发明内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题,提出了一种具有三自由度的机器人腕部,本实用新型解决的技术问题是能精确调节腕部中齿轮的啮合。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现:一种具有三自由度的机器人腕部,所述腕部包括第一传动单元,所述第一传动单元包括第一传动轴一和第一传动轴二,所述第一传动轴二穿过第一传动轴一并与第一传动轴一转动连接,其特征在于,所述第一传动轴二的一端为输出端,所述第一传动轴二的输出端相对第一传动轴二周向定位有一级输出齿轮一,所述第一传动轴二的另一端为输入端,所述第一传动轴二的输入端固定有第一输入轮二,所述第一输入轮二与第一传动轴一抵靠,所述第一传动轴二的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一,所述一级输出齿轮一位于两个调节螺母一之间,所述靠近第一输入轮二的调节螺母一与第一传动轴一之间设有使得第一输入轮二始终与第一传动轴一抵靠的弹性件一。
弹性件一可以为蝶形弹簧,也可以为片弹簧;一级输出齿轮一通过平键与第一传动轴二周向定位,也可以通过花键与第一传动轴二周向定位;第一传动轴一和第一传动轴二之间设有轴承,第一输入轮二通过花键或者平键周向定位在第一传动轴二上,第一传动轴二的输入端螺纹连接有螺母,螺母将第一输入轮二轴向定位;一级输出齿轮一定位在两个调节螺母一之间,通过转动调节螺母一使得调节螺母一沿第一传动轴二轴向移动,达到调节一级输出齿轮一相对第一传动轴二轴向位置的目的;弹性件一保证在调整一级输出齿轮一的位置后第一传动轴一和第一传动轴二之间装配的紧凑性。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述第一传动单元还包括第一传动轴三,所述第一传动轴三穿过第一传动轴二,所述第一传动轴三的一端为输出端,所述第一传动轴三的输出端周向定位有轴承一,所述第一传动轴三的另一端为输入端,所述第一传动轴三的输入端周向定位有轴承二,所述第一传动轴三通过轴承一和轴承二相对第一传动轴二转动连接,所述第一传动轴三的输出端固定有一级输出齿轮二,所述轴承一相对第一传动轴三轴向固定,所述轴承一与一级输出齿轮二抵靠,所述第一传动轴二和轴承一之间设有弹性件二,所述第一传动轴三的输入端相对第一传动轴三周向定位有第一输入轮三,所述第一传动轴三的输入端的端部螺纹连接有调节螺母二,所述第一输入轮三位于轴承二和调节螺母二之间,所述轴承二相对第一传动轴二轴向固定,所述轴承二和第一传动轴三之间设有垫片一。第一传动轴三的输出端螺纹连接有螺母,一级输出齿轮二位于轴承一和螺母之间,一级输出齿轮二与第一传动轴三轴向定位;第一输入轮三可以通过平键与第一传动轴三周向定位,也可以通过花键与第一传动轴二周向定位,第一输入轮三始终与第一转动轴二抵靠,通过转动调节螺母二改变调节第一输入轮三位于第一传动轴三的轴向位置,使得第一传动轴三相对第一输入轮三沿其轴向移动,从而达到调节一级输出齿轮二相对第一关节臂的位置,在调节时通过更换不同厚度的垫片一来保证轴承二装配的紧凑性;弹性件二可以为蝶形弹簧,也可以为片弹簧,通过弹性件二来保证轴承一装配的紧凑性。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述位于第一传动轴三的输出端和输入端均具有凸环一,所述第一传动轴二的内周面位于第一传动轴二的输出端和输入端均具有环形凹肩一,所述第一传动轴二的输入端固定有环形盖板一,所述轴承二定位在环形盖板一和位于第一传动轴二的输入端的环形凹肩一之间,所述垫片一套在第一传动轴三上,所述垫片一的一侧与轴承二的内圈抵靠,所述垫片一的另一侧与位于第一传动轴三的输入端的凸环一抵靠。轴承二相对第一传动轴二的轴向位置通过环形盖板一和位于第一传动轴二的输入端的环形凹肩一限定了,垫片一用于填补轴承二的内圈和位于第一传动轴三的输入端的凸环一之间的间隙。