向装置，滚动导向装置包括防止泥、水、粉尘或物料进 入滚动导向装置内部的防护件。

62.根据权利要求4所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的前滚轮滚道包括U形滚道或方形滚道或圆形滚道或C形滚道或[形滚道或H形滚道。

63.根据权利要求39所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的铲板架限位托台或摇臂上设有缓冲件，缓冲件吸收摇臂下落时的冲击力。

64.根据权利要求63所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的缓冲件包括橡胶缓冲垫。

65.根据权利要求63所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的缓冲件包括弹簧缓冲垫。

66.根据权利要求63所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的缓冲件包括聚氨酯缓冲垫。

67.根据权利要求63所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的缓冲件包括尼龙缓冲垫。

68.根据权利要求63所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的缓冲件包括高分子材料缓冲垫。

69.根据权利要求45所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为锨头状。

70.根据权利要求45所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为镐头状。

71.根据权利要求45所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为象牙齿状。

72.根据权利要求45所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为锤头状。

73.根据权利要求45所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为斧头状。

74.根据权利要求45所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的耙齿的形状为镢头状。

75.根据权利要求6、7、8、9、10、11、26、27、29、31、37、46、48、49或50所述的摇臂 滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的旋转结构包括球头球槽式、弧型扣槽式、挠性万向节联接头、万向节轴承联接头、万向联轴器联接头、关节轴承联接头和/或球型铰接机构。

76.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括旋转盘，旋转盘包括旋转内盘、旋转外盘，旋转内盘与旋转外盘相对旋转，所述旋转内盘、旋转外盘中的一个固定于机身上，另一个与摇臂一端连接，机身包括旋转盘旋转控制件，旋转盘旋转控制件驱动旋转内盘旋转或驱动旋转外盘旋转，伸缩臂控制件一端与旋转内盘和旋转外盘中旋转的一个连接，另一端与伸缩臂连接，摇臂随旋转盘旋转。

77.根据权利要求76所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的旋转盘旋转控制件包括伸缩油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或伸缩气缸或链轮与链条。

78.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的工作头驱动机构包括传动器，传动器包括齿轮传动器或皮带传动器或链轮传动器或绳轮传动器。

79.根据权利要求1所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的机身包括摇臂升降控制器，摇臂升降控制器控制摇臂上下升降，摇臂升降控制器包括升降油缸或齿轮与齿条或绳与卷绳器或升降气缸或链轮与链条。

80.根据权利要求76所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的旋转盘包括多层旋转盘，多层旋转盘包括下层旋转盘、上层旋转盘。

81.根据权利要求80所述的摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：所述的下层旋转盘上设置滚耙摇臂，上层旋转盘上设置往复冲击头摇臂，下层旋转盘带动滚耙摇臂左右和/或上下转动，上层旋转盘带动往复冲击头摇臂上下和/或左右转动，且滚耙摇臂与往复冲击头摇臂相配合多方位多角度采掘及装载物料。

82.一种摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在机身上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

83.一种摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂， 滚动体设置在伸缩支撑臂上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。

84.一种摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机，其特征在于：该摇臂滚动摩擦伸缩采掘装载机包括摇臂、机身、滚动体、伸缩控制件、工作头、工作头驱动机构，摇臂包括伸缩臂、伸缩支撑臂，滚动体设置在伸缩臂上，伸缩控制件一端与机身连接或伸缩控制件一端与伸缩支撑臂连接，伸缩控制件另一端与伸缩臂连接，摇臂与机身连接，伸缩控制件控制伸缩臂伸缩，伸缩臂通过滚动体滚动摩擦移动，工作头设置在伸缩臂上，工作头驱动机构驱动工作头采掘和/或装载，机身包括行走装置，行走装置带动整机行走。