CN203792356U - 机械手臂改良装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手臂改良装置，包含有：一固定座顶端转轴座枢设Z轴向旋转轴的一转轴，Z轴向旋转轴设成圆柱状且同心于转轴，并依X轴方向开设有一剖槽，剖槽两边为平衡且对称，圆柱状Z轴向旋转轴外径接近于转轴座，使风阻系数最小，剖槽内设有二导轨；一X轴向横移座大小恰可组于二导轨间滑移，二导轨导引X轴向横移座正确横移方向，X轴向横移座上设有一Y轴向导轨及一压缸；一Y轴向进给头，Y轴向导轨导引Y轴向进给头正确进给方向，压缸则推动Y轴向进给头进给，X轴向横移座及Y轴向进给头都可适度缩小而可减少用料，强度也较佳。

Description

机械手臂改良装置

技术领域

本实用新型涉及本实用新型提供一种机械手臂的技术领域，尤指其技术上提供一种机械手臂改良装置，其Z轴向旋转轴设成圆柱状且同心于该转轴，直径接近转轴座，X轴向横移座及Y轴向进给头可适度缩小而减少用料，强度也较佳。

背景技术

按，参阅图1所示，现有技术中，旋转式机械手臂，其Z轴向旋转件1的侧面表面设有一滑轨2，该X轴向横移座3为侧贴设置在Z轴向旋转件1侧面，并于一滑轨2上滑移，由此可知，该X轴向横移座3异于Z轴向旋转件1的侧面是悬空的，加上该X轴向横移座3上还要组装Y轴向进给头4，使得整体不平衡偏向惯量大，如果加上旋转及移动的力量，将会放大该惯量而使其摇晃不已，如此必须放慢速度而定位的精度也会变差。

为此，参阅图2所示，乃有业者开发出如图所示的常用旋转式机械手臂，该习用旋转式机械手臂的Z轴向旋转件设成一框架10，框架10的旋转轴心虽然与转轴11同轴，但是其框架10宽度大于转轴座12，在框架10旋转的过程中宽度宽惯量就大，而其蛇腹管13采偏置的设计，只能有上下的作用，而挠曲方向也与旋转轴心垂直，仍有改进的必要。

是以，针对上述现有技术结构所存在的问题点，如何开发一种更具理想实用性的创新结构，实消费者所殷切企盼，也是相关业者须努力研发突破的目标及方向。

有鉴于此，创作人本于多年从事相关产品的制造开发与设计经验，针对上述的目标，详加设计与审慎评估后，终得一确具实用性的本创作。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手臂改良装置，其Z轴向旋转轴设成圆柱状且同心于该转轴，直径接近转轴座，X轴向横移座及Y轴向进给头可适度缩小而减少用料，强度也较佳。

为达上述目的，本实用新型提供一种机械手臂改良装置，包含有：一固定座，该固定座顶端以一转轴座枢设Z轴向旋转轴前端一体的一转轴，使Z轴向旋转轴可被驱动进行旋摆角度运动；Z轴向旋转轴设成圆柱状且同心于该转轴，并依X轴向开设有一剖槽，剖槽两边为平衡且对称，圆柱状Z轴向旋转轴外径接近于转轴座，使风阻系数最小，剖槽内设有二导轨；一X轴向横移座大小恰可组于该二导轨间滑移，该二导轨导引该X轴向横移座正确横移方向，该X轴向横移座上设有一Y轴向导轨及一压缸；一Y轴向进给头，该Y轴向导轨导引该Y轴向进给头正确进给方向，该压缸则推动该Y轴向进给头进给，X轴向横移座及Y轴向进给头都可适度缩小而可减少用料，较轻则惯性较小、强度也较佳。

有关本实用新型所采用的技术、手段及其功效，兹举一较佳实施例并配合附图详细说明于后，相信本实用新型上述的目的、构造及特征，当可由之得一深入而具体的了解。

附图说明

图1为其一现有技术机械手臂的立体示意图。

图2为另一现有技术机械手臂的立体示意图。

图3为本实用新型其一实施例的机械手臂立体示意图。

图4为本实用新型其一实施例的机械手臂进行Z轴向旋转的动作示意图。

图5为本实用新型其一实施例的机械手臂进行X轴向移动的动作示意图。

图6为本实用新型其一实迤例的机械手臂进行Y轴向进给的动作示意图。 

其中：

现有技术： 

1、Z轴向旋转件；  2、滑轨          3、X轴向横移座；      4、Y轴向进给头； 10、框架；   11、转轴；   12、转轴座；    13、蛇腹管；          

本实用新型技术：20、固定座；         21、转轴座；          

30、Z轴向旋转轴； 31、转轴；  32、剖槽； 33、导轨； 34、导轨； 35、横向压缸；        

40、X轴向横移座；        41、Y轴向导轨；        42、压缸；        

50、Y轴向进给头；        51、立管；        

60、蛇腹管；        

X、轴；     Y、轴；   Z、轴。        

具体实施方式

本实用新型提供一种机械手臂改良装置的设计。

为使贵审查委员对本实用新型的目的、特征及功效能够有更进一步的了解与认识，兹配合实施方式及附图详述如下：

参阅图3至图6所示，本实用新型提供一种机械手臂改良装置，包含有：

一固定座20；

一Z轴向旋转轴30，该固定座20顶端以一转轴座21枢设该Z轴向旋转轴30前端一体的一转轴31，该Z轴向旋转轴30可被驱动进行旋摆角度运动；其主要在于：该Z轴向旋转轴30设成圆柱状且同旋转轴心于该转轴31，并依X轴向开设有一剖槽32，该剖槽32两边为平衡且对称，圆柱状该Z轴向旋转轴30外径接近于该转轴座21，使风阻系数最小，该剖槽32内设有二导轨33、34；