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述轴承一的一端与一级输出齿轮二抵靠,另一端与位于第一传动轴三的输出端的凸环一抵靠,所述弹性件二套在位于第一传动轴三的输出端的凸环一上,所述弹性件二的一端与轴承一的外圈抵靠,另一端与位于第一传动轴二的输出端的环形凹肩一抵靠。轴承一相对第一传动轴三的轴向位置通过螺母和位于第一传动轴三的输出端的凸环一限定,轴承一相对第一传动轴二的轴向位置会随着调节一级输出齿轮二的位置而改变,通过弹性件二使得轴承一在调节完成后与第一传动轴二的轴向位置固定。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述腕部包括第二传动单元,所述第二传动单元包括第二传动轴一和第二传动轴二,所述第二传动轴二穿过第二传动轴一,所述第二传动轴二的一端为输出端,所述第二传动轴二的输出端周向定位有轴承三,所述轴承三相对第二传动轴二轴向定位,所述第二传动轴二的一端为输入端,所述第二传动轴二的输入端周向定位有轴承四,所述第二传动轴二通过轴承三和轴承四相对第二传动轴一转动连接,所述第二传动轴二的输入端固定有第二输入齿轮二,所述第二输入齿轮二能与一级输出齿轮二啮合,所述轴承四与第二输入齿轮二抵靠,所述轴承四与第二传动轴二轴向定位,所述第二传动轴一和轴承四之间设有弹性件三,所述第二传动轴二的输出端相对第二传动轴二轴向定位有二级输出齿轮,所述第二传动轴二的输出端螺纹连接有两个调节螺母三,所述二级输出齿轮位于两个调节螺母三之间,所述轴承三相对第二传动轴一轴向固定,所述轴承三和第二传动轴二之间设有垫片二。二级输出齿轮通过平键或者花键周向定位在第二传动轴二上,二级输出齿轮通过两个调节螺母三轴向定位在第二传动轴二上,通过转动调节螺母三使得调节螺母三沿第二传动轴二轴向移动,达到调节二级输出齿轮相对第二传动轴二轴向位置的目的;第二输入齿轮二通过平键或者花键周向定位在第二传动轴二上,第二传动轴二的输入端螺纹连接有螺母,第二输入齿轮二位于螺母与轴承四之间;通过更换厚度不同的垫片二来调节第二传动轴二沿其轴向相对第二关节臂的位置,从而达到调节第二输入齿轮二相对一级输出齿轮二的啮合位置的目的;弹性件三可以为蝶形弹簧,也可以为片弹簧,通过弹性件三来保证轴承四装配的紧凑性。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述第二传动轴一的一端为输入端,所述第二传动轴一的输入端周向定位有第二输入齿轮一,所述第二输入齿轮一能与一级输出齿轮一啮合,所述第二传动轴一的输入端螺纹连接有两个调节螺母四,所述第二输入齿轮一位于两个调节螺母四之间,所述第二传动轴一的另一端为输出端,所述第二传动轴一的内周面位于第二传动轴一的输入端和输出端均具有环形凹肩二。第二输入齿轮一通过平键或者花键周向定位在第二传动轴一上,第二输入齿轮一通过两个调节螺母四轴向定位在第二传动轴一上,通过转动调节螺母四使得调节螺母四沿第二传动轴一轴向移动,达到调节第二输入齿轮一相对一级输出齿轮一的啮合位置的目的。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述第二传动轴二的输入端和输出端均具有凸环二,所述第二传动轴二的输出端固定有环形盖板二,所述轴承三定位在环形盖板二和位于第二传动轴一的输出端的环形凹肩二之间,所述垫片二套在第二传动轴二上,所述垫片二的一侧与轴承三的内圈抵靠,另一侧与位于第二传动轴二的输出端的凸环二抵靠。轴承三通过环形盖板二和位于第二传动轴一的输出端的环形凹肩二相对第二传动轴一轴向定位,垫片二用于填补轴承三的内圈和位于第二传动轴二的输出端的凸环一之间的间隙。
