CN203789834U - 玻璃墙面清洗机器人控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种玻璃墙面清洗机器人控制系统，属于自动控制技术领域。本实用新型的玻璃墙面清洗机器人控制系统，其特征在于：包括中央控制模块(1)、清洗头旋转控制模块(2)、清洗头变幅控制模块(3)、转向机构控制模块(4)、第一组吸盘控制模块(5)、第二组吸盘控制模块(6)、升降机构控制模块(7)、测量单元控制模块(8)、清洗距离调整控制模块(9)、编码器信号采集模块(10)、激光矫正信号接收模块(11)、视频模式识别模块(12)。本实用新型与现有技术相比：具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。
Description
技术领域
本实用新型属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种玻璃墙面清洗机器人控制系统。
背景技术
现有技术中对建筑的外立面以及玻璃进行清洁时需要人工进行相应的工作，人工施工有高空吊篮和高空吊绳两种方式，先在楼顶处的冷却塔或塔式通风罩选一个拴绳子的固定地方，绳子要多栓几圈并反复负重试验做到万无一失。将所有绳子搭角、搭棱、搭檐的地方用橡胶垫底以防磨擦，将吊绳在坐式吊板上的U型蟹扣里打好一个特殊的结，在板边栓上吊桶里面装少半桶玻璃净、药水，工作人员带上玻璃刮洗器、抹水器、抹布就可以上板开始工作。因为有一特殊的系扣方法所以在工作中，人可以自由操作控制绳索吊板不会往下滑。往上一提绳子吊板往下滑一点，提多少滑多少、提多快滑多快、一直到工作结束。高空外墙粉刷工程与此大同小异，一个高空清洗作业人员一天可以完成200平方米左右的玻璃清洁任务。
实用新型内容
本实用新型为了有效地解决以上技术问题，给出了一种玻璃墙面清洗机器人控制系统。
本实用新型的一种玻璃墙面清洗机器人控制系统，其特征在于：包括中央控制模块、清洗头旋转控制模块、清洗头变幅控制模块、转向机构控制模块、第一组吸盘控制模块、第二组吸盘控制模块、升降机构控制模块、测量单元控制模块、清洗距离调整控制模块、编码器信号采集模块、激光矫正信号接收模块、视频模式识别模块；其中：
所述中央控制模块与所述清洗头旋转控制模块相连，所述中央控制模块与所述清洗头变幅控制模块相连，所述中央控制模块与所述转向机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述第一组吸盘控制模块相连，所述中央控制模块与所述第二组吸盘控制模块相连，所述中央控制模块与所述升降机构控制模块相连，所述中央控制模块与所述测量单元控制模块相连，所述中央控制模块与所述清洗距离调整控制模块相连，所述中央控制模块与所述编码器信号采集模块相连，所述中央控制模块与所述激光矫正信号接收模块相连，所述中央控制模块与所述视频模式识别模块相连。
本实用新型与现有技术相比：具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。
附图说明
附图1是本实用新型玻璃墙面清洗机器人控制系统的结构示意图。
具体实施方式
优选实施方式1
图1是本实用新型玻璃墙面清洗机器人控制系统的结构示意图，本实用新型的一种玻璃墙面清洗机器人控制系统，其特征在于：包括中央控制模块1、清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3、转向机构控制模块4、第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6、升降机构控制模块7、测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、编码器信号采集模块10、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12；其中：
中央控制模块1与清洗头旋转控制模块2相连，中央控制模块1与清洗头变幅控制模块3相连，中央控制模块1与转向机构控制模块4相连，中央控制模块1与第一组吸盘控制模块5相连，中央控制模块1与第二组吸盘控制模块6相连，中央控制模块1与升降机构控制模块7相连，中央控制模块1与测量单元控制模块8相连，中央控制模块1与清洗距离调整控制模块9相连，中央控制模块1与编码器信号采集模块10相连，中央控制模块1与激光矫正信号接收模块11相连，中央控制模块1与所述视频模式识别模块12相连。
中央控制模块1分别与第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6相连，第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6分别控制机器人本体在玻璃面上的吸和贴紧工作，通过第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6分别控制本实用新型玻璃墙面清洗机器人上的第一组吸盘和第二组吸盘、可以有效地保证清洗机器人贴合在玻璃墙面上。
中央控制模块1分别与清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3相连，清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3分别控制机器人本体在玻璃面上的清洗工作，清洗头旋转控制模块2控制清洗头始终进行清洗工作，清洗头变幅控制模块3控制清洗头机构往复摇摆实现对玻璃墙面的清洗。
