CN203946261U - 模块化水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化水下机器人，包括控制舱和连接单元；所述控制舱包括端盖；所述端盖上设有防水插头；所述连接单元包括依次连接的防水插头座、固定套以及防水导线；所述防水插头与所述防水插头座配合连接；所述防水导线连接另一控制舱、推进器单元、机械手单元、摄像头单元、传感器单元、供电单元或通信单元。本实用新型采用模块化结构设计，设计标准接口，可以方便二次开发及扩展，有效的解决水下机器人二次开发及降低应用成本的问题。

Description

模块化水下机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种模块化水下机器人。

背景技术

目前民用的水下机器人主要是分为开架式与流线型的，流线型的水下机器人在水中的运动比较流畅，节省能源，但是对于二次开发比较困难，其主要的部件均封闭在整个壳体之内，不方便进行扩展，且目前的主要水下机器人及相关产品都是整体出售，平台不支持二次开发，应用范围因此受到限制，如果需要其他功能就需要重新购买机器人，这样会造成资源浪费及实际应用成本增大等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是：为了解决上述问题，提供了一种模块化水下机器人，采用模块化结构设计，设计标准接口，可以方便二次开发及扩展，有效的解决水下机器人二次开发及降低应用成本的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种模块化水下机器人，包括控制舱和连接单元；所述控制舱包括端盖；所述端盖上设有防水插头；所述连接单元包括依次连接的防水插头座、固定套以及防水导线；所述防水插头与所述防水插头座配合连接；所述防水导线连接另一控制舱、推进器单元、机械手单元、摄像头单元、传感器单元、供电单元或通信单元。

进一步的，所述控制舱舱和端盖之间还设有橡胶圈。

进一步的，所述防水插头为3芯或5芯的。

本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

本实用新型模块化水下机器人由于设置了连接单元可与控制舱端盖上的防水插头连接，可以按照需要进行添加控制舱单元，增加长度或缩短控制舱长度，这样在后续二次开发时可以在控制舱上添加结构单元，实现不同的功能；本实用新型防水插头采用统一的标准接口，这样通过连接单元即可将各个外围的功能模块方便快捷的连接到控制舱。

附图说明

图1是本实用新模块化水下机器人的组成结构示意图。

图2是本实用新型模块化水下机器人的控制舱的结构示意图。

图3是本实用新型模块化水下机器人的链接单元的结构示意图。

图4是本实用新型模块化水下机器人的防水插头的引脚结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

请参见图1、图2和图3所示，一种模块化水下机器人，包括控制舱1和连接单元；所述控制舱1包括端盖2；所述端盖2上设有防水插头3；所述连接单元包括依次连接的防水插头座4、固定套5以及防水导线6；所述防水插头3与所述防水插头座4配合连接；所述防水导线6连接另一控制舱、推进器单元、机械手单元、摄像头单元、传感器单元、供电单元或通信单元。控制舱1可以按照需要进行添加控制舱单元，增加长度或缩短控制舱长度，这样在后续二次开发时可以在控制舱上添加结构单元，实现不同的功能，控制舱1采用单元模块形式，采用统一的标准接口，控制舱1与外围结构单元连接时采用统一的防水插头，这样通过连接单元各个外围的功能模块就可以方便快捷的连接到控制舱1。

优选的，所述控制舱1和端盖2之间还设有橡胶圈7。

请参见图4所示，为防水插头的引脚图，优选的，所述防水插头3为3芯或5芯的。3芯插头可以作为电源传输接头、直流有刷电机与无刷电机接头、传感器接头。作为电源插头时Pin1接电源负极，Pin2、Pin3接电源正极。作为传感器接头时Pin2、Pin3分别接电源正极与负极，Pin1接信号输出。作为电机插头时用户可以按照需要进行连接。5芯插头可以作为电源与设备控制信号、传感器输出信号等复合插头，这样可以减少插头的使用。具体应用根据实际的设计及功能需要。这样通过防水导线6可以将控制舱，推进器单元，摄像头单元，机械手单元，传感器单元，供电单元，通信单元方便的连接与拆卸，实现模块化，具体参加图3所示。机器人控制舱1内包含主控电路板--嵌入式PC、电机驱动器，导航设备等，是机器人的核心。推进器单元包括封装好的电机与螺旋桨。摄像头单元包括封装好的摄像头，采用数字或模拟信号输出。机械手单元是为机器人提供作业功能，根据不同的功能包含多种结构。传感器单元主要是外接在机器人上的各种探测设备。供电单元包括电池组及电池保护板，通过防水插头可以直接连接控制舱也可以直接连接充电器进行充电。通信单元包括无线路由或者光端机，可以进行对机器人的有线或者无线控制。

当需要检测水库大坝是否存在裂痕，为了降低成本及提高安全性，需要采用水下机器人进行检测，在控制舱上安装上摄像头单元模块就可以实现水下图像的采集，上传等，操作者在陆地上通过电脑可以进行水下环境的观察，检查大坝的健康情况。但有时大坝墙体表面会附着水生物，导致直接用摄像头不能直观的观测到墙体情况，于是可以将机械手单元安装在机器人上，操作员通过控制机械手来清理墙体表面的障碍物来进一步观察大坝健康情况。同时可以通过安装不同的机械手来实现水下打捞，捕鱼，投放等功能。当需要对水下的水质等信息进行采集时可以安装相应的传感器。

综上所述，本实用新型采用模块化结构设计，设计标准接口，可以方便二次开发及扩展，有效的解决水下机器人二次开发及降低应用成本的问题。

Claims (3)

1.一种模块化水下机器人，其特征在于：包括控制舱（1）和连接单元；所述控制舱（1）包括端盖（2）；所述端盖（2）上设有防水插头（3）；所述连接单元包括依次连接的防水插头座（4）、固定套（5）以及防水导线（6）；所述防水插头（3）与所述防水插头座（4）配合连接；所述防水导线（6）连接另一控制舱、推进器单元、机械手单元、摄像头单元、传感器单元、供电单元或通信单元。

2.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于：所述控制舱舱（1）和端盖（2）之间还设有橡胶圈（7）。

3.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于：所述防水插头（3）为3芯或5芯的。