在上述具有三自由度的机器人腕部中,所述轴承四一端与第二输入齿轮二抵靠,另一端与位于第二传动轴二的输入端的凸环二抵靠,所述弹性件三套在位于第二传动轴二的输入端的凸环二上,所述弹性件三的一端与轴承四的外圈抵靠,另一端与位于第二传动轴一的输入端的环形凹肩二抵靠。轴承四相对第二传动轴二的轴向位置通过螺母和位于第二传动轴二的输入端的凸环二限定,轴承四相对第二传动轴一的轴向位置随着更换不同厚度的垫片二而改变,通过弹性件三使得轴承四在调节完成后与第二传动轴一的轴向位置固定。
与现有技术相比,本具有三自由度的机器人腕部具有能在装配前调节一级输出齿轮一和第二输入齿轮一、一级输出齿轮二和第二输入齿轮二以及二级输出齿轮和第三输入齿轮的啮合位置,使得在装配后上述齿轮间处于最佳的啮合位置,达到精确控制腕部的目的;同时该腕部具有布局合理,结构紧凑的优点。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图,对本实用新型的技术方案作进一步的描述,但本实用新型并不限于这些实施例。
一种具有三自由度的机器人腕部,如图1所示,腕部包括依次转动连接的第一传动单元1、第二传动单元3和第三传动单元5。
如图1和图2所示,第一传动单元1包括第一关节臂11和设置在第一关节臂11内的第一传动组件2,第一关节臂11与机器人的手臂铰接,第一关节臂11具有输入端口一13和输出端口一14;如图1至图4所示,第一传动组件2包括第一传动轴一21、第一传动轴二22和第一传动轴三23,第一传动轴二22穿过第一传动轴一21并与第一传动轴一21转动连接,第一传动轴三23穿过第一传动轴二22并与第一传动轴二22转动连接,第一传动轴一21的中轴线、第一传动轴二22的中轴线、第一传动轴三23的中轴线和输出端口一14的中轴线共线;输入端口一13的中轴线与第一传动轴三23的中轴线垂直。
第一传动轴一21、第一传动轴二22和第一传动轴三23的其中一端均穿过输出端口一14均为输出端;第一传动轴一21、第一传动轴二22和第一传动轴三23的另一端均位于第一关节臂11内均为输入端。
如图3和图4所示,第一传动轴二22的输出端相对第一传动轴二22周向定位有一级输出齿轮一222,第一传动轴二22的输入端固定有第一输入轮二221,第一输入轮二221与第一传动轴一21抵靠,第一传动轴二22的输入端螺纹连接有螺母,螺母将第一输入轮二221轴向定位;第一传动轴二22的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一224,一级输出齿轮一222位于两个调节螺母一224之间,靠近第一输入轮二221的调节螺母一224与第一传动轴一21之间设有使得第一输入轮二221始终与第一传动轴一21抵靠的弹性件一223。一级输出齿轮一222定位在两个调节螺母一224之间,通过转动调节螺母一224使得调节螺母一224沿第一传动轴二22轴向移动,达到调节一级输出齿轮一222相对第一传动轴二22轴向位置的目的;弹性件一223保证在调整一级输出齿轮一222的位置后第一传动轴一21和第一传动轴二22之间装配的紧凑性。
如图3和图4所示,第一传动轴一21的输出端位于输出端口一14内,第一传动轴一21的输出端具有定位环一211,定位环一211和输出端口一14之间具有转动轴承一214,定位环一211与转动轴承一214的内圈抵靠固定,转动轴承一214的外圈与输出端口一14的端口壁抵靠。第一传动轴一21的输入端具有第一输入轮一213,通过链条或者皮带的方式作用在第一输入轮一213上带动第一传动轴一21转动,第一传动轴二22的输入端定位有第一输入轮二221,通过链条或者皮带的方式作用在第一输入轮二221上带动第一传动轴二22转动。输出端口一14处还设有环形压块一15和环形压板一16,环形压块一15与定位环一211通过螺栓固定,第一传动轴二22穿过环形压块一15,环形压板一16通过螺栓固定在第一关节臂11上,环形压块一15和定位环一211上分别具有相对设置的定位凹肩一151和定位凹肩二161,转动轴承一214的内圈的两端分别与定位凹肩一151和定位凹肩二161抵靠,输出端口一14的端口外侧和环形压板一16上分别具有相对设置的定位凹肩三141和定位凹肩四212,转动轴承一214的外圈的两端分别与定位凹肩三141和定位凹肩四212抵靠,环形压板一16将转动轴承一214和第一传动组件2固定在第一关节臂11上。