中央控制模块1分别与转向机构控制模块4、升降机构控制模块7、编码器信号采集模块10相连，转向机构控制模块4、升降机构控制模块7、编码器信号采集模块10用于对机器人的走行进行控制，转向机构控制模块4和升降机构控制模块7分别控制机器人的转向运动和升降运动，编码器信号采集模块10对机器人的走行运动轨迹进行记录、并将行运动轨迹记录发送给中央控制模块1。
中央控制模块1分别与测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12相连，测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12分别对机器人的清洗结果不断进行检测、并依据检测结果进行调整。
中央控制模块1是DSP控制器，中央控制模块1可以满足机器人的工作要求。
优选实施方式2
图1是本实用新型玻璃墙面清洗机器人控制系统的结构示意图，本实用新型的一种玻璃墙面清洗机器人控制系统，其特征在于：包括中央控制模块1、清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3、转向机构控制模块4、第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6、升降机构控制模块7、测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、编码器信号采集模块10、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12；其中：
中央控制模块1与清洗头旋转控制模块2相连，中央控制模块1与清洗头变幅控制模块3相连，中央控制模块1与转向机构控制模块4相连，中央控制模块1与第一组吸盘控制模块5相连，中央控制模块1与第二组吸盘控制模块6相连，中央控制模块1与升降机构控制模块7相连，中央控制模块1与测量单元控制模块8相连，中央控制模块1与清洗距离调整控制模块9相连，中央控制模块1与编码器信号采集模块10相连，中央控制模块1与激光矫正信号接收模块11相连，中央控制模块1与所述视频模式识别模块12相连。
中央控制模块1分别与第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6相连，第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6分别控制机器人本体在玻璃面上的吸和贴紧工作，通过第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6分别控制本实用新型玻璃墙面清洗机器人上的第一组吸盘和第二组吸盘、可以有效地保证清洗机器人贴合在玻璃墙面上。
中央控制模块1分别与清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3相连，清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3分别控制机器人本体在玻璃面上的清洗工作，清洗头旋转控制模块2控制清洗头始终进行清洗工作，清洗头变幅控制模块3控制清洗头机构往复摇摆实现对玻璃墙面的清洗。
中央控制模块1分别与转向机构控制模块4、升降机构控制模块7、编码器信号采集模块10相连，转向机构控制模块4、升降机构控制模块7、编码器信号采集模块10用于对机器人的走行进行控制，转向机构控制模块4和升降机构控制模块7分别控制机器人的转向运动和升降运动，编码器信号采集模块10对机器人的走行运动轨迹进行记录、并将行运动轨迹记录发送给中央控制模块1。
中央控制模块1分别与测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12相连，测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12分别对机器人的清洗结果不断进行检测、并依据检测结果进行调整。
中央控制模块1是ARM控制器，中央控制模块1可以满足机器人的工作要求。
优选实施方式3
图1是本实用新型玻璃墙面清洗机器人控制系统的结构示意图，本实用新型的一种玻璃墙面清洗机器人控制系统，其特征在于：包括中央控制模块1、清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3、转向机构控制模块4、第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6、升降机构控制模块7、测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、编码器信号采集模块10、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12；其中：
中央控制模块1与清洗头旋转控制模块2相连，中央控制模块1与清洗头变幅控制模块3相连，中央控制模块1与转向机构控制模块4相连，中央控制模块1与第一组吸盘控制模块5相连，中央控制模块1与第二组吸盘控制模块6相连，中央控制模块1与升降机构控制模块7相连，中央控制模块1与测量单元控制模块8相连，中央控制模块1与清洗距离调整控制模块9相连，中央控制模块1与编码器信号采集模块10相连，中央控制模块1与激光矫正信号接收模块11相连，中央控制模块1与所述视频模式识别模块12相连。
中央控制模块1分别与第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6相连，第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6分别控制机器人本体在玻璃面上的吸和贴紧工作，通过第一组吸盘控制模块5、第二组吸盘控制模块6分别控制本实用新型玻璃墙面清洗机器人上的第一组吸盘和第二组吸盘、可以有效地保证清洗机器人贴合在玻璃墙面上。