一X轴向横移座40，该X轴向横移座40大小恰可组于该二导轨33、34间滑移，该二导轨33、34导引该X轴向横移座40正确横移方向，该X轴向横移座40上设有一Y轴向导轨41及一压缸42；

一Y轴向进给头50，该Y轴向导轨41导引该Y轴向进给头50正确进给方向，该压缸42则推动该Y轴向进给头50进给，并以该Y轴向进给头50前端的一夹具(图中未示)得以夹住工件，并将工件移至所需位置放置，以使机械手臂反复自动循环动作，据此，X轴向横移座40及Y轴向进给头50都可适度缩小而可减少用料，较轻则惯性较小、强度也较佳。

所述的机械手臂改良装置，其中该Z轴向旋转轴30末端设有一横向压缸35，该横向压缸35得推动该X轴向横移座40顺着X轴向左右滑移。

所述的机械手臂改良装置，其中该压缸42及该横向压缸35得为一气压缸。该Y轴向进给头50的一立管51上组设有一蛇腹管60连接至该Z轴向旋转轴30，该蛇腹管60的挠曲方向与该Z轴向旋转轴30旋转轴心位于同一平面上。

参阅图4至图6所示，本实用新型提供一种机械手壁改良装置，其中该固定座20是固定至地面或稳固结合至其他定点上，而该Z轴向旋转轴30则进行预定角度的旋转。本实用新型为旋转动作的机械手臂，因有旋转动作所以该Z轴向旋转轴30最佳状态是同等圆心于转轴31(如图3所示)，与其轴向同等圆心，该Z轴向旋转轴30两边对称，转起来的话是最能够平衡。本实用新型除了该Z轴向旋转轴30两边平衡对称的设计外，同时在宽度方向缩减至最小，使其范围缩小，可以尽量减少其惯量，杠杆原理力臂越短扭力惯量就会比较小，宽度方向越宽则惯量越大，惯量越小旋转的速度与定位的精度都会越好，设计的该Z轴向旋转轴30圆形旋臂除了美观之外，流体力学的原理风阻也比较小，圆形也都同等于轴转轴座21外径，所以旋转起来的话，在一些风阻的问题等，都可以减少，蛇腹管60的部分采沿旋转轴心布设，有两个轴向的作用，一个是上下的作用，一个是前后移动的作用，蛇腹管60的挠曲部分与旋转轴心同平面，其在挠曲运动时候，相对的强度会比较好，该Z轴向旋转轴30内的X轴向横移座40与Y轴向导轨41等移动组件得以适度缩小，所有机构尽量缩小，除了可以减少用料，也可以增加其强度，用料少，较轻则惯性较小，强度也较佳。

由其上述可知，本实用新型的机械手臂改良装置，确为业界首见而符合新型专利的新颖性要件，而其全面性的创新设计，符合新型专利的进步性要件，而Z轴向旋转轴设成圆柱状且同心于该转轴，直径接近转轴座，X轴向横移座及Y轴向进给头可适度缩小而减少用料，强度也较佳，符合较佳的产业利用性。

以上是针对本实用新型的较佳实施例为本实用新型的技术特征进行具体的说明；惟，熟悉此项技术的人士当可在不脱离本实用新型的精神与原则下对本实用新型进行变更与修改，而该等变更与修改，皆应涵盖于如下申请专利范围所界定的范畴中。

综上所述，本实用新型提供一种机械手臂改良装置，其确已达到本实用新型的所有目的，另其组合结构的空间型态未见于同类产品，也未曾公开于申请前，已符合专利法的规定，因此，依法提出申请。 

Claims (4)

1.一种机械手臂改良装置，包括：

　　一固定座；

　　一Z轴向旋转轴，该固定座顶端以一转轴座枢设该Z轴向旋转轴前端一体的一转轴，该Z轴向旋转轴可被驱动进行旋摆角度运动；其特征在于： 

　　该Z轴向旋转轴设成圆柱状且同旋转轴心于该转轴，并依X轴向开设有一剖槽，该剖槽两边为平衡且对称，圆柱状该Z轴向旋转轴外径接近于该转轴座，该剖槽内设有二导轨；一X轴向横移座，该X轴向横移座大小恰可组于该二导轨间滑移，该二导轨导引该X轴向横移座正确横移方向，该X轴向横移座上设有一Y轴向导轨及一压缸；一Y轴向进给头，该Y轴向导轨导引该Y轴向进给头正确进给方向，该压缸则推动该Y轴向进给头进给。

2.如权利要求1所述的机械手臂改良装置，其特征在于：该Z轴向旋转轴末端设有一横向压缸，该横向压缸得推动该X轴向横移座顺着X轴向左右滑移。

3.如权利要求2所述的机械手臂改良装置，其特征在于：该压缸及该横向压缸得为一气压缸。

4.如权利要求1所述的机械手臂改良装置，其特征在于：该Y轴向进给头更包含有一立管，该立管上组得设有一蛇腹管连接至该Z轴向旋转轴，该蛇腹管的挠曲方向与该Z轴向旋转轴的旋转轴心位于同一平面上。