如图3和图4所示,第一传动轴三23的输出端周向定位有轴承一235,第一传动轴三23的输入端周向定位有轴承二233,第一传动轴三23通过轴承一235和轴承二233相对第一传动轴二22转动连接,第一传动轴三23的输出端固定有一级输出齿轮二234,第一传动轴三23的输出端螺纹连接有螺母,一级输出齿轮二234位于轴承一235和螺母之间,一级输出齿轮二234与第一传动轴三23轴向定位;轴承一235相对第一传动轴三23轴向固定,轴承一235与一级输出齿轮二234抵靠,第一传动轴二22和轴承一235之间设有弹性件二237,第一传动轴三23的输入端相对第一传动轴三23周向定位有第一输入轮三232,第一传动轴三23的输入端的端部螺纹连接有调节螺母二236,第一输入轮三232位于轴承二233和调节螺母二236之间,轴承二233相对第一传动轴二22轴向固定,轴承二233和第一传动轴三23之间设有垫片一238。第一输入轮三232始终与第一转动轴二抵靠,通过转动调节螺母二236改变调节第一输入轮三232位于第一传动轴三23的轴向位置,使得第一传动轴三23相对第一输入轮三232沿其轴向移动,从而达到调节一级输出齿轮二234相对第一关节臂11的位置,在调节时通过更换不同厚度的垫片一238来保证轴承二233装配的紧凑性。
如图3和图4所示,位于第一传动轴三23的输出端和输入端均具有凸环一231,第一传动轴二22的内周面位于第一传动轴二22的输出端和输入端均具有环形凹肩一225,第一传动轴二22的输入端固定有环形盖板一226,轴承二233定位在环形盖板一226和位于第一传动轴二22的输入端的环形凹肩一225之间,垫片一238套在第一传动轴三23上,垫片一238的一侧与轴承二233的内圈抵靠,垫片一238的另一侧与位于第一传动轴三23的输入端的凸环一231抵靠。轴承一235的一端与一级输出齿轮二234抵靠,另一端与位于第一传动轴三23的输出端的凸环一231抵靠,弹性件二237套在位于第一传动轴三23的输出端的凸环一231上,弹性件二237的一端与轴承一235的外圈抵靠,另一端与位于第一传动轴二22的输出端的环形凹肩一225抵靠。
如图2所示,第一关节臂11的内壁具有限位凹槽12,限位凹槽12的中轴线与第一传动轴三23的中轴线共线,第一传动轴三23的输入端穿入限位凹槽12内,第一传动轴三23的输入端转动连接有限位轴承239,限位轴承239的外圈与限位凹槽12的槽壁抵靠。通过链条或者皮带的方式作用在第一输入轮三232上带动第一传动轴三23转动,限位轴承239位于限位凹槽12内使得第一传动轴三23转动时中轴线的指向始终保持不便。
如图2、图5和图6所示,第二传动单元3包括第二关节臂31和设置在第二关节臂31内的第二传动组件4,第二关节臂31具有输入端口二32和输出端口二33,输入端口二32和输出端口一14对齐连通,第二关节臂31位于输入端口二32的一端与环形压块一15固定,环形压块一15与第一传动轴一21固定,因此第二关节臂31会随着第一传动轴一21转动,从而带动第二传动组件4绕着第一传动轴一21的中轴线转动。
如图2、图5和图6所示,第二传动组件4包括第二传动轴一41和第二传动轴二42,第二传动轴二42穿过第二传动轴一41,第二传动轴一41的中轴线、第二传动轴二42的中轴线和输出端口二33的中轴线共线,第二传动轴一41和第二传动轴二42穿过输出端口二33的一端为输出端,第二传动轴一41和第二传动轴二42位于第二关节臂31内的一端为输入端。