中央控制模块1分别与清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3相连，清洗头旋转控制模块2、清洗头变幅控制模块3分别控制机器人本体在玻璃面上的清洗工作，清洗头旋转控制模块2控制清洗头始终进行清洗工作，清洗头变幅控制模块3控制清洗头机构往复摇摆实现对玻璃墙面的清洗。
中央控制模块1分别与转向机构控制模块4、升降机构控制模块7、编码器信号采集模块10相连，转向机构控制模块4、升降机构控制模块7、编码器信号采集模块10用于对机器人的走行进行控制，转向机构控制模块4和升降机构控制模块7分别控制机器人的转向运动和升降运动，编码器信号采集模块10对机器人的走行运动轨迹进行记录、并将行运动轨迹记录发送给中央控制模块1。
中央控制模块1分别与测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12相连，测量单元控制模块8、清洗距离调整控制模块9、激光矫正信号接收模块11、视频模式识别模块12分别对机器人的清洗结果不断进行检测、并依据检测结果进行调整。
中央控制模块1是AVR控制器，中央控制模块1可以满足机器人的工作要求。
Claims (1)
1.一种玻璃墙面清洗机器人控制系统，其特征在于：包括中央控制模块(1)、清洗头旋转控制模块(2)、清洗头变幅控制模块(3)、转向机构控制模块(4)、第一组吸盘控制模块(5)、第二组吸盘控制模块(6)、升降机构控制模块(7)、测量单元控制模块(8)、清洗距离调整控制模块(9)、编码器信号采集模块(10)、激光矫正信号接收模块(11)、视频模式识别模块(12)；其中：
所述中央控制模块(1)与所述清洗头旋转控制模块(2)相连，所述中央控制模块(1)与所述清洗头变幅控制模块(3)相连，所述中央控制模块(1)与所述转向机构控制模块(4)相连，所述中央控制模块(1)与所述第一组吸盘控制模块(5)相连，所述中央控制模块(1)与所述第二组吸盘控制模块(6)相连，所述中央控制模块(1)与所述升降机构控制模块(7)相连，所述中央控制模块(1)与所述测量单元控制模块(8)相连，所述中央控制模块(1)与所述清洗距离调整控制模块(9)相连，所述中央控制模块(1)与所述编码器信号采集模块(10)相连，所述中央控制模块(1)与所述激光矫正信号接收模块(11)相连，所述中央控制模块(1)与所述视频模式识别模块(12)相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420176407.5U CN203789834U (zh) | 2014-04-11 | 2014-04-11 | 玻璃墙面清洗机器人控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420176407.5U CN203789834U (zh) | 2014-04-11 | 2014-04-11 | 玻璃墙面清洗机器人控制系统 |
Publications (1)
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| CN203789834U true CN203789834U (zh) | 2014-08-27 |
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| CN201420176407.5U Expired - Fee Related CN203789834U (zh) | 2014-04-11 | 2014-04-11 | 玻璃墙面清洗机器人控制系统 |
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| CN (1) | CN203789834U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110522336A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-03 | 江苏食品药品职业技术学院 | 一种智能擦窗机器人及其操作方法 |
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2014
- 2014-04-11 CN CN201420176407.5U patent/CN203789834U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110522336A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-03 | 江苏食品药品职业技术学院 | 一种智能擦窗机器人及其操作方法 |
| CN110522336B (zh) * | 2019-08-28 | 2021-06-15 | 江苏食品药品职业技术学院 | 一种智能擦窗机器人及其操作方法 |
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140827 Termination date: 20150411 |
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| EXPY | Termination of patent right or utility model |