如图5和图6所示,第二传动轴二42的输出端周向定位有轴承三425,轴承三425相对第二传动轴二42轴向定位,第二传动轴二42的输入端周向定位有轴承四422,第二传动轴二42通过轴承三425和轴承四422相对第二传动轴一41转动连接,第二传动轴二42的输入端固定有第二输入齿轮二421,第二输入齿轮二421能与一级输出齿轮二234啮合,轴承四422与第二输入齿轮二421抵靠,轴承四422与第二传动轴二42轴向定位,第二传动轴一41和轴承四422之间设有弹性件三423,第二传动轴二42的输出端相对第二传动轴二42轴向定位有二级输出齿轮424,第二传动轴二42的输出端螺纹连接有两个调节螺母三426,二级输出齿轮424位于两个调节螺母三426之间,轴承三425相对第二传动轴一41轴向固定,轴承三425和第二传动轴二42之间设有垫片二427。二级输出齿轮424通过两个调节螺母三426轴向定位在第二传动轴二42上,通过转动调节螺母三426使得调节螺母三426沿第二传动轴二42轴向移动,达到调节二级输出齿轮424相对第二传动轴二42轴向位置的目的;第二传动轴二42的输入端螺纹连接有螺母,第二输入齿轮二421位于螺母与轴承四422之间;通过更换厚度不同的垫片二427来调节第二传动轴二42沿其轴向相对第二关节臂31的位置,从而达到调节第二输入齿轮二421相对一级输出齿轮二234的啮合位置的目的。
如图5和图6所示,第二传动轴一41的输入端周向定位有第二输入齿轮一415,第二输入齿轮一415能与一级输出齿轮一222啮合,第二传动轴一41的输入端螺纹连接有两个调节螺母四416,第二输入齿轮一415位于两个调节螺母四416之间,第二传动轴一41的内周面位于第二传动轴一41的输入端具有环形凹肩二411,第二输入齿轮一415通过两个调节螺母四416轴向定位在第二传动轴一41上,通过转动调节螺母四416使得调节螺母四416沿第二传动轴一41轴向移动,达到调节第二输入齿轮一415相对一级输出齿轮一222的啮合位置的目的。
如图5和图6所示,第二传动轴二42的输入端和输出端均具有凸环二429,第二传动轴二42的输出端固定有环形盖板二428,轴承三425定位在环形盖板二428和位于第二传动轴一41的输出端的环形凹肩二411之间,垫片二427套在第二传动轴二42上,垫片二427的一侧与轴承三425的内圈抵靠,另一侧与位于第二传动轴二42的输出端的凸环二429抵靠,轴承三425通过环形盖板二428和位于第二传动轴一41的输出端的环形凹肩二411相对第二传动轴一41轴向定位。轴承四422一端与第二输入齿轮二421抵靠,另一端与位于第二传动轴二42的输入端的凸环二429抵靠,弹性件三423套在位于第二传动轴二42的输入端的凸环二429上,弹性件三423的一端与轴承四422的外圈抵靠,另一端与位于第二传动轴一41的输入端的环形凹肩二411抵靠,轴承四422相对第二传动轴二42的轴向位置通过螺母和位于第二传动轴二42的输入端的凸环二429限定。
如图5和图6所示,第二传动轴一41的输出端位于输出端口二33内,第二传动轴一41的输出端具有定位环二412,定位环二412和输出端口二33之间具有转动轴承二414,定位环二412与转动轴承二414的内圈抵靠固定,转动轴承二414的外圈与输出端口二33的端口壁抵靠。第二传动轴一41通过转动轴承二414相对第二关节臂31转动连接,第二传动轴一41的输出端固定有第二输入齿轮一415,第二输入齿轮一415与一级输出齿轮一222啮合,通过第一传动轴二22的转动带动第二传动轴一41同步转动;输出端口二33处还设有环形压块二34和环形压板二35,环形压块二34与定位环二412通过螺栓固定,第二传动轴二42穿过环形压块二34,环形压块二34的端口出具有与环形凹肩二411,环形压块二34上的环形凹肩二411与第二传动轴位于输出端的凸环二429相对应,环形压板二35通过螺栓固定在第二关节臂31上,环形压块二34与定位环二412上分别具有相对设置的定位凹肩五341和定位凹肩六413,转动轴承二414的内圈的两端分别与定位凹肩五341和定位凹肩六413抵靠,输出端口二33的端口外侧和环形压板二35上分别具有相对设置的定位凹肩七331和定位凹肩八351,转动轴承二414的外圈的两端分别与定位凹肩七331和定位凹肩八351抵靠,环形压板二35将转动轴承二414和第二传动组件4固定在第二关节臂31上。
如图2、图7和图8所示,腕部包括第三传动单元5,第三传动单元5包括第三关节臂51和转动连接在第三关节臂51内的第三传动轴52,第三关节臂51具有输入端口三511和输出端口三512,输入端口三511和输出端口二33对齐连通,第三关节臂51位于输入端口三511的一端与环形压块二34固定。第三关节臂51随着环形压块二34一起转动,从而带动第三传动轴52绕着第二传动轴一41的中轴线转动。
如图2、图7和图8所示,第三传动轴52的中轴线与输出端口三512的中轴线共线,第三传动轴52的一端位于输出端口三512内为输出端,第三传动轴52的另一端为输入端,第三传动轴52的输入端固定有第三输入齿轮524,第三传动轴52的输出端上具有定位环三521,定位环三521和输出端口三512之间具有转动轴承三523,定位环三521与转动轴承三523的内圈抵靠固定,转动轴承三523的外圈与输出端口三512的端口壁抵靠。第三传动轴52通过转动轴承三523转动连接在第三关节臂51内;第三输入齿轮524与第二传动轴二42的二级输出齿轮424啮合,第三传动轴52与第二传动轴二42和第一传动轴三23同步转动。输出端口三512处还设有执行转轴6和环形压板三514,环形压板三514通过螺栓固定在第三关节臂51上,执行转轴6穿过环形压板三514通过螺栓与定位环三521固定,执行转轴6和定位环三521上分别具有相对设置的定位凹肩九61和定位凹肩十522,转动轴承三523的内圈的两端分别与定位凹肩九61和定位凹肩十522抵靠,输出端口三512的端口外侧和环形压板三514上分别具有相对设置的定位凹肩十一513和定位凹肩十二515,转动轴承三523的外圈的两端分别与定位凹肩十一513和定位凹肩十二515抵靠,环形压板三514将转动轴承三523和第三传动轴52固定在第三关节臂51上。
本实施例中弹性件一223、弹性件二237和弹性件三423均可以为蝶形弹簧,也可以为片弹簧;本实施例中一级输出齿轮一222、一级输出齿轮二234、第一输入轮一213、第一输入轮二221、第一输入轮三232、第二输入齿轮一415、第二输入齿轮二421、二级输出齿轮424和第三输入齿轮524均通过平键或者花键的方式周向定位在相应的传动轴上。
如图4、图6和图8所示,环形压块一15和环形压板一16之间、环形压块二34和环形压板二35之间以及环形压板三514和执行转轴6之间均固定有密封圈7,密封圈7能防止灰尘进入腕部内。
在调节腕部齿轮位置中需要使用专用的固定夹具上,该固定夹具能按上述传动轴在腕部中的位置关系将传动轴固定,为现有技术,具体操作如下:先将第三传动轴52固定到专用的固定夹具上,再将装配在一起的第二传动轴一41和第二传动轴二42固定到夹具的相应位置,以第三传动轴52的第三输入齿轮524为基准,调节第二传动轴二42相对第二传动轴一41的位置,以使得第三输入齿轮524和二级输出齿轮424达到最适啮合位置,再将装配在一起的第一传动轴一21、第一传动轴二22和第一传动轴三23固定到夹具的相应位置,先以第二传动轴一41上第二输入齿轮一415为基准,调节一级输出齿轮一222相对第一传动轴二22的位置,以使得一级输出齿轮一222和第二输入齿轮一415达到最适啮合位置,再以第二传动轴二42上的第二输入齿轮为基准,调节第一传动轴三23相对第一传动轴二22的相对位置,以使得一级输出齿轮二234和第二输入齿轮二421达到最适啮合位置。由于第一传动轴二22和第一传动轴一21相对固定,调节一级输出齿轮一222是相对第一传动轴二22调节的,一级输出齿轮二234是一调节第一传动轴二22和第一传动轴三23相对位置实现的,因此调节一级输出齿轮一222和一级输出齿轮二234是相互不影响的,保证了在调节完成后位置不便,在完成安装后腕部的齿轮啮合均为最适位置,达到精确控制腕部的目的。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。